Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 1 из 2 1 2 ПоследняяПоследняя
Показано с 1 по 40 из 58

Про микрошаг и синус с косинусом

Тема раздела Драйверы и контроллеры для CNC в категории Станки ЧПУ, Hobby CNC, инструмент; Это практически полный дубль моего поста на cnczone.ru ( http://www.cnczone.ru/forums/index.p...ndpost&p=15985 ) для расширения аудитории. Давно собирался, да руки вот только ...

  1. #1

    Регистрация
    22.03.2006
    Адрес
    Железногорск
    Возраст
    61
    Сообщений
    827

    Про микрошаг и синус с косинусом

    Это практически полный дубль моего поста на cnczone.ru (http://www.cnczone.ru/forums/index.p...ndpost&p=15985) для расширения аудитории.


    Давно собирался, да руки вот только дошли покрутить на ШД лазерную указку: проверить теорию (формирование микрошагов ШД с помошью отсчетов SIN/COS) практикой.
    Одним из поводов к такой проверке послужила статья
    http://www.romanblack.com/stepper.htm
    я ее уже упоминал. Там из векторной диаграммы следует, что значения токов для равномерных микрошагов должны быть не совсем SIN/COS.
    С другой стороны опыты юзеров с лазерной указкой (в ветке про A3986 на cnczone.com) показали неравномерность микрошагов.

    Исходные данные для эксперимента:
    - униполярный ШД 42 мм, шаг 1,8 градуса, с лазером на валу, закреплен в поворотных тисках
    - расстояние от вала до стены, на которой делалась разметка микрошагов, примерно 3,87 м, imho этого достаточно, чтобы не заморачиваться с выгибанием шкалы по окружности
    - микрошаг сделан 1/9 для получения поворота ротора ШД на 0,2 градуса
    - дистанция двух полных шагов на шкале 243 мм, отсюда один микрошаг 13,5 мм, разметка шкалы равномерная на 4 полных шага (точнее ±2шага относительно центра), без учета геометрических искажений на краях
    - драйвер ШД мой самодельный, с ШИМ, разрядность ЦАП - 8 бит, прошивка управляющего МК в нем переделана для непосредственного задания токов в обмотках ШД и фаз с компьютера по RS232.

    Что в результате обнаружено:
    1. шаги отличаются друг от друга - погрешность в изготовлении ШД - довольно заметно
    2. из-за особенностей ШД (униполярный) полная циклограмма токов в обмотках (хранимая в ПЗУ ШД) должна быть равна 4 полным шагам (из-за разброса параметров обмоток)
    3. графики токов в обмотках ШД "несколько не похожи" на SIN/COS - скорее это тангенс/котангенс.
    4. промежуточные положения вала ШД (микрошаги) черезвычайно неустойчивы, графики сняты с нулевой нагрузкой, я планирую еще снять графики с установленным на вал вращающимся вакуумным соединителем - дополнительная нагрузка будет не слишком большая, зато реальная.

    Выводы:
    1. нефиг маяться дурью с использованием микрошагов для точного позиционирования: шаг или полушаг это то, что можно получить без особых заморочек и с гарантированным результатом.
    2. проверить бы еще на 57 мм ШД (дойдут ли руки...), может там все не так остро будет выглядеть из-за разницы в размерах.

    Предостережение читателю: приведенные графики не следует рассматривать в качестве источника данных для Вашей конкретной (читателя) прошивки - значения токов в обмотках для получения равномерных микрошагов полностью зависят от Вашего конкретного двигателя, поэтому ее нужно снимать самостоятельно, с конкретным драйвером, при конкретном напряжении питания и для конкретного двигателя.

    Ну и напоследок картинка:
    - по X - номера микрошагов
    - по Y - код ЦАП, максимальное значение кода 255 соответствует току 0,75 А
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: microstep_1_9.GIF‎
Просмотров: 510
Размер:	9.9 Кб
ID:	343910  

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    02.01.2006
    Адрес
    СССР/Uzbekiston/BRD
    Возраст
    61
    Сообщений
    2,605
    Цитата Сообщение от ATLab Посмотреть сообщение
    1. шаги отличаются друг от друга - погрешность в изготовлении ШД - довольно заметно
    Это на стенке заметно, т.к. масштаб получается 1:1290 (примерно),
    А в реальной ситуации эта величина настолько мала что даже и говорить про это
    не стоит! Цена одного шага - 0.0025мм и разброс даже в 10% ничего не меняет.
    (Это я про свой станок).
    А микро-шаг надо использовать, намного приятнее/спокойнее/ровнее работает машина.

  4. #3

    Регистрация
    22.03.2006
    Адрес
    Железногорск
    Возраст
    61
    Сообщений
    827
    Цитата Сообщение от Creolka Посмотреть сообщение
    Это на стенке заметно, т.к. масштаб получается 1:1290 (примерно),
    А в реальной ситуации эта величина настолько мала что даже и говорить про это
    не стоит! Цена одного шага - 0.0025мм и разброс даже в 10% ничего не меняет.
    (Это я про свой станок).
    А микро-шаг надо использовать, намного приятнее/спокойнее/ровнее работает машина.
    Это заметно не только на стенке: достаточно к ротору ШД прикрепить разогнутую скрепку и задать частоту STEP примерно 10 Гц.

    И, похоже, Вы неправильно поняли смысл моего поста.
    Попробую объясниться подробнее.

    1. Я НЕ против микрошага, как средства
    - сделать вращение ротора более плавным
    - борьбы с НЧ резонансами

    2. Я всегда был противником использования микрошага для позиционирования.

    3. Традиционное использование отсчетов SIN/COS для формирования микрошага приводит к тому, что часть отсчетов вообще не работает, импульсы STEP идут, а ротор не вращается.
    Например, возьмем дробление 1/10 (близкое к тому, что я делал), отсчеты (приведенные к максимуму равному 255) будут
    0 , 40 , 79 , 116 , 150 , 180 , 206 , 227 , 243 , 252 , 255
    Из приведенных графиков следует, что отсчеты SIN
    40 , 79 , 227 , 243 , 252 практически бесполезны.
    Из 10 микрошагов фактически работают только 5, половина!

    4. Я исследование затевал по нужде: нет у меня пока возможности механической передачей уменьшить угол поворота, вот и пришлось поизвращаться. Отсюда и вывод:
    "...1. нефиг маяться дурью с использованием микрошагов для точного позиционирования" - из первого моего поста.
    Последний раз редактировалось ATLab; 12.05.2010 в 20:12.

  5. #4

    Регистрация
    25.07.2009
    Адрес
    Владимир
    Возраст
    50
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от ATLab Посмотреть сообщение
    1. Я НЕ против микрошага, как средства
    - сделать вращение ротора более плавным
    - борьбы с НЧ резонансами

    2. Я всегда был противником использования микрошага для позиционирования.
    "...1. нефиг маяться дурью с использованием микрошагов для точного позиционирования" - из первого моего поста.
    Открыли америку , некто и неиспользует микрошаг для повышения точности , его используют для борьбы с резонансами и мягкости хода .

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    29.09.2005
    Адрес
    Николаев украина
    Возраст
    66
    Сообщений
    651
    Не совсем понял, как это на практике работает.
    Мач настроен допустим на 2000 шагов на один оборот. Теперь для передвижения на N мм, Мач выдает скажем 3456 импульсов. И в общем то не известно на каком микрошаге шаговик станет в удержание. Это может и целый шаг и пол шага и 1/7 шага? Или имеется в виду не делать дробления шага больше чем на 1/2-ю?
    Но, тогда вопрос другой, Фрезеруем алюминий, отверстие поод посадку подшипника. С точностью 0.01. Станок имеет винт шагом 10мм. Контроллер полношаговый. При 200 шагах имеем точность 0.05 И как тогда попасть в размер?
    Возвращаемся к 297-м, 298-м микрухам и не паримся с процами, микрошаговыми спецмикрухами....?

  8. #6

    Регистрация
    25.07.2009
    Адрес
    Владимир
    Возраст
    50
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от Аэробус Посмотреть сообщение
    При 200 шагах имеем точность 0.05 И как тогда попасть в размер?
    Использовать полушаг ( а лучше 1/8 шаг ) и ШВП с шагом 5 мм , тогда точность будет 0,0125 ( как раз под посадку подшипника ) , все просто . Но мне кажется с вашим деревянным станком о посадках под подшипник лучше забыть , хоть с шагом , хоть с микрошагом .

  9. #7

    Регистрация
    18.12.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    68
    Сообщений
    2,585
    Цитата Сообщение от Аэробус Посмотреть сообщение
    Не совсем понял, как это на практике работает.
    Мачу все равно, полный шаг или микро. Для него они все - шаги. И встанет он на ближайшем в допуске по точности. А смысл использовать микрошаги для повышения точности есть только в том случае, если механика позволяет эту точность реализовать.

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    22.03.2006
    Адрес
    Железногорск
    Возраст
    61
    Сообщений
    827
    Цитата Сообщение от Аэробус Посмотреть сообщение
    Не совсем понял, как это на практике работает...
    Я же написал, про простейшую проверку, без лазера: на вал прикрепить какой-нибудь указатель-стрелку 50...250... мм и покрутить ШД в микрошаге не торопясь - 5...20 STEP/сек. Сразу становится заметной неравномерность вращения.

    С точки зрения позиционирования в маче это приведет к тому, что реальная точность позиционирования будет той же, что и при полушаге, только с большей плавностью движения. Фактически можно считать, что несколько позиций микрошага непосредственно перед и после позиции полного шага будут "притянуты" к этой устойчивой позиции ротора.

    Возвращаемся к 297-м, 298-м микрухам и не паримся с процами, микрошаговыми спецмикрухами....?
    Не, после гладкого без дребезга движения на микрошаге (пусть и нелинейном) возвращаться на полушаг не хочется Просто нужно реальную точность перемещения рассчитывать исходя из полушага.

  12. #9

    Регистрация
    18.12.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    68
    Сообщений
    2,585
    Цитата Сообщение от ATLab Посмотреть сообщение
    Сразу становится заметной неравномерность вращения.
    О какой неравномерности Вы говорите? Ошибка позиционирования по шагам оговаривается в характеристиках двигателя. Неравномерность движения не может превышать ее величины. А она весьма мала. И не факт, что она не увеличится при переходе на микрошаг, за счет, например, не совершенства управления.
    Рывки и гладкость движения... ну, возьмем простой расчет: шаг = 10 мм. 200 шагов на оборот. Итого: 10 / 200= 0,05 мм. на шаг. Это при прямом приводе. Не думаю, что рывки такой величины будут сильно заметны. Может их причина в чем то другом?
    А точность позиционирования уже при таком даже раскладе будет зависить от точности механики. Простейший станок вряд ли выдержит и эти 5 соток.

  13. #10

    Регистрация
    04.09.2008
    Адрес
    Бердск
    Возраст
    53
    Сообщений
    55
    Причина видимо в неравномерной начальной намагниченности системы. Интересно, а в пресловутых ШД-5 равномерность лучше? Ведь там постоянных магнитов нет.

  14. #11

    Регистрация
    13.11.2006
    Адрес
    Протвино
    Возраст
    41
    Сообщений
    189
    Записей в дневнике
    25
    А как вы думаете ведет себя ШД на скорости? Ведь ротор имеет инерцию и он не будет притормаживаться там где микрошаги "короткие" (и тем более останавливаться). Это совершенно понятно что погрешности изготовления и темные силы электромагнетизма не дают точного синуса, но вот эти самые кривости и составляют потери в КПД моторов в динамике. Т.е. синус - это идеализированная форма кривой. А вот если ее (форму) менять в зависимости от скорости, то, вероятно это бы весьма было бы полезно для повышения КПД.

  15. #12

    Регистрация
    18.12.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    68
    Сообщений
    2,585
    Цитата Сообщение от spike Посмотреть сообщение
    А как вы думаете ведет себя ШД на скорости?
    Как бы нам не запутыркаться.
    КПД двигателя зависит от его исполнения. В частности от величины зазора, например. Это показатель величины потерь в нем.
    Теперь о динамике. Здесь речь, наверное, об устойчивости работы.
    Получается, что Вы, используя микрошаг, в сочетании с инерцией, пытаетесь приблизить его к обычному не дискретному двигателю.
    Хорошо ли это? Да, в каком то диапазоне скоростей он будет вести себя прилично. Но, при снижении скорости глюки появятся опять. А шаговики привлекательны именно возможностью работать от единиц шагов до максимума.
    Похоже с этой проблемой столкнулся мой знакомый. Китайский двигатель, тип не знаю, работал рывками на низкой скорости. При замене его на ДШИ все стало красиво и гладко.

  16. #13

    Регистрация
    13.07.2006
    Адрес
    Харьков, украина
    Возраст
    57
    Сообщений
    928
    Ну о чем вы спорите, производитель четко дает механическую погрешность,
    обычно это 5% для полного шага, все тут сказано хоть на 1000 дроби - точнее не
    будет, как тут многократно говорили - микрошаг для избегания резонанса и для плавности хода на малых скоростях,
    и совсем НЕ ДЛЯ УВЕЛИЧЕНИЯ ТОЧНОСТИ.

    Вот ссылка на моторы где приводятся точностные хар-ки (2-я строка)
    http://www.cnsoyo.com/cp_1_10_e.asp

  17. #14

    Регистрация
    13.11.2006
    Адрес
    Протвино
    Возраст
    41
    Сообщений
    189
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от Soling Посмотреть сообщение
    В частности от величины зазора, например
    Конечно же, но это в частности.
    Цитата Сообщение от Soling Посмотреть сообщение
    ...используя микрошаг, в сочетании с инерцией, пытаетесь приблизить его к обычному не дискретному двигателю
    Шаговый двигатель это не дискретная машина - это синхронных двигатель, но ее можно использовать как дискретную, подавая дискретно изменяющиеся токи в обмотки. Собственно, увеличение кратности микрошага, в пределе до бесконечности, сразу же возвратит мотору его аналоговость
    Исходя из принципа действия синхронной машины (идеальной конечно) ШД (идеальный) обязан хорошо и предсказуемо точно работать при идеальном синусе.

    Кстати, Анатолий, а точность вашего ЦАП какова, а особенно на краях диапазона? быть может не только и не столько в моторе дело?

  18. #15

    Регистрация
    18.12.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    68
    Сообщений
    2,585
    Да, собственно и не спорим мы. Мне вот интересно откуда ноги растут у сбоев в этих системах. Сам тоже когда то сталкивался с этим при замене двигунов разных типов.

    "Дискретный - не дискретный" я взял для удобства. Все же ШД больше рассчитаны на пошаговый режим. Собственно, в этом их прелесть и есть.

  19. #16

    Регистрация
    13.11.2006
    Адрес
    Протвино
    Возраст
    41
    Сообщений
    189
    Записей в дневнике
    25
    Цитата Сообщение от Soling Посмотреть сообщение
    "Дискретный - не дискретный" я взял для удобства
    Конечно, я просто уточнил...

  20. #17

    Регистрация
    18.12.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    68
    Сообщений
    2,585
    Цитата Сообщение от spike Посмотреть сообщение
    Конечно, я просто уточнил...
    Прошу простить... не сразу въехал... Мне кажется, рассуждение не корректно.
    ШД по конструкции изначально заточен под дискрет. В этом его смысл. Заставлять его работать в аналоговом режиме - это уже искусственное. Так же, как и дробление. К стати, никто не гарантирует точности позиционирования на дробленый шаг. Это заблуждение. Гарантирована точность полного шага. А дробление зависит от управления и не думаю, что кто то из изготовителей двигателя возьмется за него отвечать.
    По работе на синусе: может я плохо смотрел, но в доках приводятся графики только дискретных сигналов управления. Остальное, хоть и имеет право на жизнь, безусловно, но не естественно для этих машин.
    Сбои появляются именно в основном режиме полного шага. Так что хочется выяснить их природу именно в нем. Лечение проблемы переходом на микрошаг, даже если помогает, не видится правильным.

  21. #18

    Регистрация
    29.09.2005
    Адрес
    Николаев украина
    Возраст
    66
    Сообщений
    651
    Цитата Сообщение от ATLab Посмотреть сообщение
    Фактически можно считать, что несколько позиций микрошага непосредственно перед и после позиции полного шага будут "притянуты" к этой устойчивой позиции ротора.
    Т.е. если я планировал поворотную ось посадить напрямую на шаговик (без редуктора), и "порезать" шаг на 20,то выходит можно с этим и не париться? Все равно буит чтото около 400 шагов(полушаг) заместо желаемых 4000? Мдя... тогда буду морочиться с редуктором... Блин ужо детали порезал и собрал почти.

  22. #19

    Регистрация
    22.03.2006
    Адрес
    Железногорск
    Возраст
    61
    Сообщений
    827
    Цитата Сообщение от spike Посмотреть сообщение
    Кстати, Анатолий, а точность вашего ЦАП какова, а особенно на краях диапазона? быть может не только и не столько в моторе дело?
    ЦАП сделан на базе ШИМ в МК, разрядность ЦАП 8 бит. Думаю, дело не в точности ЦАП: практически бесполезные участки в моем случае 0-90, 210 - 255.
    Почитайте, наконец, статью из первого поста ветки - там картинка похожая, только графики приведены в виде векторной диаграммы. На них тоже хорошо видно, что микрошаги вблизи позиций полного шага (устойчивого положения полюсов) сползают к этим позициям.

    Цитата Сообщение от mura Посмотреть сообщение
    Ну о чем вы спорите, производитель четко дает механическую погрешность, обычно это 5% для полного шага...
    Именно так: погрешность величин соседних шагов составила примерно 4 %.

    Цитата Сообщение от Soling Посмотреть сообщение
    ...ШД по конструкции изначально заточен под дискрет. Заставлять его работать в аналоговом режиме - это уже искусственное. Так же, как и дробление. К стати, никто не гарантирует точности позиционирования на дробленый шаг. Это заблуждение. Гарантирована точность полного шага. А дробление зависит от управления и не думаю, что кто то из изготовителей двигателя возьмется за него отвечать...
    Да, вроде, никто не оспаривает этого
    Хотя Марисс на cnczone.com (автор Gecko, если кто не знает) сильно плевался по поводу кривого микрошага на A3986 - аналогичные опыты с лазерной указкой - дескать, производители микросхем драйверов понимают толк лишь в продаже микросхем и нифига не понимают в управлении ШД. Интересно было бы покрутить с лазером его Gecko: его красивые картинки тока в обмотках ШД выглядят чисто как синус.

    Цитата Сообщение от Аэробус Посмотреть сообщение
    Мдя... тогда буду морочиться с редуктором...
    C одной стороны - увы, с другой стороны - редуктор тебе даст гарантию.
    Не жалей, все равно пришлось бы переделывать!

  23. #20

    Регистрация
    13.07.2006
    Адрес
    Харьков, украина
    Возраст
    57
    Сообщений
    928
    Хотя Марисс на cnczone.com (автор Gecko, если кто не знает) сильно плевался по поводу кривого микрошага на A3986
    Кстати кривая тока у 3986 очень похожа на ту, что в первом посте

  24. #21
    Забанен
    Регистрация
    09.03.2008
    Адрес
    Украина, граница между Днеп
    Возраст
    57
    Сообщений
    1,671
    Вопрос для общего развития:
    Будет ли наблюдаться такая-же картина, если ключи будут работать в линейном режиме? Без ШИМ, и пр.? Тоесть убрать дискретность?

  25. #22

    Регистрация
    18.12.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    68
    Сообщений
    2,585
    Без ШИМ картина может пропасть в дыму.

  26. #23
    Забанен
    Регистрация
    09.03.2008
    Адрес
    Украина, граница между Днеп
    Возраст
    57
    Сообщений
    1,671
    Цитата Сообщение от Soling Посмотреть сообщение
    Без ШИМ картина может пропасть в дыму.
    Имелось ввиду что ток максимальный для движка, выставлен напряжением питания, и скорость по минимуму.

  27. #24

    Регистрация
    18.12.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    68
    Сообщений
    2,585
    Цитата Сообщение от Dj_smart Посмотреть сообщение
    Имелось ввиду что ток максимальный для движка, выставлен напряжением питания, и скорость по минимуму.
    На старых машинках ток ограничивали добавочными "утюгами" - резисторами.
    Работало все не плохо. А напряжением ограничить ток не получится. Оно должно быт номинальным.

  28. #25

    Регистрация
    25.07.2009
    Адрес
    Владимир
    Возраст
    50
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от Soling Посмотреть сообщение
    На старых машинках ток ограничивали добавочными "утюгами" - резисторами.
    Работало все не плохо. А напряжением ограничить ток не получится. Оно должно быт номинальным.
    Ну и ... если не использовать ШИМ интересно микрошаг будет точнее ?

  29. #26

    Регистрация
    18.12.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    68
    Сообщений
    2,585
    Чисто теоретически... Задача выдерживании точности микрошага сводится к соблюдению отношения магнитных полей на полюсах обмоток. Стало быть, как следствие, стабильности отношений токов и напряжений. В принципе, при синхронном ШИМ, что имеет место, разницы не должно быть. Ну, я так думаю...

    Вот все же, убедительных аргументов в пользу использования микрошагов хочется. ИМХО, безлюфтовая механика для повышения точности, мне кажется, все же надежнее. Хотя, может быть и сложнее.

  30. #27

    Регистрация
    22.03.2006
    Адрес
    Железногорск
    Возраст
    61
    Сообщений
    827
    Цитата Сообщение от mura Посмотреть сообщение
    Кстати кривая тока у 3986 очень похожа на ту, что в первом посте
    Юрий, Вы не перепутали 3986 с чем то другим? У Аллегры все таблицы токов одинаковые - Sin/Cos. Картинка из даташита на 3986 прилагается.

    Цитата Сообщение от Dj_smart Посмотреть сообщение
    Вопрос для общего развития:
    Будет ли наблюдаться такая-же картина, если ключи будут работать в линейном режиме? Без ШИМ, и пр.? Тоесть убрать дискретность?
    Первая мысль, которая меня посетила после построения графиков, была такой же: взять сдвоенный интегральный ЦАП, к нему добавить генераторы тока - получится чисто аналоговый драйвер. Руки пока не дошли: по-быстрому "на соплях" спаять не получится - цап SMD-шный, да и транзисторы в генераторах тока надо на хороший радиатор прилеплять... Может, позже соберусь.
    Не думаю, правда, что принципиально картинка от этого изменится: дело тут не в драйвере, а в самом ШД: полюса магнитов ротора тяготеют к полюсам железа статора, от этого и вид картинки.
    Измениться может только одно: немного улучшится устойчивость в промежуточных положениях микрошага. Я наблюдал такую картинку: при некоторых соотношениях токов пятно от лазера размазывается в короткую линию - из за биений частот/фаз токов (фильтрация ШИМ сигнала в ЦАП все же не идеальная). Переход к аналоговому ЦАП эту особенность уберет, конечно, и это все, чего я от него могу ожидать.

    Цитата Сообщение от Soling Посмотреть сообщение
    ...Вот все же, убедительных аргументов в пользу использования микрошагов хочется. ИМХО, безлюфтовая механика для повышения точности, мне кажется, все же надежнее. Хотя, может быть и сложнее.
    Вы, видимо, не посмотрели по ссылке из первого поста (на cnczone.ru) про ветку, в которой я там первоначально выложил эти данные - SMD установщик. Дробление шага 1/9 должно было использоваться на ШД с пустотелым валом для вращения захваченного SMD компонента. Нагрузки на ШД там практически нет, вот и хотелось:
    1. по-быстрому, без изготовления безлюфтовой передачи
    2. сэкономить место.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: A3986_current.gif‎
Просмотров: 161
Размер:	8.8 Кб
ID:	344908  
    Последний раз редактировалось ATLab; 15.05.2010 в 04:41.

  31. #28
    Забанен
    Регистрация
    09.03.2008
    Адрес
    Украина, граница между Днеп
    Возраст
    57
    Сообщений
    1,671
    Цитата Сообщение от Soling Посмотреть сообщение
    А напряжением ограничить ток не получится. Оно должно быт номинальным.
    Правильно. Для ДШИ200-1 номинальным является напряжение 2.3 вольта. И при этом напряжении ток обмотки будет как раз 1.5 ампера.

  32. #29

    Регистрация
    18.12.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    68
    Сообщений
    2,585
    Цитата Сообщение от Dj_smart Посмотреть сообщение
    Правильно. Для ДШИ200-1 номинальным является напряжение 2.3 вольта. И при этом напряжении ток обмотки будет как раз 1.5 ампера.
    http://www.texnologia.ru/product/hd/dshi-200-1.html
    Тут я верю больше, не в обиду, ни в коем разе. При таком раскладе ШИМ с приличной скважностью получается.


    Цитата Сообщение от ATLab Посмотреть сообщение
    а в самом ШД: полюса магнитов ротора тяготеют к полюсам железа статора, от этого и вид картинки.
    Видимо так и есть. ШИМ с болшой скважностью и ротор успевает сдернуться в сторону устойчивого положения, то есть в сторону естественного для него шага.
    Что говорит о том, что нужно правильно выбирать частоту. Хотя, в этом свете точность без неё, (ШИМ), будет выше.
    Пугающее, вроде: "безлюфтовая передача", на деле выливается в качественный зубчатый ремень. Места, конечно чуть больше возьмет, но... головной боли поменьше будет.
    Последний раз редактировалось Soling; 15.05.2010 в 11:28.

  33. #30
    Забанен
    Регистрация
    09.03.2008
    Адрес
    Украина, граница между Днеп
    Возраст
    57
    Сообщений
    1,671
    Цитата Сообщение от Soling Посмотреть сообщение
    Тут я верю больше
    Ну да. При таком напряжении питания ШИМа движок выдаст заявленные характеристики. Но напряжение питания драйвера, и напруга на движке - разные понятия. Вот меня и интересовало, запитать ключи от 3-х вольт(часть упадёт на ключе), и посмотреть что будет с чистым синусом, в аналоге.

  34. #31

    Регистрация
    22.03.2006
    Адрес
    Железногорск
    Возраст
    61
    Сообщений
    827
    Цитата Сообщение от Soling Посмотреть сообщение
    ... Места, конечно чуть больше возьмет, но... головной боли поменьше будет.
    Насколько велико это "чуть больше"? Всего то в 9 раз, если не ошибаюсь, вместо микрошага 1/9, да и зубчатые шкивы надо изготавливать.
    Если учесть, что чертежи узла с ремешком и готовыми шкивами (пусть и с меньшей передачей) лежат без движения с января, понятно мое желание несколько ускорить этот процесс .

    ШИМ с болшой скважностью и ротор успевает сдернуться в сторону устойчивого положения...
    Я разве говорил о высокой скважности?
    Во первых, скважность близка к 2. Во-вторых, соотнесите частоту ШИМ, скажем 30 кГц, и момент инерции ротора. За полпериода (примерно 16 микросекунд) ротор не повернется на заметный угол.
    То, что я писал, про размывание точки в линию, скорее исключение, чем правило: происходит нечасто и при очень специфическом сочетании амплитуд токов. Причина, скорее всего, биения.

  35. #32

    Регистрация
    18.12.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    68
    Сообщений
    2,585
    Вообще то все эти мысли о ШИМ и его влияниях, мне кажутся чисто академическими. Учитывая реальные величины.

  36. #33

    Регистрация
    25.07.2009
    Адрес
    Владимир
    Возраст
    50
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от Soling Посмотреть сообщение
    Учитывая реальные величины.
    А реалии таковы , что сделать механику самодельного станка которая бы обеспечивала точность более 0.01 мм просто не реально . Значит используем полушаг или если есть резонансы и хочется более мягкого хода то микрошаг , но не более 1/8 .

  37. #34

    Регистрация
    18.12.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    68
    Сообщений
    2,585
    Цитата Сообщение от Dominator Посмотреть сообщение
    Значит используем полушаг ....
    И внимательно следим за электроникой. Что и требовалось выяснить.


  38. #35

    Регистрация
    13.07.2006
    Адрес
    Харьков, украина
    Возраст
    57
    Сообщений
    928
    Цитата Сообщение от Dominator Посмотреть сообщение
    Значит используем полушаг или если есть резонансы и хочется более мягкого хода то микрошаг , но не более 1/8 .
    Интересно, есть хоть один чел, кте НЕ ХОЧЕТ плавного хода?

  39. #36

    Регистрация
    25.07.2009
    Адрес
    Владимир
    Возраст
    50
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от mura Посмотреть сообщение
    Интересно, есть хоть один чел, кте НЕ ХОЧЕТ плавного хода?
    Проблема в том что мне нужны токи 4 А , TB6560HQ не так легко купить , да и не совсем подходят она у них только 3 А . Поэтому приходится ограничиватся полушагом , так что это немного вынужденная мера , а мудрить что то мощное с микрошагом что то неохота ... да и не к чему и с полушагом довольно неплохо все работает , особенно если есть натяг в направляющих , как у меня в ластохвосте , так как мотору не очень легко крутится то нет резонансов и мягкость хода достаточная .

  40. #37

    Регистрация
    18.12.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    68
    Сообщений
    2,585
    Цитата Сообщение от Dominator Посмотреть сообщение
    ... особенно если есть натяг в направляющих , как у меня в ластохвосте , так как мотору не очень легко крутится то нет резонансов и мягкость хода достаточная .
    Природная вредность не позволяет не отметить, что это как раз веский довод в пользу механического решения. При нем не только дискрет шага дробится, но и момент увеличивается. Что при нагрузках не есть плохо.

  41. #38

    Регистрация
    25.07.2009
    Адрес
    Владимир
    Возраст
    50
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от Soling Посмотреть сообщение
    Природная вредность не позволяет не отметить, что это как раз веский довод в пользу механического решения. При нем не только дискрет шага дробится, но и момент увеличивается. Что при нагрузках не есть плохо.
    Извините , не очень понял , если мотору не очень легко двигать суппорт то нужен микрошаг или полушаг ?

  42. #39

    Регистрация
    18.12.2004
    Адрес
    Москва
    Возраст
    68
    Сообщений
    2,585
    Если Вы ставите зубчатки для деления шага в два раза, (полушаг из полного шага), соответственно и момент Вы умножите на 2. Ну и так далее... 2, 4, 8...

  43. #40

    Регистрация
    25.07.2009
    Адрес
    Владимир
    Возраст
    50
    Сообщений
    217
    Цитата Сообщение от Soling Посмотреть сообщение
    Если Вы ставите зубчатки для деления шага в два раза, (полушаг из полного шага), соответственно и момент Вы умножите на 2. Ну и так далее... 2, 4, 8...
    А понятно , Вы ремень имели ввиду , а я не понял . Нет , я противник ремня , лучше ШВП и некаких проблем , все будет летать но и так как я все делаю на ластохвостах и есть натяг в направляющих то мотору приходится чуть чуть напрягатся ( и не каких резонансов зато ) .

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Пара вопросов про микрошаг в TA8435
    от -=Женек=- в разделе Драйверы и контроллеры для CNC
    Ответов: 8
    Последнее сообщение: 11.05.2007, 18:03
  2. Про таможенные платежи, проблема с таможней!
    от Vint5 в разделе Магазины, интернет-торговля
    Ответов: 37
    Последнее сообщение: 15.02.2007, 15:30
  3. Вопрос про совместимость приемника IGVA с Hitek Agressor CRX
    от Олег. в разделе Аппаратура радиоуправления
    Ответов: 20
    Последнее сообщение: 14.05.2004, 17:38

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения