Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 12 из 13 ПерваяПервая ... 2 10 11 12 13 ПоследняяПоследняя
Показано с 441 по 480 из 497

Усовершенствованный сервопривод Чена

Тема раздела Драйверы и контроллеры для CNC в категории Станки ЧПУ, Hobby CNC, инструмент; Сообщение от ZusuL А вы пробовали использовать 2магнита+магнитопровод, как рекомендует Honeywell для HMC1501/HMC1512 и некоторые другие производители магниторезистивных датчиков угла? ...

  1. #441

    Регистрация
    27.07.2009
    Адрес
    Червоноград, Украина
    Возраст
    41
    Сообщений
    166
    Цитата Сообщение от ZusuL Посмотреть сообщение
    А вы пробовали использовать 2магнита+магнитопровод, как рекомендует Honeywell для HMC1501/HMC1512 и некоторые другие производители магниторезистивных датчиков угла?
    На работе есть фирменные датчики на этом же принципе построееные, так там просто прямоугольный магнит стоит.
    если будет время набросайте как с магнитопроводом(в даташитах на эти микры без магнитопровода ) , вроде как наклевывается мысля с 1 магнитом и 2-я магнитопроводами, но это пробовать надо
    а за идею спасибо

  2.  
  3. #442

    Регистрация
    25.04.2010
    Адрес
    Саров
    Возраст
    35
    Сообщений
    55
    http://html.alldatasheet.com/html-pd...3/HMC1501.html
    Конструкция с 2 магнитами нарисованна... где то видел что на магнитопроводе крепятся...
    Но если незацикливатся на дисковых магнитах (как фирменные) то проще найти магнит выполненный в форме прутка, диаметральное отв в валу (для круглого) или паз на торце(для прямоугольного)...
    Еще добавлю, что когда будите делать макет под микробом с обеих сторон платы дорожек/проводов быть недолжно (и нежелательно чтобы рядом с микробом были лишние токоведущие провода). Кроме настройки соосности микроба с валом надо еще игратся с расстоянием между ними (так как микроб расчитан на определенную силу поля). Если всего этого не делать то обещенной линейности датчика вам невидать

  4. #443
    Забанен
    Регистрация
    22.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    50
    Сообщений
    295
    Цитата Сообщение от nycodim Посмотреть сообщение
    Люди, ни у кого случайно нет ченовских исходников? Очень любопытно глянуть.
    Есть ссобственно на сайте Чена

    смори сдесь
    http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html

    И исходная схемка и програмки.

  5. #444

    Регистрация
    25.05.2012
    Адрес
    Сухой лог
    Возраст
    41
    Сообщений
    4
    Цитата Сообщение от cd-print Посмотреть сообщение
    Есть ссобственно на сайте Чена
    Спасибо, но я там был. Просто при попытке скачать архивы происходит переадресация на главную страницу yahoo, поэтому я и задал вопрос, не сохранились ли у кого эти архивы.

  6.  
  7. #445
    Забанен
    Регистрация
    03.10.2005
    Адрес
    Moscow-Taraz
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,180
    ссылки рабочие.

  8. #446

    Регистрация
    25.05.2012
    Адрес
    Сухой лог
    Возраст
    41
    Сообщений
    4
    Спасибо, пробовал хромом - переадресация, думал файла нет уже, но explorer помог. спс ещё раз.

  9. #447
    Забанен
    Регистрация
    03.10.2005
    Адрес
    Moscow-Taraz
    Возраст
    58
    Сообщений
    2,180
    у меня тоже Chrom, ссылки без переадресаций.

  10.  
  11. #448

    Регистрация
    25.05.2012
    Адрес
    Сухой лог
    Возраст
    41
    Сообщений
    4
    ну хз. я с разных компов пробовал - результат был один, но всё равно спасибо за потверждение, я только после этого решил попробовать IE.

  12. #449

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Луганск
    Возраст
    42
    Сообщений
    12
    Сделал сервопривод, не могу запустить. Прошил прошивкой Servo_AtMega88_CompInt_Modif. При запуске устройства, если крутнуть немого двигатель, он начинает крутиться в одну сторону, пока не сработает ошибка.
    Когда в программе ServoTuning устанавливаю на серво режим скорость. Все нормально, срабатывает удержание. А при переключении в режим позиция начинает крутиться в одну сторону.
    Что это может быть и как с этим бороться?
    Не пойму как работать с программой. Как установить настройки и записать их в иипром? Не могу найти коррекцию ошибки.

  13. #450

    Регистрация
    13.03.2008
    Адрес
    Киев
    Возраст
    45
    Сообщений
    270
    Попробуйте поменять местами сигналы энкодера А и В.

  14. #451

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Луганск
    Возраст
    42
    Сообщений
    12
    Пробовал, тоже самое, только в обратную сторону. При включении сервопривода сразу начинает крутиться и срабатывает ошибка. В проге сервотюнер, в режиме позиция тоже самое.

  15. #452

    Регистрация
    13.12.2012
    Адрес
    Bih
    Возраст
    71
    Сообщений
    7
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: 1a.jpg
Просмотров: 891
Размер:	56.9 Кб
ID:	731475

    Нажмите на изображение для увеличения
Название: 1b.jpg
Просмотров: 802
Размер:	62.2 Кб
ID:	731476

    Servo with ATMega8-16PU

  16. #453

    Регистрация
    13.02.2012
    Адрес
    Чувашия
    Возраст
    34
    Сообщений
    13
    Цитата Сообщение от crashzoom Посмотреть сообщение
    Пробовал, тоже самое, только в обратную сторону. При включении сервопривода сразу начинает крутиться и срабатывает ошибка. В проге сервотюнер, в режиме позиция тоже самое.
    У меня почти тоже самое, конструктив чеховский, прошивка из сообщения 305. атмега48-20, стабильной работы добиться не могу, при настройке датчиков по методу Арисова: 00-01-11-10, почти всегда начинает вращатся после включения, если же установить их по схеме: 01-10-01-10, то двигатель удерживает с сопротивлением свое положение, при подаче команд с mach3,
    + или - двигатель отрабатывает( работает во время нажатия) но всё равно крутится в одну сторону. Пока не одолел.

  17. #454

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Луганск
    Возраст
    42
    Сообщений
    12
    Цитата Сообщение от dominatoress Посмотреть сообщение
    У меня почти тоже самое, конструктив чеховский, прошивка из сообщения 305. атмега48-20, стабильной работы добиться не могу, при настройке датчиков по методу Арисова: 00-01-11-10, почти всегда начинает вращатся после включения, если же установить их по схеме: 01-10-01-10, то двигатель удерживает с сопротивлением свое положение, при подаче команд с mach3,
    + или - двигатель отрабатывает( работает во время нажатия) но всё равно крутится в одну сторону. Пока не одолел.
    Я так понял и плата такая же как в сообщении 305?
    Где можно почитать по настройки датчиков по методу Арисова. Я так и не понял с 0 и 1. У меня обычный энкодер на 2000 стоит. Буду уменьшать, чтоб поц не насиловать. Со своей проблемой я разобрался.
    Надо проверить сначала через Servo tuner на всех режимах и если все заработает нормально, то можно уже и подключать к мачу и копать дальше.

  18. #455

    Регистрация
    13.02.2012
    Адрес
    Чувашия
    Возраст
    34
    Сообщений
    13
    Плата из сообщения 198.
    Про энкодер из сообщения 274: . Если в одну сторону позиционирование точное, а в другую – с большой, всегда непостоянной погрешностью и в программе ServoTuning при считывании текущей позиции величина перемещения совпадает с заданной, то неисправность может оказаться в энкодере. У меня такое было с самодельным энкодером, в качестве датчиков в котором я использовал 2 щелевые оптопары оптопары PRI-246 http://www.rtcs.ru/hwsubtype.asp?id=195 (подобные оптопары можно найти в 3,5” дисководах). Я случайно немного изменил расстояние между оптопарами и произошел сдвиг фаз между каналами.
    Для настройки расстояния между оптопарами я использовал индикатор на 2 светодиодах (с буферным «усилителем» на CD4093 или К561ТЛ1) и при вращении диска энкодера добивался «стандартной» комбинации: 00 <-> 01 <-> 11 <-> 10 и так «по кругу» (0 – не «горит», 1 – «горит»).


    Цитата Сообщение от crashzoom Посмотреть сообщение
    У меня обычный энкодер на 2000 стоит. Буду уменьшать, чтоб поц не насиловать. Со своей проблемой я разобрался.
    Интересно, как вы разобрались с этой проблемой, распишите пожалуйста, теперь на всех режимах у вас в Servo tuner работает нормально? У меня нормально только в ШИМе и КРут. Мом. нормально, а в скорости и позиции нет стабильности. Энкодер-от принтера?

  19. #456

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Луганск
    Возраст
    42
    Сообщений
    12
    Энкодер http://kipia.ru/upload/iblock/ec9/ep50s.jpg такой примерно, покупной.
    У меня проблема - помеха гуляла и на опторазвязке импульсы иногда проскакивали.
    Если на скорости и непорядок, то возможно энкодер шалит. На скорости на самых малых оборотах как ведет себя?
    На выходах с энкодера форма сигнала прямоугольная или фронт может завален?

  20. #457

    Регистрация
    13.02.2012
    Адрес
    Чувашия
    Возраст
    34
    Сообщений
    13
    Ну если у вас фабричный блок энкодера, вам можно наверное его не настраивать, у меня самодельный(плата) диск на 62 прорези. Конечно он шалит, на скорость в среднем положении "ноль"не останавливается, форма сигнала не совсем прямоугольная и не стабильная.

    Цитата Сообщение от crashzoom Посмотреть сообщение
    При включении сервопривода сразу начинает крутиться и срабатывает ошибка
    - устранили установкой конденсаторов на питающие выводы входной оптопары?

  21. #458

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Луганск
    Возраст
    42
    Сообщений
    12
    Цитата Сообщение от dominatoress Посмотреть сообщение

    - устранили установкой конденсаторов на питающие выводы входной оптопары?
    Да, и переразвел землю на плате.

  22. #459

    Регистрация
    13.02.2012
    Адрес
    Чувашия
    Возраст
    34
    Сообщений
    13
    Цитата Сообщение от crashzoom Посмотреть сообщение
    Да, и переразвел землю на плате.
    Установил конденсатор на питающие выводы оптопары-не помогло, после устранения разных косяков состояние как у вас:
    Цитата Сообщение от crashzoom Посмотреть сообщение
    Когда в программе ServoTuning устанавливаю на серво режим скорость. Все нормально, срабатывает удержание. А при переключении в режим позиция начинает крутиться в одну сторону.
    Не могли бы вы выложить фотографию как развести "землю" на плате? ,чтобы избежать помех.
    По программе:
    Цитата Сообщение от crashzoom Посмотреть сообщение
    Не пойму как работать с программой. Как установить настройки и записать их в иипром? Не могу найти коррекцию ошибки.
    Сообщение 41:
    Для этого я поступил следующим образом: сначала в контроллер записываю прошивку от Художника, я использовал servo_mega8_int.hex (Flash) и servo_mega8_int.eep (EEPROM). Затем в ServoTuning «гоняю» движок, меняю ПИД-коэффициенты, записываю их на бумагу. Потом полученные десятичные значения перевожу в шестнадцатеричные (по 2 байта). Эти hex в AVRStudio c прошивкой ServoFinishArtistInt.asm или ServoFinishArtist.asm ввожу в подпрограмме LoadPIDParamRAM (там есть комментарии), перекомпилирую и уже конечный (финишный) hex-файл в CodeVision «шью» в контроллер.

    Как-то так надо записывать свои коэф-ты в ЕЕПРОМ, вам удалось?

  23. #460

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Луганск
    Возраст
    42
    Сообщений
    12
    Землю разводить надо от питания отдельно на проц, отдельно на ирки, ну и кондеры по 0.1 фильтровать.
    На сколько я понял коэффициенты читаются с первого банка. Надо изменить коэффициенты и сохранить их в первом банке.

  24. #461

    Регистрация
    13.02.2012
    Адрес
    Чувашия
    Возраст
    34
    Сообщений
    13
    Цитата Сообщение от crashzoom Посмотреть сообщение
    Землю разводить надо от питания отдельно на проц, отдельно на ирки, ну и кондеры по 0.1 фильтровать.
    С конденсаторами понятно. Извиняюсь возможно за глупый вопрос, я так понимаю вы отрезали на плате дорожки "минус" к АТмеге и ИРкам в нескольких местах и пустили навесным монтажем провода от общего разъёма питания ХР4 на плате к их минусовым выводам?

  25. #462

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Луганск
    Возраст
    42
    Сообщений
    12
    Цитата Сообщение от dominatoress Посмотреть сообщение
    С конденсаторами понятно. Извиняюсь возможно за глупый вопрос, я так понимаю вы отрезали на плате дорожки "минус" к АТмеге и ИРкам в нескольких местах и пустили навесным монтажем провода от общего разъёма питания ХР4 на плате к их минусовым выводам?
    Я полностью переразвел плату под детали которые у меня есть. Почти все делал в smd исполнении. Поставил оптопару на степ 6n137, остальное pc817. Ирки поставил в dip корпусе, так как могут вылететь, чтоб удобно было менять. Остальное вроде тоже. Пока для двигателя на 15А 80V хватает. Для более мощных надо ставить опторазвязку перед ирками с проца. Прошивку использую Servo_AtMega88_CompInt_Modif. Осталось все теперь проверить не на стенде, а в боевых условиях.

  26. #463

    Регистрация
    13.02.2012
    Адрес
    Чувашия
    Возраст
    34
    Сообщений
    13
    Цитата Сообщение от crashzoom Посмотреть сообщение
    Я полностью переразвел плату под детали которые у меня есть. Почти все делал в smd исполнении. Поставил оптопару на степ 6n137, остальное pc817. Ирки поставил в dip корпусе, так как могут вылететь, чтоб удобно было менять. Остальное вроде тоже. Пока для двигателя на 15А 80V хватает. Для более мощных надо ставить опторазвязку перед ирками с проца. Прошивку использую Servo_AtMega88_CompInt_Modif. Осталось все теперь проверить не на стенде, а в боевых условиях.
    Нехило!

  27. #464
    Забанен
    Регистрация
    22.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    50
    Сообщений
    295
    Цитата Сообщение от crashzoom Посмотреть сообщение
    Я полностью переразвел плату под детали которые у меня есть. Почти все делал в smd исполнении. Поставил оптопару на степ 6n137, остальное pc817. Ирки поставил в dip корпусе, так как могут вылететь, чтоб удобно было менять. Остальное вроде тоже.
    А можно попросить посмотреть разводку. Очень интересно посмотреть разводку силовой части. Заранее спасибо.

  28. #465

    Регистрация
    13.02.2012
    Адрес
    Чувашия
    Возраст
    34
    Сообщений
    13
    Забавно, у меня пока 2 одинаковых платы по Чеху (сообщение198), при тестировании их с одним и тем же двигателем у одной из них такая беда:
    Цитата Сообщение от crashzoom Посмотреть сообщение
    При запуске устройства, если крутнуть немого двигатель, он начинает крутиться в одну сторону, пока не сработает ошибка.
    Когда в программе ServoTuning устанавливаю на серво режим скорость. Все нормально, срабатывает удержание. А при переключении в режим позиция начинает крутиться в одну сторону.
    А у второй нет проблем- в режиме позиция (режим-который имитирует работы от ПК) нормально срабатывает удержание, и вращение только по команде. Взаимная перестановка микроконтроллеров ничего не дает, поэтому я думаю проблема в дискретной части схемы одной платы, либо в каком-нибудь элементе, при данных обстоятельствах делать переразводку платы делать не хотелось бы, надо разобраться с проблемной платой.
    Цитата Сообщение от crashzoom Посмотреть сообщение
    У меня проблема - помеха гуляла и на опторазвязке импульсы иногда проскакивали.
    Хотелось бы узнать:
    1) в какой части схемы появлялась помеха( в какой точке определили помеху осциллографом)?
    2) ваш промышленный энкодер сразу подключается к плате, или через усилитель на CD4093?

  29. #466

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Луганск
    Возраст
    42
    Сообщений
    12
    Развел землю неправильно, не отделил силовую часть. Осциллографом помеху не видно, вычислил логически. Вытаскивал ирки, помеха исчезала, как только вставлял, помеха шла. Ну а на что наводило, вычислил, что на оптопару. Так как двигатель всегда крутился в одну сторону. Получается при включении ирки не генерят сигнал, но как только немного повернешь вал, ирки начинают генерить, чтоб восстановить исходную позицию, и создают помеху, которая начинает генерить шаги. Как то так.
    Промышленный энкодер подключается напрямую.

  30. #467

    Регистрация
    13.02.2012
    Адрес
    Чувашия
    Возраст
    34
    Сообщений
    13
    Цитата Сообщение от crashzoom Посмотреть сообщение
    Ну а на что наводило, вычислил, что на оптопару. Так как двигатель всегда крутился в одну сторону. Получается при включении ирки не генерят сигнал, но как только немного повернешь вал, ирки начинают генерить, чтоб восстановить исходную позицию, и создают помеху, которая начинает генерить шаги.
    Если думать логически, тогда в режиме позиция (режим-который имитирует работу от ПК) сразу начинает крутиться двигатель то помеха идет и по STEP и по DIR каналу, если же от небольшого вращения рукой(задание DIR)-помеха идет только по STEP. Думаю надо попробовать для тестирования изолировать входы STEP и DIR ножки 4, 26 в АТмегу(для Servotuning они не нужны), и если неисправность останется без изменений- тогда будем смотреть выходы -15,16. Также думаю можно пробовать без оптопары, шаг и направление в СерТюн идут через UART.

    Цитата Сообщение от crashzoom Посмотреть сообщение
    При включении сервопривода сразу начинает крутиться и срабатывает ошибка.
    Получается двигатель крутится пока не наступает рассогласование более 20000 шагов-и срабатывает ошибка, значит обратная связь на компораторе IC1A, IC1B не выполняет свою функцию.
    P.S. Заметил что напряжение на выходе TL783 играет: 11,83-11,84-11,83-11,84В(на исправной плате=const)
    Последний раз редактировалось dominatoress; 14.01.2013 в 11:31.

  31. #468

    Регистрация
    22.03.2006
    Адрес
    Железногорск
    Возраст
    61
    Сообщений
    827
    Цитата Сообщение от dominatoress Посмотреть сообщение
    ...P.S. Заметил что напряжение на выходе TL783 играет: 11,83-11,84-11,83-11,84В(на исправной плате=const)
    Скорее, это Ваш мультиметр так "играет" (из-за конечной точности):
    - если на выходе TL783 напряжение 11,835 В, а у мультиметра на этом пределе 2 знака после запятой, что он покажет?
    - а если а выходе TL783 напряжение 11,8349 (11,8351) В, что он покажет?
    Замеченные Вами 0,01 В составляют всего 0,085 % от измеряемого значения, сравните с точностью Вашего мультиметра.
    "Болтание" последней цифры (младшего разряда) в цифровых приборах - обычное дело.

  32. #469

    Регистрация
    13.02.2012
    Адрес
    Чувашия
    Возраст
    34
    Сообщений
    13
    Цитата Сообщение от ATLab Посмотреть сообщение
    Скорее, это Ваш мультиметр так "играет" (из-за конечной точности):
    - если на выходе TL783 напряжение 11,835 В, а у мультиметра на этом пределе 2 знака после запятой, что он покажет?
    - а если а выходе TL783 напряжение 11,8349 (11,8351) В, что он покажет?
    Замеченные Вами 0,01 В составляют всего 0,085 % от измеряемого значения, сравните с точностью Вашего мультиметра.
    "Болтание" последней цифры (младшего разряда) в цифровых приборах - обычное дело.
    Когда решить проблему не просто, начинаешь искать любую возможную причину неисправности, тем не менее на исправной плате напряжение измеренное тем же прибором стабильно 11,82 и не меняется; вы правы нужно попробовать приборы подороже мультиметра.

  33. #470

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Луганск
    Возраст
    42
    Сообщений
    12
    Цитата Сообщение от dominatoress Посмотреть сообщение
    Получается двигатель крутится пока не наступает рассогласование более 20000 шагов-и срабатывает ошибка, значит обратная связь на компораторе IC1A, IC1B не выполняет свою функцию.
    Ошибка устанавливается в коде программы. Рассогласование от 3 до 20000. 3 Шага - зона нечувствительности.

  34. #471

    Регистрация
    01.08.2007
    Адрес
    Саратовская
    Возраст
    46
    Сообщений
    33
    Тоже занимался сервой чена, чтобы не повторяться, всё можно посмотреть тут:
    Сверлилка на сервах
    и тут:
    Простой сервоконтроллер
    Буду рад если инфа пригодится.

  35. #472

    Регистрация
    16.04.2007
    Адрес
    Киев
    Возраст
    43
    Сообщений
    48
    Может не в тему, но не хотелось отдельную создавать.
    У меня вопрос по оригинальному Ченовскому контроллеру.
    Скажите, в режим "позиция" - M3, его нужно каждый раз устанавливать через терминал (после включения)?

  36. #473

    Регистрация
    08.06.2012
    Адрес
    Харьков
    Возраст
    51
    Сообщений
    19
    всё можно посмотреть тут:
    Простой сервоконтроллер
    вообще не реально посмотреть, на каждую ссылку ошибка зарегистрируйтесь, после пятой экзекуции охота посмотреть пропадает

  37. #474

    Регистрация
    13.12.2012
    Адрес
    Bih
    Возраст
    71
    Сообщений
    7
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    Начну с того, что изготовленные мною 2 сервоконтроллера успешно работают более месяца (по нескольку часов в рабочие дни).
    Но для успешной работы пришлось в процессе монтажа-наладки устранить 2 программных «глюка». Первый проявлялся в виде кратковременного останова движения во время быстрых перемещений (4м/мин) и был быстро устранён – увеличением времени срабатывания WatcgDog таймера до 125ms. («Подсмотрел» у UHU http://forum.rcdesign.ru/f41/thread4...ml#post1063334 rev 2.17, видимо у него это тоже происходило в первых версиях).
    Второй «глюк» изрядно мне «потрепал нервишки». Проявлялся в виде перехода в режим “ServoError”, причём это могло как во время движения, так и во время «стоянки», но чаще всего (в 95%) в момент начала первого движения после включения питания. Мог и сразу без движения, после подачи питания. Проявлялось всё это очень редко - 3-5 раз(а) в день (иногда «везло»-было чаще), а иногда вообще ни разу не было. Происходило это в обоих приводах, независимо друг от друга.
    Путём написания различных тестовых подпрограмм и считыванием информации в этот момент ServoTuning выяснилось, что происходила ошибка из большого рассогласования заданного и фактического положений (в подпрограмме +/-20000 Step). Исключение этой подпрограммы анализа рассогласования дало бы только то, что привод «ускакал бы семимильными шагами» к новой позиции. А если учесть что рассогласование в этот момент достигало несколько миллионов шагов, то «поля» может и не хватить.
    Также выяснил, что такое количество «ложных» шагов выдавали цепи энкодера. Причём эти шаги всегда имели отрицательное значение. С «таймерной» прошивкой рассогласование было существенно меньше (20 000-30 000шагов), что косвенно подтверждает, что с прошивкой с прерываниями по компаратору сервопривод будет «шустрее».
    Установка различных конденсаторов в цепях энкодера не помогла. Пробовал в подпрограмме обработке прерывания от компаратора ANA_COMP ввести программную фильтрацию (трёхкратный опрос и проверка на равенство с предыдущим состоянием) – тоже не помогло. Задержка при включении тоже не помогает.
    Что конкретно помогло, я так до конца и не понял, т.к. нормальная работа стала возможной только после «группового» изменения в программе (переустановка в первоначальной инициализации, сброс флага прерывания от компаратора, очистка некоторых регистров, …). Кстати у UHU тоже была перестановка последовательности инициализации (rev 2.16). Интересно как потом Uli их обновлял, тем кому уже продал старые?
    Предположительно помогла очистка регистров zl и zh. Выяснять конкретную причину не стал (из–за недостатка времени). Так что просто выкладываю новую, исправленную прошивку под AtMega88 с опросом энкодера по прерываниям от компаратора. В ней также исправлены несколько замеченных мною багов, которые на работу сервоконтроллера никак не влияли. В исходнике есть их описание и настройки под мои приводы.
    Если, всё таки найдутся желающие повторить, то для повышения быстродействия в подпрограмме ANA_COMP можно отключить программную фильтрацию (переписать из предыдущей версии прошивки). Она хоть и не помогла в борьбе с «ложным» ServoError, но т.к. у меня энкодер с низким разрешением (240имп/об), то я её оставил («кашу маслом не испортишь»).
    Самое главное из-за чего собственно я и начал переделку прошивки – «слёта» EEPROM ни разу не было!
    По прошивке вроде всё, если кому надо скомпелирую c этими изменениями под AtMega8 и под AtMega88 с опросом энкодера по таймеру или без "программной фильтрации" по входу энкодера, но без 100% гарантии работоспособности, т.к. проверить не на чем. Если что не так, опишите «симптомы», исправлю и снова Ваше тестирование.

    К сожалению, в схеме токового ограничения обнаружил свою ошибку. http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=58750
    В момент когда открыты два нижних транзистора ток самоиндукции от двигателя «замыкается» через эти транзисторы «минуя» токоизмерительный резистор и соответственно контроля тока нет. Это может вывести из строя транзисторы. У меня установлены транзисторы с «запасом», поэтому из-за этого последствий пока нет, надеюсь, что и не будет и переделывать работающий конструктив не буду.

    Ещё раз обращаю внимание, что при наличии даже небольшого люфта между валом двигателя и энкодером сервопривод нормально работать не будет. У меня на одной оси люфт есть (который без «сёрьезной» мех. переделке мне не удалось устранить) и в совокупности с изношенной местами передачей шестерня-рейка это вызывает рывки (дёрганья) на медленных скоростях. Эти рывки всегда проявляются в одних и тех же местах относительно рейки. Если в этот момент привод «подпереть» руками, то подача идёт ровно. На другой (многократно тяжелее первой) всё идет плавненько и ровненько. Недавно оператор, который раньше работал на этой газорезательной машине рассказал, что так было и до замены сервопривода. По одной оси рез ровный, по другой – не совсем good. Делаю вывод, что сервоконтроллер не виноват. Пока качество получаемых деталей заказчика устраивает и в случае чего они пообещали сами устранить все люфты.

    До снятия видео всё никак «руки не дойдут», это надо опять ехать, снимать кожуха, чтобы показать, что именно эти платы крутят движки…

    По поводу глюков с FT232 при работе с сервоконтроллером кое-что написано здесь http://kazus.ru/forum/topics/14286.html

    Кстати, вот появился симпатичный вариант этого сервоконтроллера http://www.c-n-c.cz/viewtopic.php?t=2395 и http://www.cnczone.com/forums/showthread.php?t=69640.
    Наконец то хоть кто-то повторил. А то я думал, что мне это только одному надо.
    Выкладываю оттуда схему с платой.
    Andrej
    Усовершенствованный сервопривод Чена
    В Вашем письме #198 Вы говорите о версии сделано Jozef (pajac), но есть кое-что, что я не понимаю.Фотографии ATmega88 как DIP28 где угодно, но я не могу найти код для этой версии, потому что она везде:
    , --------- (± íîćĺę (PIN) óęŕçŕíű æ ˙ A ATmega48/88/168 ęîđďóńĺ TQPF-32) ------
    Есть ли альтернатива asm, hex код ATmega88 PDIP28?
    С уважением,
    Славолюб

  38. #475

    Регистрация
    13.02.2012
    Адрес
    Чувашия
    Возраст
    34
    Сообщений
    13
    Цитата Сообщение от BosniaCNC Посмотреть сообщение
    Andrej
    Усовершенствованный сервопривод Чена
    В Вашем письме #198 Вы говорите о версии сделано Jozef (pajac), но есть кое-что, что я не понимаю.Фотографии ATmega88 как DIP28 где угодно, но я не могу найти код для этой версии, потому что она везде:
    , --------- (± íîćĺę (PIN) óęŕçŕíű æ ˙ A ATmega48/88/168 ęîđďóńĺ TQPF-32) ------
    Есть ли альтернатива asm, hex код ATmega88 PDIP28?
    С уважением,
    Славолюб
    Я думаю Славолюб, Арисов вам не ответит, поэтому выскажу своё мнение:
    Андрей(Арисов) делал свои контроллеры по 3-й своей схеме (сообщение №161) используя ATmega88 TQPF-32.
    Jozef (pajac) переделал схему Арисова под ATmega88 PDIP28 и разработал печатную плату (сообщение №198).

    Asm, hex коды для ATmega88 одинаковы как для PDIP28 так и TQPF-32, разница лишь в печатных платах, IMHO.

  39. #476

    Регистрация
    13.12.2012
    Адрес
    Bih
    Возраст
    71
    Сообщений
    7
    Цитата Сообщение от dominatoress Посмотреть сообщение
    Я думаю Славолюб, Арисов вам не ответит, поэтому выскажу своё мнение:
    Андрей(Арисов) делал свои контроллеры по 3-й своей схеме (сообщение №161) используя ATmega88 TQPF-32.
    Jozef (pajac) переделал схему Арисова под ATmega88 PDIP28 и разработал печатную плату (сообщение №198).

    Asm, hex коды для ATmega88 одинаковы как для PDIP28 так и TQPF-32, разница лишь в печатных платах, IMHO.
    Друг, Павел
    Спасибо за ответ!
    приветствие

  40. #477

    Регистрация
    16.04.2007
    Адрес
    Киев
    Возраст
    43
    Сообщений
    48
    Цитата Сообщение от maxvovk Посмотреть сообщение
    Ничего не изменилось, кроме вывода отклонения.
    Главная ошибка - чистый ПИД без учета реакций мотора, параметров нагрузки. Также привод должен ругаться на превышение своих возможностей, он главный в системе.
    Исходник Чена я изучил и выбросил, свой писал с чистого листа. Уперся только в скорость МК, АВР не способен с нужной скоростью обработать все входные параметры. Есть большое подозрение, что и АРМа может не хватить...
    И в исходнике обнаружены непонятки. Это или ляпсусы, или фьючи.

    Кто-то упоминал (не помню кто и где), что параметры мотора, например момент инерции ротора, слабо влияет на динамику по отдельно взятой координате (в сборе). Это совсем не так. Поставив на тестовую координату специализированный серво-мотор (картинка снизу) с енкодером 1000cpr, убедился, что на высоких (> 1000) оборотах мотор с малый моментом инерции, но с шустрой динамикой даёт в разы меньшую погрешность позиционирования.

    Мой вывод простой: на небыстром МК серва способна нормально управлять мотором до 800-1000 оборотов. Дальше - уже совсем другой уровень вычислений, и примитивный ПИД тут не катит.
    У меня такой же двигатель.
    Вам удалось подобрать коэффициенты?

  41. #478

    Регистрация
    24.07.2013
    Адрес
    Беларусь
    Возраст
    36
    Сообщений
    1
    Только я дочитал до конца не обращая внимания на даты как обнаружил что все заглохло ещё как год назад, а так хотелось какой нибудь "Улучшенной модификации" от arisov77.

  42. #479

    Регистрация
    13.12.2012
    Адрес
    Bih
    Возраст
    71
    Сообщений
    7
    Test with hex:mega8_16mhz_int v0.2
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: Slika1538.jpg
Просмотров: 481
Размер:	79.0 Кб
ID:	842520

    video-link: http://rapidshare.com/share/AAA3BB47...F04D43EAA824D1

  43. #480

    Регистрация
    03.11.2013
    Адрес
    Сумы,украина
    Возраст
    47
    Сообщений
    11
    Доброе время суток люди, помогите пожалуйста я собрал, привод из поста №198 Jozefp_Scheme+PCB.zip.проблема такого плана когда подключаю привод к компу не подключается, пишет контроллер не отвечает контроллер атмега8 и 88 то же самое адаптер на транзисторах после извлечения контроллера из привода и вставления его в программатор AVR910 CodeVisionAVR
    Программа пишет перевидите контроллер в режим программирования. Помогите что не так.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Ответов: 13
    Последнее сообщение: 26.12.2010, 03:09
  2. Совместимость сервоприводов с DX7
    от spinfinder в разделе Бортовая электроника
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 14.07.2009, 02:40
  3. Сервопривод
    от Debian в разделе Общие вопросы
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 08.05.2008, 02:04
  4. Усовершенствование электролета
    от RID в разделе Электролеты. Общие вопросы
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 23.09.2003, 23:22

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения