Вот такой контроллер с прошивкой alexmos 2.2 при повороте по оси YAW уходит горизонт по ROLL

Если не калибровать аксель, то горизонт почти не плывет, но подвес работает не стабильно.

Сам подвес отрабатывает все углы при наклонах, но вот при повороте вокруг своей оси, проявляется такой эффект.

Есть мнение что это проблема данной прошивки и придется прошивать его на какую-нибудь бесплатную версию.
Что скажите?

Суровая конструкция поддержки подвеса была реквизирована на вечер у ребенка взамен на две конфеты: