Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 3 из 3 ПерваяПервая 1 2 3
Показано с 81 по 108 из 108

Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)

Тема раздела Фото и видеосъемка, системы стабилизации в категории Вертолеты; Сергей, вы регулятор в какой канал пикса воткнули? должен быть на 8 канале. У вас не правильно апа настроена, на ...

  1. #81

    Регистрация
    29.11.2008
    Адрес
    Одинцово
    Возраст
    40
    Сообщений
    541
    Сергей, вы регулятор в какой канал пикса воткнули? должен быть на 8 канале.
    У вас не правильно апа настроена, на 5 канале у вас GURO а должен назначен переключатель для переключения режимов, и двигатель запускаться по 8 каналу, нужно назначить TNR а у вас там что то другое, настройте как у меня.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 20170610_203928.jpg‎
Просмотров: 24
Размер:	62.6 Кб
ID:	1335679  

  2.  
  3. #82

    Регистрация
    06.05.2010
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    40
    Сообщений
    348
    Добрый день,

    Ранее мой вертолет выглядел так как на первом фото, с контролером apm 2.0.

    Решил сделать ему апгрейд. Идею подсмотрел здесь:
    https://www.indiegogo.com/projects/a...pv-and-ap-af#/

    Раму разделил на две части:
    Одна часть (верхняя) механика: сервы, ротор, двигатель, хвостовой двигатель.
    Вторая часть рамы - электроника: полетный контроллер, батарея, брушлесс контроллеры на главный привод и хвостовой, в будущем wifi и камера.

    За основу используется клон align 450SEv2, его рама как бы состоит из двух частей. Верхнюю использовал почти без изменений. Убраны все шестерни для привода хвостового ротора, основной двигатель перенесен назад.

    Нижнюю часть напечатал на 3д принтере.
    В качестве полетного контроллера решил отказаться от apm2.0 в пользу интересного варианта: бутерброд raspberry + navio.

    Половинки рам соединяются через резиновые прокладки. Бутерброд виброизолирован по аналогии с Omnimac APM (т.е. двойная виброизоляция).
    Окончательную фотку, если будет интересно чуть позже выложу
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 20130808_143925.jpg‎
Просмотров: 53
Размер:	43.4 Кб
ID:	1337884   Нажмите на изображение для увеличения
Название: 20170316_100914.jpg‎
Просмотров: 93
Размер:	60.6 Кб
ID:	1337885   Нажмите на изображение для увеличения
Название: 20170316_100901 (1).jpg‎
Просмотров: 82
Размер:	65.0 Кб
ID:	1337886   Нажмите на изображение для увеличения
Название: 20170222_161350.jpg‎
Просмотров: 62
Размер:	48.5 Кб
ID:	1337887  

  4. #83

    Регистрация
    14.08.2013
    Адрес
    п.Полазна
    Возраст
    43
    Сообщений
    796
    Цитата Сообщение от mvpolushin Посмотреть сообщение
    настройте как у меня.
    Михаил, подскажите какой тип модели выставлен у Вас в аппаратуре: фиксированной крыло, квадрокоптер или вертолет?

  5. #84

    Регистрация
    29.11.2008
    Адрес
    Одинцово
    Возраст
    40
    Сообщений
    541
    Цитата Сообщение от flenger Посмотреть сообщение
    Раму разделил на две части:
    Одна часть (верхняя) механика: сервы, ротор, двигатель, хвостовой двигатель.
    Вторая часть рамы - электроника: полетный контроллер, батарея, брушлесс контроллеры на главный привод и хвостовой, в будущем wifi и камера.

    Я раньше тоже пытался снизить вибрации полетного контролера механически, посты выше описано. Но в итоге пришел к выведу, что полетный контролер удобнее крепить на обычный вспененный скотч как ФБЛ и не придумывать хитроумных конструкций, потом это все боком выходит, а излишние вибрации снизать программно, фильтрами, в принципе получилось, 500ка летает прекрасно вибрации в норме. Сейчас пытаюсь снизить желе на видео, и уже есть успехи)
    Игорь, а ваша конструкция интересная, мне понравилась, я думаю проблем с желе будет не так много, если только высоко частотными, на верте их убрать сложно.

    Цитата Сообщение от ivanov_sergey Посмотреть сообщение
    Михаил, подскажите какой тип модели выставлен у Вас в аппаратуре: фиксированной крыло, квадрокоптер или вертолет?
    Вертолет.

  6.  
  7. #85

    Регистрация
    14.08.2013
    Адрес
    п.Полазна
    Возраст
    43
    Сообщений
    796
    Цитата Сообщение от mvpolushin Посмотреть сообщение
    Вы регулятор в какой канал пикса воткнули? должен быть на 8 канале.
    У вас не правильно апа настроена, на 5 канале у вас GURO а должен назначен переключатель для переключения режимов, и двигатель запускаться по 8 каналу, нужно назначить TNR а у вас там что то другое, настройте как у меня.
    Михаил, благодаря Вашим советам я практически закончил базовую настройку автопилота, настроил углы основного ротора. Тарелка автомата работает корректно, все армитрся, двигатель раскручивается, обороты регулируются с пульта. Файл с параметрами и ссылку на видео выложу в эти выходные.
    Страницей ранее Вы говорили о необходимости уменьшения стабилизации с 20 до 5 единиц во избежание 100% краша. Можно у Вас уточнить: какие наименования у этих стабилизаторов в Full parameters list и какие значения по каждому из них должны быть установлены?

  8. #86

    Регистрация
    29.11.2008
    Адрес
    Одинцово
    Возраст
    40
    Сообщений
    541
    Вот эти обязательно, значение не больше 5
    ATC_RAT_PIT_FILT (у меня 3.5) и ATC_RAT_RLL_FILT (у меня 3.5)
    И еще, чтоб не прыгал верх-вниз измените значение Throttle Accel (Accel to motor) выставите 0.270
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: Новый точечный рисунок.jpg‎
Просмотров: 42
Размер:	97.2 Кб
ID:	1372189  
    Последний раз редактировалось mvpolushin; 03.11.2017 в 07:25.

  9. #87

    Регистрация
    14.08.2013
    Адрес
    п.Полазна
    Возраст
    43
    Сообщений
    796
    Предварительные настройки вертолета завершены, ниже по ссылкам приведены параметры и не большое видео с получившимся результатом. В верхнем положении левого стика (Mode2) шаги ОР +10 град, в среднем 0 град, в нижнем -10 град.
    Видео: https://yadi.sk/i/4Pjik33H3PTXj4
    Параметры: https://yadi.sk/d/VlSRnHhf3PTaKK
    В принципе все работает корректно и можно наверное проводить летные испытания, но меня смущает отсутствие достаточной реакции хвостовой сервы на принудительный поворот корпуса модели вокруг оси ОР (очень малый ход сервы в режиме удержания хвоста), в то же время при перемещении стика руддера влево/вправо - ход у сервы полный (видно на видео).
    Михаил, просьба посмотреть параметры и дать свои рекомендации по дальнейшей настройке автопилота.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 1.jpg‎
Просмотров: 24
Размер:	54.0 Кб
ID:	1373152   Нажмите на изображение для увеличения
Название: 2.jpg‎
Просмотров: 20
Размер:	44.0 Кб
ID:	1373153  
    Последний раз редактировалось ivanov_sergey; 07.11.2017 в 00:01.

  10.  
  11. #88

    Регистрация
    29.11.2008
    Адрес
    Одинцово
    Возраст
    40
    Сообщений
    541
    Ссылки не работают, так что посмотреть не могу.
    А у вас тарелка перекоса относительно вала ровно установлена, тримировали?, конечные положения хвостовой сервы выставили? отрабатывает в правильную сторону при повороте корпуса? да, на столе хвостовая серва отрабатывает вяло, есть такое. Rate Pitch P 0.08 мне кажется для начала маловато выставите 0.1, потом можно 0.09 потом 0.08 в идеале конечно 0.06 добиться но у меня не получилось. Отрицательный шаг ОР -10 это очень много, настройте -4 максимум -5,
    Сергей, далее нужно посмотреть вибрации в норме ли в режиме стаб. Для этого вам нужно взлететь в режиме стаб и повисеть, не переключаться в лотер. Скачать лог полета, посмотреть в норме ли вибрации.
    Можете и мне прислать файл полетного журнала, я гляну.

  12. #89

    Регистрация
    29.11.2008
    Адрес
    Одинцово
    Возраст
    40
    Сообщений
    541
    Сергей здравствуйте, видео посмотрел, вроде все ок, у меня на столе так-же все работает. От кнопки безопасности я отказался, MOT_SPIN_ARMED (выставляете значение 0 откл.). Запуск двигателя у меня с выключателя, но это разницы нет. Калибровку акселерометра и компаса делали? все ок с этим? Файл с параметрами пришлите мне на почту (отправил в личку) с ян. диска скачать не удалось. Сергей, следующий шаг, вам в стабе нужно взлететь и зависнуть примерно на метре высоты, потом скачать полетный журнал, и посмотреть вибрации. Если у вас вибрации выше нормы, то в авто режимы переключаться не советую. Кстати имейте ввиду что при переключении режимов с лоитера в стаб или с других автоматических в стаб, может быть резкий скачек вниз, это делать рекомендую на высоте не ниже 5-6метров, чтоб так не прыгало при переключении это тоже в дальнейшем настраивается.

  13. #90

    Регистрация
    29.11.2008
    Адрес
    Одинцово
    Возраст
    40
    Сообщений
    541
    Посмотрел я ваш файл с параметрами, вот нижний порог батареи я бы вам рекомендовал установить не 21 вольта а 19 даже пока 18вольт, так как могут быть скачки и RTL будет срабатывать ложно со всеми втыкающими авто-режима. Rate Pitch убавте до 0.1 и это очень важно, вы это поймете потом, кода мы начнем настраивать ПИД по вашей модели, и установке полетного контролера. В остальном покажет полетный журнал, вам пора в полет)

  14. #91

    Регистрация
    14.08.2013
    Адрес
    п.Полазна
    Возраст
    43
    Сообщений
    796
    Цитата Сообщение от mvpolushin Посмотреть сообщение
    Rate Pitch убавте до 0.1 и это очень важно. В остальном покажет полетный журнал, вам пора в полет)
    Михаил, речь идет о параметре I, который нужно прибрать до 0.1?
    Завтра намечен пробный подлет для записи логов вибрации.

  15. #92

    Регистрация
    29.11.2008
    Адрес
    Одинцово
    Возраст
    40
    Сообщений
    541
    Нет не l а Rate Pitch P я бы для начала установил даже 0.2 и Rate Roll P тодже 0.2 мне кажется для нача будет ок. А 0.1 пока я думаю не стоит высьавлять, потом если будет стабильно себя вести можно будет убвалять, понемногу 0.02 единицы.

  16. #93

    Регистрация
    29.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    205
    Облетали сегодня 450-ку на пиксе, в стабе летает, хорошо:

    В althold происходит НЕЧТО :

    С чем это может быть связано? Пикс (и вообще вертолёт ) настраиваю вообще первый раз, настройки все дефолтные, только по совету mvpolushin рейты с 20 до 3.5 уменьшил.
    Ещё непонятка с индикацией, иногда пикс начинал очень быстро мигать зелёным светодиодом, и в droid planner появлялась надпись типа NoGPS(xx) где хх количество спутников, причём коптер на экране планшета нормально перемещался, т.е. GPS работал.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: WP_20171125_13_41_44_Pro.jpg‎
Просмотров: 44
Размер:	58.7 Кб
ID:	1377753   Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC01333.jpg‎
Просмотров: 37
Размер:	47.8 Кб
ID:	1377754  

  17. #94

    Регистрация
    29.11.2008
    Адрес
    Одинцово
    Возраст
    40
    Сообщений
    541
    Псе правильно в дефолтные настройки не совсем подходят для вертолета, чтоб не прыгал верх-вниз измените значение Throttle Accel (Accel to motor) выставите 0.270 это должно помочь. Сергей, вроде как по фото я не вижу виброплощадки, ваш пикс не имеет своей внутренней виброразвязки, я вам рекомендую установить пикса на виброполщадку. У вас модуль GPS расположен рядом с хвостовой сервой и антенной телеметрии, возможно GPS глушиться, у меня такое было. Попробуйте GPS установить на балку, сантиметров 10 от сервы.
    Выложите пожалуйста файл с параметрам и файл полетного журнала, тот когда верт прыгал.

  18. #95

    Регистрация
    29.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    205
    Цитата Сообщение от mvpolushin Посмотреть сообщение
    Псе правильно в дефолтные настройки не совсем подходят для вертолета, чтоб не прыгал верх-вниз измените значение Throttle Accel (Accel to motor) выставите 0.270 это должно помочь. Сергей, вроде как по фото я не вижу виброплощадки, ваш пикс не имеет своей внутренней виброразвязки, я вам рекомендую установить пикса на виброполщадку. У вас модуль GPS расположен рядом с хвостовой сервой и антенной телеметрии, возможно GPS глушиться, у меня такое было. Попробуйте GPS установить на балку, сантиметров 10 от сервы.
    Выложите пожалуйста файл с параметрам и файл полетного журнала, тот когда верт прыгал.
    Виброразвязки как таковой нет, просто мягкий двухсторонний скотч и провода не в натяг, вибраций в стабе особых нет, отлетали три аккумулятора без проблем. В поле Throttle Accel (Accel to motor) автоматически выставляется 0.500 если вписать вручную меньшее значение. Вот вроде правильные логи, хотя у меня почему-то их mission planner не открывает:
    https://yadi.sk/d/bugzEyg93Q4uQM
    https://yadi.sk/d/Wtr4oyvo3Q4uQT
    По поводу GPS, разве при пропадании спутников контроллер не должен ругаться на gps glitch? Эта ерунда происходит и просто на столе, когда сервы и мотор не работают (prearm, сервы вращаются свободно) В полёте вертолёт корректно отображается на карте, хотели проверить pos hold, но с такими чудесами в альтхолде решили спросить форум
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: extended tuning.jpg‎
Просмотров: 24
Размер:	54.8 Кб
ID:	1378052   Нажмите на изображение для увеличения
Название: heli setup.jpg‎
Просмотров: 28
Размер:	71.6 Кб
ID:	1378053  

  19. #96

    Регистрация
    29.11.2008
    Адрес
    Одинцово
    Возраст
    40
    Сообщений
    541
    А как вы определили, что вибрации в норме? Ваши логи я тоже не могу открыть, с чем это связано не понятно, попробуйте перепрошить пикс и форматировать флешку. В поле Throttle Accel нечего само не должно меняться, оно у вас просто не сохраняется, так иногда бывает, измените это значение через меню расширенных параметров ACCEL_Z_P выставите 0.27, и вообще старайтесь все параметры менять через меню расширенных параметров и забывайте сохранять. А откуда вы взяли такие значения Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I ? Контакты GPS проверяли?, странно, попробуйте перепрошить пикс, возможно поможет, а на столе у вас сколько спутников ловит, и какая точность?

  20. #97

    Регистрация
    29.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    205
    Цитата Сообщение от mvpolushin Посмотреть сообщение
    А как вы определили, что вибрации в норме? Ваши логи я тоже не могу открыть, с чем это связано не понятно, попробуйте перепрошить пикс и форматировать флешку. В поле Throttle Accel нечего само не должно меняться, оно у вас просто не сохраняется, так иногда бывает, измените это значение через меню расширенных параметров ACCEL_Z_P выставите 0.27, и вообще старайтесь все параметры менять через меню расширенных параметров и забывайте сохранять. А откуда вы взяли такие значения Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I ? Контакты GPS проверяли?, странно, попробуйте перепрошить пикс, возможно поможет, а на столе у вас сколько спутников ловит, и какая точность?
    Вибрации считаю нормальными из-за того, что вертолёт нормально летает, пилотом выступал Сергей Баринов (Конструктор).
    В поле Throttle Accel ничего само и не меняется, если написать там 0.270, при переводе курсора мышки из него там становится 0.500, судя по всему минимальное значение которое позволяет установить Mission Planner, Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I откуда взялись, не знаю, сам контроллер перепрошивали, я ничего там не крутил, контакты GPS проверяли, если на работающем пиксе выдернуть GPS, он сразу информирует NoGPS без количества спутников в скобках. На столе ловит так же 17-20 спутников, на фото точность 0.7м.

    С логами пока не понятно что не так, с другого контроллера открываются, с этого — нет, отформатировал флешку, попробую на следующих полётах ещё записать.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: WP_20171125_13_41_44_Pro (2).jpg‎
Просмотров: 12
Размер:	156.9 Кб
ID:	1378624   Нажмите на изображение для увеличения
Название: GIF.gif‎
Просмотров: 8
Размер:	32.5 Кб
ID:	1378625   Нажмите на изображение для увеличения
Название: log error.PNG‎
Просмотров: 4
Размер:	4.9 Кб
ID:	1378626  

  21. #98

    Регистрация
    29.11.2008
    Адрес
    Одинцово
    Возраст
    40
    Сообщений
    541
    Сергей, в стабе верт и при привышенных вибрациях будет себя вести стабильно , но не как не в лотаре, кстати, мы конструктором знакомы). Сергей, измените это значение через меню расширенных параметров ACCEL_Z_P выставите 0.27, я вам выше написал, через меню расширенных параметров у вас все сохранится, и пожалуйста, изменяйте все параметры через это меню! Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I то что у вас выставлено, вам не подойдут. Я так думаю, вам нужно для начала Rate Pitch P 0.15 , Rate Roll P 0.15 и Rate Pitch I 0.2 , Rate Roll I 0.2 рекомендую все это делать через меню расширенных параметров. А вы уверенны, что ваш контролер исправный? раз такие чудеса происходят? Что касается логов, у меня такое тоже было(, пришлось заменить контролер, он у меня совсем не писал логии(. Но лог надо, иначе не как, нужно знать в норме или вибрации, без этого режим лотер не советую.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: Новый точечный рисунок.jpg‎
Просмотров: 14
Размер:	65.7 Кб
ID:	1378648  

  22. #99

    Регистрация
    12.09.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    62
    Сообщений
    1,376
    Цитата Сообщение от Cepreu Посмотреть сообщение
    Облетали сегодня 450-ку на пиксе, в стабе летает, хорошо:
    Как только закончим облет 450-ки, будем продолжать эксперименты на более привычном 500-м классе.

    500-ка готовится к установке пикса.
    Полка для установки пикса уже готова, проверяется механика в полете на микробисте.

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC01398.jpg
Просмотров: 62
Размер:	80.0 Кб
ID:	1378712

  23. #100

    Регистрация
    29.05.2012
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    205
    Цитата Сообщение от mvpolushin Посмотреть сообщение
    Сергей, в стабе верт и при привышенных вибрациях будет себя вести стабильно , но не как не в лотаре, кстати, мы конструктором знакомы). Сергей, измените это значение через меню расширенных параметров ACCEL_Z_P выставите 0.27, я вам выше написал, через меню расширенных параметров у вас все сохранится, и пожалуйста, изменяйте все параметры через это меню! Rate Pitch P , Rate Roll P и Rate Pitch I , Rate Roll I то что у вас выставлено, вам не подойдут. Я так думаю, вам нужно для начала Rate Pitch P 0.15 , Rate Roll P 0.15 и Rate Pitch I 0.2 , Rate Roll I 0.2 рекомендую все это делать через меню расширенных параметров. А вы уверенны, что ваш контролер исправный? раз такие чудеса происходят? Что касается логов, у меня такое тоже было(, пришлось заменить контролер, он у меня совсем не писал логии(. Но лог надо, иначе не как, нужно знать в норме или вибрации, без этого режим лотер не советую.
    На прошлых выходных летали, попробовал ваши настройки - не летает вообще, расколбас сразу, поменял настройки на те что были раньше, та же фигня, вообще не понятно что делать, будем с нуля настраивать снова.

  24. #101

    Регистрация
    29.11.2008
    Адрес
    Одинцово
    Возраст
    40
    Сообщений
    541
    Что у вас с вибрациями? вы смотрели?, выложите пожалуйста полетный лог, в каком режиме колбасит?

  25. #102

    Регистрация
    14.08.2013
    Адрес
    п.Полазна
    Возраст
    43
    Сообщений
    796
    Первый пост в этом году
    После замены "родных" сервомашинок автомата перекоса на новые TGY-615BL, вернулся к теме установки полетного контроллера Pixhawk на своего любимца - вертолет Raptor E550S (FBL). Установил на полетный контроллер новую версию прошивки для Pixhawk - Copter v3.5.5 heli, на ноутбук - программу MissionPlaner v1.3.46.
    Старые настройки на новую прошивку не накатились (в обновлении похоже иной порядок параметров и поэтому МР постоянно ругался на не допустимые значения), пришлось все подключать и настраивать вновь. Итак, механика настроена, параметры в МР выставлены по рекомендации Михаила Полушина, за что ему отдельное спасибо!
    Аппаратура RadioLink, подключение приемника к полетному контроллеру - по S.BUS.
    К выходам контроллера подключены, по номерам:
    1 - сервопривод AILE;
    2 - сервопривод ELEV;
    3 - сервопривод PITCH;
    4 - сервопривод RUDD;
    8 - регулятор ESC.
    На пульте настроены реверсы (см.фото), в вертолетном меню положение серв 1, 2 и 3 соответственно: 90; -180; -90 град.
    Тарелка отрабатывает корректно все направления, а также шаги. Настроены углы ОР в нижнем положении - минус 5 град, в нейтральном - 0 град., в верхнем положении - плюс 6 градусов (больше не дает).

    Из не решенных проблем:
    1. Хвостовая серва с пульта отклоняет лопасти ХР правильно, но при повороте самой модели отрабатывает не в ту сторону. Получается что для удержания хвоста нужен реверс от автопилота, каким параметром он задается?
    2. Арминг происходит только при отклонении стиков вверх и разведении их в стороны. Дизарминг - при отклонении стиков вверх вверх и их сведении. В панели МР калибровка аппаратуры выполняется без проблем. Отклонение уровня сигнала совпадает с направлением отклонения стиков, кроме значения PITCH - там уровень сигнала противоположен направлению отклонения стика. Предполагаю, что для решения проблемы нужно попробовать реверсировать в пульте каналы AILE, ELEV, PITCH, одновременно с этим реверсировать в МР соответствующие каналы RC1, RC2, RC3. Верно?
    3. Отклонение тарелки "назад" значительно меньше чем "вперед", с чем это может быть связано? В вертолетном меню при установке в положение ZERO тарелка в горизонте. Возможно следует увеличить значение RC3_TRIM с 1072 до 1500?
    4. Не достаточно большие положительные шаги (всего 6 град)., как исправить? В вертолетном меню при включении положения MAX тарелка уходит почему-то вниз, углы отрицательные, а при включении положения MIN тарелка уходит вверх и углы становятся положительные. Должно быть, как я понимаю, наоборот. Возможно проблема сама решится при выполнении реверса по п.2 ?
    5. Прошивка для Pixhawk - Copter v3.5.3 heli была намного информативнее. Как откатиться назад, где ее можно скачать?

    Михаил, файл с параметрами направил Вам на электронную почту, прошу по возможности их посмотреть и дать свои рекомендации.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_20180225_001148.jpg‎
Просмотров: 12
Размер:	66.2 Кб
ID:	1399454   Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_20180225_001551.jpg‎
Просмотров: 10
Размер:	57.3 Кб
ID:	1399453   Нажмите на изображение для увеличения
Название: Реверсы в пульте для Pixhawk_24.02.2018г..jpg‎
Просмотров: 9
Размер:	53.3 Кб
ID:	1399455   Нажмите на изображение для увеличения
Название: Настройки 1.jpg‎
Просмотров: 9
Размер:	42.3 Кб
ID:	1399456   Нажмите на изображение для увеличения
Название: Настройки 2.jpg‎
Просмотров: 9
Размер:	53.1 Кб
ID:	1399457  
    Последний раз редактировалось ivanov_sergey; 25.02.2018 в 00:21.

  26. #103

    Регистрация
    29.11.2008
    Адрес
    Одинцово
    Возраст
    40
    Сообщений
    541
    -5 ок, больше не надо, а вот+6, странно, должно настраиваться, может механика не дает, а так это настраивается параметром, (в вертолётном меню Collective Travel -Top , у вас 1200, но я вроде говорил, сто вертолётное меню работает не корректно, луче в расширенных параметрах все делать) H_COL_MAX (у вас 1200 маловато) а меня вроде около 1600, но это индивидуально, зависит от конструкции и модели. Хвостовая серва, а вы выключите реверс, галочку уберите, в меню в Rudder Nravel , Servo Rev, и на пульте переключите, тогда будет все правильно работать. Арминг происходит только при отклонении стиков вверх? с этим я не разбирался, у меня арминг вниз и сведение, возможно это связано с обновлением прошивки, возможно что изменили, надо разбираться. Реверсировать каналы RC1, RC2, RC3 не надо, в автоматическом режиме может работать все наоборот, думаю в новой прошивке добавили новый параметр способа арминг. Отклонение тарелки, на столе в руках, может работать не корректно, я это у себя тоже замечал. MIN, MAX не надо нажимать, все настраиваться в колонке с лева, верхнее, среднее, нижнее положенин тарелки, еще смотрите реверсы тарелки в меню MissionPlanner. Откатить прошивку можно через MissionPlanner там все есть.

  27. #104

    Регистрация
    14.08.2013
    Адрес
    п.Полазна
    Возраст
    43
    Сообщений
    796
    Сделать откат прошивки не получилось, остался на Copter v3.5.3 heli. Еще раз внимательно посмотрел схему подключения сервомашинок к полетному контроллеру (пост #56). Как оказалось - это очень важный момент, которому я не придал должного значения, а зря, т.к. механика на вертолетах разных производителей существенно отличается. Методом перебора вариантов настроить точно не получится
    Итак, для вертолета ТТ Raptor E550S, если смотреть по направлению расположения автопилота (по стрелке на его корпусе), то устанавливаются в следующем порядке:
    Main Out 1 - левая серва (в моем случае по мануалу AUX);
    Main Out 2 - правая серва (в моем случае по мануалу AILE);
    Main Out 3 - задняя или передняя серва (в моем случае по мануалу ELEV).

    В общем листе параметров МР у меня установлены следующие значения:
    H_SV1_POS = -90
    H_SV2_POS = 90
    H_SV3_POS = 0

    H_COL_MAX = 1446 (положительные шаги 10 град)
    H_COL_MID = 1237 (среднее положение 0 град)
    H_COL_MIN = 1147 (отрицательные шаги -5 град)

    RC1_REVERSED = 0
    RC2_REVERSED = 0
    RC3_REVERSED = 0
    RC4_REVERSED = 0

    SERVO1_REVERSED = 1
    SERVO2_REVERSED = 0
    SERVO3_REVERSED = 1
    SERVO4_REVERSED = 1

    Все это позволило Армить модель при сведении стиков в нижнем положении, а Дизармить - при разведении стиков в нижнем положении (как это обычно принято на всех беспилотниках). Указанные выше настройки обеспечивают корректную работу автомата перекоса как с пульта (реверсы кстати я не менял, приведены постом выше), так и при отклонении модели. Удержание хвоста теперь тоже работает правильно - отдельное спасибо Михаилу за его советы!

    Общая рекомендация: перед изменением значений SERVO_REVERSED в обязательном порядке снимайте качалки с осей сервомашинок - это предотвратит их повреждение!
    Последний раз редактировалось ivanov_sergey; 25.02.2018 в 19:45.

  28. #105

    Регистрация
    14.08.2013
    Адрес
    п.Полазна
    Возраст
    43
    Сообщений
    796
    В ходе проведения "настольных тестов" появилось несколько новых вопросов:
    1. Почти сразу после включения питания, в доли секунды, происходит 3-х кратный бросок тарелки вниз/вверх на 1-1,5 мм. С чем это может быть связано? Это нормально?
    2. При отклонении модели от горизонтальной плоскости, Pixhawk удерживает тарелку в горизонте, но при этом максимальный угол отклонения тарелки составляет всего 4 град. на сторону (прямое измерение цифровым угломером). Это значение, как мне кажется, недостаточно даже для тестовых полетов... Это у всех так или только у меня? Какой параметр в МР отвечает за изменение этой величины?
    3. При повороте модели вокруг оси, Pixhawk пытается вернуть хвост, кратковременно изменяя шаг хвостового ротора на углы до 3 град., что тоже кажется недостаточным для нормального полета в STAB. Как у Вас реагирует хвостовой ротор на такие возмущения? Какой параметр в МР отвечает за эту величину?
    4. После получения 3D FIX, выполнения Арминга, запуска мотора и имитации взлета в режиме STAB, в момент переключения в режим RTL наблюдается 1 кратковременный бросок тарелки вниз/вверх на 1-1,5 мм. Почему это происходит?
    5. После переключения из STAB в режим ALT HOLD, в течение 10 сек. происходит медленный подъем тарелки до максимума (и шагов соответственно), с последующим ее завалом вправо. При переводе обратно в STAB, тарелка через 2 сек. резко возвращается в горизонтальное положение. Это что за "шаманские алгоритмы"? Полетный контроллер утяжелял грузом 75 гр. и 120 гр. и проверял без утяжеления - результат всегда одинаковый. У всех так происходит на столе при включенном двигателе?
    Последний раз редактировалось ivanov_sergey; 25.02.2018 в 22:57.

  29. #106

    Регистрация
    14.08.2013
    Адрес
    п.Полазна
    Возраст
    43
    Сообщений
    796
    Я все еще "ждун"... без Вашей помощи, Михаил, мне дальше не продвинуться.

    А пока выставляю на обсуждение вариант утяжеления полетного контроллера за счет двух дополнительных аккумуляторов Li-ion 18650 2200 mAh и модуля дополнительного питания борта на сборке LM2596 (в дальнейшем заменю ее на UBEC 6А) .
    Общий вес конструкции (доп.груза), с учетом пластиковых кронштейнов составил 75-80 грамм. Длина проводов сервоприводов от мест крепления к раме до полетного контроллера около 40 мм, со всех сторон обеспечен гарантированный зазор 3-4 мм.

    Площадка с виброразвязкой - стандартная, из Китайского магазина.

    Все закрывается стандартной кабиной, зазоры около 6 мм - ничего нигде не задевает.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: Сборка1.jpg‎
Просмотров: 8
Размер:	17.1 Кб
ID:	1406126   Нажмите на изображение для увеличения
Название: Сборка2.jpg‎
Просмотров: 11
Размер:	19.5 Кб
ID:	1406127   Нажмите на изображение для увеличения
Название: 1.jpg‎
Просмотров: 25
Размер:	58.5 Кб
ID:	1406128   Нажмите на изображение для увеличения
Название: 2.jpg‎
Просмотров: 20
Размер:	58.8 Кб
ID:	1406130  
    Последний раз редактировалось ivanov_sergey; 22.03.2018 в 21:27.

  30. #107

    Регистрация
    14.08.2013
    Адрес
    п.Полазна
    Возраст
    43
    Сообщений
    796
    Ну вот, завершена предварительная настройка механики вертолета Raptor E550S и полетных систем (PIXHAWK, OSD, модулей телеметрии 915MHz). Взлетный вес модели - 3,8 кг (с батареей 6S 5500 mАh). Пора в небо...
    Откалибровал компас на улице, поднял модель в режиме Stab, свои параметры и логи выкладываю здесь:
    https://yadi.sk/d/2WLGAZAl3aC798 - Параметры
    https://yadi.sk/d/6QmBlhjb3aC7Ef - Логи

    Честно признаться - было страшно. При отрыве модели от земли расходы 29% (заведены на один из потенциометров пульта), при этом во время висения наблюдались кивки корпуса. После увеличения расходов по газу до 50% модель висит хорошо. Управление работает адекватно, в другие режимы не переводил - нужно проанализировать логи.
    Видео привожу здесь:

    Михаил, просьба просмотреть полетные данные и дать свои рекомендации по дальнейшим настройкам.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_20180805_182220.jpg‎
Просмотров: 5
Размер:	50.9 Кб
ID:	1437239   Нажмите на изображение для увеличения
Название: IMG_20180805_182333.jpg‎
Просмотров: 4
Размер:	43.2 Кб
ID:	1437240  

  31. #108

    Регистрация
    26.07.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    52
    Сообщений
    3,348
    Записей в дневнике
    18
    Кивает- возможно низкие обороты. Биение при раскрутке 600CF

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Продам Mavlink OSD для APM и Pixhawk
    от Ganriber в разделе Барахолка. Оборудование и модели для FPV
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 20.07.2015, 18:31
  2. Куплю Автопилот на базе проекта Ardupilot (APM) любой модификации и в любом состоянии.
    от ShadE в разделе Барахолка. Оборудование и модели для FPV
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 02.06.2015, 17:58
  3. Настройка APM 2.6 для TRex 500
    от BigWheeelS в разделе Аппаратура, гироскопы, гувернеры, электроника
    Ответов: 6
    Последнее сообщение: 28.10.2014, 04:22
  4. APM, UBEC и ESC с BEC-ом - как подружить?
    от rizorko в разделе Бортовая электроника
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 16.08.2014, 11:12
  5. Продам MAJA + Ardupilot Mega v1 (APM v1) + FPV
    от joni86 в разделе Барахолка. Самолеты
    Ответов: 12
    Последнее сообщение: 14.08.2014, 13:40

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения