Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 3 из 13 ПерваяПервая 1 2 3 4 5 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 81 по 120 из 497

Усовершенствованный сервопривод Чена

Тема раздела Драйверы и контроллеры для CNC в категории Станки ЧПУ, Hobby CNC, инструмент; Сообщение от Zon видео работы двигателя с данным контроллером. /попускал слюни...

  1. #81

    Регистрация
    01.11.2004
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,009
    Цитата Сообщение от Zon Посмотреть сообщение
    видео работы двигателя с данным контроллером.
    /попускал слюни

  2.  
  3. #82

    Регистрация
    22.03.2006
    Адрес
    Железногорск
    Возраст
    60
    Сообщений
    827
    Цитата Сообщение от maxvovk Посмотреть сообщение
    Тема интересует многих, но большинство скорее всего постольку поскольку.
    Программы писать умеют дай Бог 1%, и из них почти некому это не надо.
    Все скорее всего ждут либо чуда в виде открытого проекта, либо вариант UHU с МК за пару-тройку евро .
    Imho, это обычное дело и ничего нового в этом нет.
    Страсть к халяве свойственна не только нам - это явление интернациональное. Поэтому свободных проектов, аналогичных по качеству коммерческим, не найти (по-крайней мере мне не попадались).
    Объяснения элементарны, и обсосаны не один раз.
    Взять Вас maxvovk: как все красиво начиналось на чипмакерах, кипение, бурление, все и много ... в свисток.
    А когда это работа, за которую работодатель платит деньги (ну или свои), которые, в свою очередь, собирается окупить продажами - тогда 100 раз подумаешь, стоит ли начинать, а уж если начал - доведешь дело до логического завершения.
    Успешного или нет.

  4. #83

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    42
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    …….. заметил что при скорости 4000мм/мин и энкодере 120имп/об. и на больших расстояниях, например 10 000мм, выключение движка происходило с опозданием (около 5-8 сек.) (Mach уже импульсы переставал выдавать, а движок всё вращался, но при останове позиционировался точно. При расстоянии 1000мм, когда проверял стабильность позиционирования, я этого не замечал (или не обращал внимания, т.к. смотрел на положение вала, а не на экран). Это может быть сервоконтроллер или не успевает сам двигатель, на слух вроде на максимальных оборотах крутиться. На недельке, выясню это поточнее ….
    Со 100% точностью утверждать не буду, но скорее всего двигатель не успевает. Проверял так: в Mach установил скорость = 4000мм/мин и на одном из каналов энкодера измерял частоту = 1278Гц (2556 об/мин). Затем отключил МК («замкнул» вывод Reset на массу) и подал +5В на один из входов IR2184. Частота стала немного больше – 1298Гц (2596 об/мин). Видимо из-за того, что с МК управляется ШИМ это немного ограничивает напряжение на двигателе. Но мой вывод – двигатель работает на максимальных оборотах и поэтому происходит отставание.

    Кстати, в А300 нет такого большого буфера, как в этом сервоконтроллере (24 разрядный). Правда не знаю нужен ли он такой, допустим – инструмент заденет за что-нибудь, потом это препятствие исчезнет (уберёт оператор) и сервопривод «попрёт» пока не достигнет нужной позиции и «попрёт» причем на максимальных оборотах. И в этот момент он управления по Step не слушается. Только питание надо обрубать.

  5. #84

    Регистрация
    22.09.2008
    Адрес
    Шведт, германия
    Возраст
    65
    Сообщений
    202
    Zon, а нет инфы, где можно купить или заказать платы для А300 ? Хочу, для сравнения с UHU, собрать один комплект А300.

  6.  
  7. #85

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    42
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от Zon Посмотреть сообщение
    Выкладывай.
    Исходники под AtMega8 c WatchDog давно готовы, просто не хочется «перекручивать» другую плату под движок, чтобы протестировать. Если не горит то выложу попозже.

    Увлекся я что-то этим контроллер. Всё работает, а ещё хочется что-то приспособить. Дописал подпрограмму мажоритирования, измененил адреса EEPROM после записи и считывания, (см. в этой ветке сообщение №61). Протестировал на AtMega88 - всё работает. Хочу добавить концевики ограничения хода. Если успею, то выложу на следующей недели. И под AtMega8 тоже.

  8. #86

    Регистрация
    01.11.2004
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,009
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    У меня не хуже работает. Постараюсь как-нибудь видео сделать.
    Я не сомневаюсь. Мне сама работа серво-мотора понравилась, ШД отдыхает.
    Выложите видео работы станка с серво-моторами, пожалуйста

  9. #87

    Регистрация
    22.09.2008
    Адрес
    Шведт, германия
    Возраст
    65
    Сообщений
    202
    Кто- нибудь объясните пожалуйста, что это такое, WatchDog и с чем его едят ?

  10.  
  11. #88

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    42
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от chkmatulla Посмотреть сообщение
    Кто- нибудь объясните пожалуйста, что это такое, WatchDog и с чем его едят ?
    WatchDog (сторожевой пёс) – в данном случае на работу сервоконтроллера никак не влияет. Он нужен только для увеличения надёжности работы. Допустим микроконтроллер «зависнет» из-за какой нибудь помехи. WatchDog анализирует это и через некоторое время (32мс-в данном случае) «сбрасывает» его в первоначальное состояние. (По аналогии с компьютером: при «зависании» компа», когда ничего уже не помогает - Вы нажимаете кнопочку “Reset”)

  12. #89

    Регистрация
    15.09.2006
    Адрес
    Избербаш
    Возраст
    47
    Сообщений
    407
    Я не сомневаюсь. Мне сама работа серво-мотора понравилась, ШД отдыхает.
    А в чём имено преимушества ?

  13. #90
    Забанен
    Регистрация
    17.10.2005
    Адрес
    Пузрин удали мой аккаунт
    Возраст
    37
    Сообщений
    2,689
    Цитата Сообщение от alkg Посмотреть сообщение
    А в чём имено преимушества ?
    В цене ))) бугога

  14. #91

    Регистрация
    01.11.2004
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    1,009
    Цитата Сообщение от alkg Посмотреть сообщение
    А в чём имено преимушества ?
    В скорости

  15. #92

    Регистрация
    30.07.2007
    Адрес
    Bolgaria
    Возраст
    46
    Сообщений
    33
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    У меня не хуже работает. Постараюсь как-нибудь видео сделать.
    ?

  16. #93

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    42
    Сообщений
    301
    Ещё пока продолжаю совершенствовать, кое что поменял в схеме, переделываю прошивку под smc3 от Чена, у Художника основа – smc2. А Чен писал, что smc3 более адаптирована для замены шаговых двигателей, судя по сnczone.com её чаще используют и с ней есть выход сигнала ServoError – который можно подать, например на E-Stop в Mache (для отключения в случае большого числа пропуска шагов, например, при «заклинивании» привода).
    Как сделаю, протестирую – тогда всё расскажу и покажу, а пока промежуточных результатов не хочется выдавать, хотя от них польза есть, например mura подсказал про быстродействие оптопар.
    Кстати из-за них обнаружился ещё один глюк – при высокой скорости во время реверсирования иногда (не всегда) происходил пропуск (переход) шагов. Причем в одну сторону «не доход» на 1 шаг, а в другую переход на 2 шага. При вращении в одну сторону всегда позиционировалось точно (даже при нагрузочных резисторах = 10кОм). Оказалось дело в задержке сигнала Dir (F/R) (получается, что этот сигнал более чувствителен к задержкам, чем Step). При уменьшении нагрузочного резистора до 1кОм пропуски шагов пропали, но при токе светодиода оптрона около 10мА (при 24В и токоограничивающем резисторе = 2,2кОм) падение напряжения на открытом фототранзистора оказалось около 1,2В, что для лог. «0» многовато поэтому необходимо ток через светодиоды оптопар установить в пределах 30-40мА (R= 680 Ом при U=24В).
    Этот ток уже близок к максимально возможному (50мА) поэтому для надёжности лучше применить быстродействующие оптопары с током через светодиод около 5-10мА. На мой взгляд оптимально (по цене) применение HCPL-2631 (в Платане 60-90руб.), чем например, HCPL-2231 (200-260р.). Хотя HCPL-2231 по параметрам конечно лучше и с нею выходит уже логический сигнал. Они также отличаются цоколёвкой (3 и 4 в. меняются местами). Максимальной ток через светодиод у HCPL-2631 = 30мA, у HCPL-2231 = 10мА. Рекомендованный ток 6,3-15мА и 1,6-5мА соответственно. Я попробовал более дешёвые и с худшими параметрами HCPL-2531 (HCPL-2231 и HCPL-2631 у меня нет в наличии) – с ними у меня позиционирование нормальное. Пока оставил КР1010 (РС817) – потом при необходимости замёню. Кстати, оптопары можно совсем не ставить, а управлять напрямую с LPT, но тут свои проблемы…

  17. #94

    Регистрация
    13.07.2006
    Адрес
    Харьков, украина
    Возраст
    56
    Сообщений
    928
    Поставь H11L1

  18. #95

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    42
    Сообщений
    301
    Спасибо, это наверное, как раз будет «золотой» серединой.

    Помогите разобраться со следующим вопросом:
    У Чена опрос состояния энкодера происходит по прерываниям от таймера через каждые 12мкс (83кГц). У UHU подглядел, что у него сигналы с энкодера идут на запараллеленые РВ0 (AIN0) || PD5 (OC1/T1) и PB1 (AIN1) || PD4 (T0). По всей видимости опрос происходит по прерываниям от компаратора (AIN0+ и AIN1-). Пытаюсь проанализировать, но никак у меня не получается, чтобы при любом изменении на входах компараторов было прерывание. Допустим, в худшем случае, из-за разбросов параметров внешнего компаратора LM339 на входах внутреннего будут следующие напряжения и на выходе - состояния :
    1. AIN0=4V, AIN1=0.6V, Out=1 – первое положение энкодера
    2. AIN0=4V, AIN1=3,95V, Out=1 - второе положение (нет прерывания)
    3. AIN0=0,55V, AIN1=3,95V, Out=0 - третье положение (есть прерывание)
    4. AIN0=0,55V, AIN1=0,6V, Out=0 - четвёртое положение (нет прерывания)

    Тогда получается, что UHU используется, что-то другое. Хотелось бы услышать предположения, варианты алгоритмов опроса энкодера.

  19. #96

    Регистрация
    07.11.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    44
    Господа специалисты, подскажите как натраивать параметры в Servotuning
    #1, #5, #6, Kf, Kp, Ki, за что каждый параметр отвечает? Не могли бы вы доступно двумя словами написать и неотправлять к теории по ПИД регуляторам?
    С чего начать расчет? Как прикинуть эти параметры?
    Есть у меня мотор и энкодер на какое-то количество импульсов/оборот и ...
    Cпасибо!

  20. #97
    Zon
    Zon вне форума

    Регистрация
    29.11.2007
    Адрес
    Челябинск
    Возраст
    56
    Сообщений
    17
    Цитата Сообщение от stano4nek Посмотреть сообщение
    Господа специалисты, подскажите как натраивать параметры в Servotuning
    #1, #5, #6, Kf, Kp, Ki, за что каждый параметр отвечает?
    http://www.roboforum.ru/wiki/%D0%9F%D0%B5%...%D0%B0%D1%85%22

  21. #98

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    42
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от stano4nek Посмотреть сообщение
    Господа специалисты, подскажите как натраивать параметры в Servotuning
    #1, #5, #6, Kf, Kp, Ki, за что каждый параметр отвечает? Не могли бы вы доступно двумя словами написать и неотправлять к теории по ПИД регуляторам?
    С чего начать расчет? Как прикинуть эти параметры?
    Есть у меня мотор и энкодер на какое-то количество импульсов/оборот и ...
    Cпасибо!
    Если Вы собрали сервоконтроллер, то настроить его можно и без досканальных теоретических знаний. Я не думаю, что все, кто использует UHU или подобный контороллер обладают такими познаниями.
    Когда всё подключите, запустите ServoTuning и там уже начинайте всё подряд менять. При наведении курсора мышки на окно задания параметра выскакивает подсказка о его наименовании. Лучше начать со второго 2 параметра (усиление, обратная связь по скорости). Добиться чтобы двигатель не «дёргался». Если двигатель после всех манипуляций не хочет останавливаться – поменяйте местами провода от движка или сигналы от энкодера (А и В).
    После устранения «дёрганья» 1, 3 и 4 параметрами добивайтесь оптимизации разгона, торможения и точного позиционирования. 4 параметр влияет на мощность. 6 параметр у меня мало на что влияет.

  22. #99

    Регистрация
    22.09.2008
    Адрес
    Шведт, германия
    Возраст
    65
    Сообщений
    202
    Все подряд менять рискованно. Особенно на подключенном к станку движке. Начинать нужно всегда с настройки двигателя, механически отсоединенного от станка. Возможны очень сильные толчки, которые могут привести к поломке кинематики и т. п.
    Попробую вкратце описать, что на что влияет и как настраивать. Предел пропорциональности, чем меньше ( в процентах от диапазона измерения ) тем нервознеее система. Понятие меньше, в случае контроллера UHU означает что нужно увеличить число, в настройках. Т.е. предел пропорциональности 1000, это больше чем 2000. Если вал двигателя, после вывода из устойчивого состояния, начинает дрожать, дергаться или вибрировать, значит предел слишком мал, нужно увеличить. Можно рассчитать, на сколько именно но, я думаю многим проще будет настраивать на ощупь. Нормально, когда вал приходит в состояние покоя с затухащими колебаниями. Поэтому начинать нужно с максимального предела, уменьшая его до появления колебаний. Как только колебания появились, немного возвращаемся назад.
    Время интегрирования, или, как его называют киповцы, время изодрома, нужно чтобы при маленьких отклонениях истинной величины от заданной, регулятор мог так же хорошо отрабатывать. Чем больше этот параметр, тем плавнее система приходит в равновесие. Оптимально, когда система совершает два полупериода перерегулирования. Выражаясь языком артиллеристов, перелет, недолет, попадание.
    Дифференциальная составляющая работает по скорости нарастания параметра. Если параметр резко изменился, воздействие будет резче. Если слабо то, воздействие будет тоже мягче.
    Это очень удобно наблюдать на экране, после воздействия на вал двигателя. Если есть нужда, могу попробовать снять примеры поведения системы, в процессе настройки.

  23. #100

    Регистрация
    11.01.2008
    Адрес
    bishkek, kg
    Возраст
    35
    Сообщений
    9
    chkmatulla
    хотим! снимите

  24. #101

    Регистрация
    07.11.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    44
    спасибо буду разбираться!

  25. #102

    Регистрация
    07.11.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    44
    Цитата Сообщение от stano4nek Посмотреть сообщение
    спасибо буду разбираться!
    1)Скажите, в каком режиме контроллер работать должен как драйвер шагового двигателя с сигналами СТЕП/ДИР? В режиме СКОРОСТЬ или режиме ПОЗИЦИЯ?
    2)В каком режиме производить настройку привода СКОРОСТЬ или ПОЗИЦИЯ?
    3)Каков алгоритм настройки, нужно подавать частоту на вход СТЕП и смотреть как он отрабатывает?
    спасибо!

  26. #103

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    42
    Сообщений
    301
    1) Позиция
    2) Сначала «ШИМ», затем попробовать «крутящий момент» и «скорость» и только потом в «позиция» (в ServoTuning)
    3)По Step проверить точность позиционирования и в случае необходимости «довести» настройку в «позиция» в ServoTuning.
    Я так настраивал на макете.
    А Вы сделали этот контроллер или только собираетесь?

  27. #104

    Регистрация
    07.11.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    44
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    1) Позиция
    2) Сначала «ШИМ», затем попробовать «крутящий момент» и «скорость» и только потом в «позиция» (в ServoTuning)
    3)По Step проверить точность позиционирования и в случае необходимости «довести» настройку в «позиция» в ServoTuning.
    Я так настраивал на макете.
    А Вы сделали этот контроллер или только собираетесь?
    Спасибо за ответ.
    Да, досталась плата сделанная, пытаюсь все запустить с нуля. Схема стандартная с Мегой8 + драйвера ir.... + 4 полевика. Ничего нового, все как тут на схемах.
    Зашиваю туда ваши прошивки для меги с UART и урезанную прошивку без епрома и уарта.
    Дело для меня совсем новое, поэтому задаю такие глупые вопросы, извините.

  28. #105

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    42
    Сообщений
    301
    Извиняться здесь не за что. Все когда-то с чего-то начинали.

  29. #106

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    42
    Сообщений
    301
    Вот прошивки под AtMega8 с активированным WatchDog.
    Вложения

  30. #107

    Регистрация
    07.11.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    44
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    Вот прошивки под AtMega8 с активированным WatchDog.
    у меня накопились вопросы, подскажите пожалуста

    1) в вашей прошивке в режиме ШИМ, при отклоненни от нуля скорость резко увеличивается, потом при сдвиге движка спадает. Помоемому должно быть наоборот, при сдвиге движка обороты должны увеличиваться. В прошивке Художника все именно так и работает, видимо у вас проинвертированы выходы ШИМ1, ШИМ2 (PB1, PB2). подскажите как исправить.
    2) Какой энкодер лучше использовать, точнее с каким энкодером будет лучше работать - у меня есть на 200, 500 и 1000 cpr. Ведь мега не сможет обрабатывать на высоких скоростях вала высокую частоту допустим от 1000 cpr энкодера
    3) Пожалуйста дайте свои рабочие значения коэффициентов для Servotuning

  31. #108

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    42
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от stano4nek Посмотреть сообщение
    1) в вашей прошивке в режиме ШИМ, при отклоненни от нуля скорость резко увеличивается, потом при сдвиге движка спадает. Помоемому должно быть наоборот, при сдвиге движка обороты должны увеличиваться. В прошивке Художника все именно так и работает, видимо у вас проинвертированы выходы ШИМ1, ШИМ2 (PB1, PB2). подскажите как исправить.
    2) Какой энкодер лучше использовать, точнее с каким энкодером будет лучше работать - у меня есть на 200, 500 и 1000 cpr. Ведь мега не сможет обрабатывать на высоких скоростях вала высокую частоту допустим от 1000 cpr энкодера
    3) Пожалуйста дайте свои рабочие значения коэффициентов для Servotuning
    1. У меня работает от нуля плавно со всеми прошивками. Сигналы не проинвертированы. Подпрограмма tap_voltage в которой формируется значения ШИМ и выводятся в порт одинаковы с Художником (smc2 от Чена) – можете сами сравнить. В режиме ШИМ должно работать с любыми значениями настроек.

    2. Про энкодер у Чена написано: Software Decoding of Quadrature Encoder Input - Count rate over 100,000 counts/sec in quadrature decoding.
    Сейчас как раз работаю, чтобы опрос состояния энкодера производился не по прерываниям от таймера (12мкс, 83,3кГц), а по прерываниям по компаратору. Теоретически быстродействие должно повыситься. Также быстродействие можно повысить, если применить AtMega48/88 и «разогнать» её, как и у UHU до 24МГц. Где-то в Инете мне попадалась какая то конструкция на AtMega48 работающая от кварца=24МГц. Хотя по DataSheet не AtTiny2313, не AtMega48 не работают на такой частоте (Fmax=20МГц).

    3. Мои настройки есть в ServoUART.asm и ServoFinishArtistInt.asm которые я выкладывал вчера. Но они скорее всего Вам не подойдут, т.к. для разных движков они разные. Я пробовал раньше с 27В движком (ДПР-52) – у него были одни, а потом подцепил другой движок на 220В, но «запитываю» от 110В. Движок называется МУН-2 и стоит, кажется на силовых подстанциях. Он хоть на вид и неказист (с ним постараюсь сделать видео), но для настройки сгодиться (уже «дымок» от него валит от моих экспериментов, но всё ещё работает ). В станке, куда буду ставить стоят другие движки и соответственно другие настройки.
    Цитата Сообщение от chkmatulla Посмотреть сообщение
    Все подряд менять рискованно. Особенно на подключенном к станку движке. Начинать нужно всегда с настройки двигателя, механически отсоединенного от станка. Возможны очень сильные толчки, которые могут привести к поломке кинематики и т. п.
    Тут я согласен, но у меня будет очень проблематично отключить кинематику. Я буду делать так – сначала «зашью» параметры в ServoTunig от движка МУН-2, только параметр №5 (ограничение момента) поставлю минимальный, например 10 и потом «потихоньку» буду его увеличивать.

  32. #109

    Регистрация
    07.11.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    44
    вопрос номер 1 отменяется, я зашил вашу последнюю прошивку с ватчдогом, там все нормально.
    А проблема была с той прошивкой, что вы выкладывали самый первый раз в этой теме.

    и вот еще маленький вопрос по размерности параметров.
    эксепериментом попробывал что
    1,5,6 - двухбайтные - т.е. максимум это 65536
    2,3,4 - однобайтные - т.е. максимум это 256
    правильно?

    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    2. Про энкодер у Чена написано: Software Decoding of Quadrature Encoder Input - Count rate over 100,000 counts/sec in quadrature decoding.
    вот как интересно
    получается что если я хочу 1000 оборотов в секунду, то это получится только с энкодером 100000/1000=100cpr. Не густо конечно, но точно в 2-3 раза быстрее чем на шаговом двигателе.
    Конечно надо будет собрать чтото без микроконтроллера, на АЦП и плисе типа геко или у лидшайна тоже такой есть драйвер, он у меня есть. Там на Ксилинксе все и половина позатерто.
    Щас с этим разберусь и займусь аналоговым драйвером.
    спасибо arisov77 за поддержку

  33. #110

    Регистрация
    22.09.2008
    Адрес
    Шведт, германия
    Возраст
    65
    Сообщений
    202
    1000 оборотов в секунду ?!! Наверное что- то напутал ?

  34. #111

    Регистрация
    07.11.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    44
    Цитата Сообщение от chkmatulla Посмотреть сообщение
    Все подряд менять рискованно. Особенно на подключенном к станку движке. Начинать нужно всегда с настройки двигателя, механически отсоединенного от станка. Возможны очень сильные толчки, которые могут привести к поломке кинематики и т. п.
    вы все отлично написали, только пожалуйста сделайте привязку в коэфиициентам в программе Servotuning:


    #3(Kp) - пропорциональный регулятор (4) -
    Предел пропорциональности , чем меньше ( в процентах от диапазона измерения ) тем нервознеее система. Понятие меньше, в случае контроллера UHU означает что нужно увеличить число, в настройках. Т.е. предел пропорциональности 1000, это больше чем 2000. Если вал двигателя, после вывода из устойчивого состояния, начинает дрожать, дергаться или вибрировать, значит предел слишком мал, нужно увеличить. Можно рассчитать, на сколько именно но, я думаю многим проще будет настраивать на ощупь. Нормально, когда вал приходит в состояние покоя с затухащими колебаниями. Поэтому начинать нужно с максимального предела, уменьшая его до появления колебаний. Как только колебания появились, немного возвращаемся назад.

    #4(Ki) - интегральный регулятор (1) -
    Время интегрирования, или, как его называют киповцы, время изодрома, нужно чтобы при маленьких отклонениях истинной величины от заданной, регулятор мог так же хорошо отрабатывать. Чем больше этот параметр, тем плавнее система приходит в равновесие. Оптимально, когда система совершает два полупериода перерегулирования. Выражаясь языком артиллеристов, перелет, недолет, попадание.

    #2(Kf) - усиление, обратная связь по скорости (30) -
    Дифференциальная составляющая работает по скорости нарастания параметра. Если параметр резко изменился, воздействие будет резче. Если слабо то, воздействие будет тоже мягче.


    правильно я понял?
    Остальные параметры не знаете как расшифровываются и где в каких формулах стоят?



    Цитата Сообщение от chkmatulla Посмотреть сообщение
    1000 оборотов в секунду ?!! Наверное что- то напутал ?
    да, конечно в минуту, ошибся

  35. #112

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    42
    Сообщений
    301
    Специально сейчас "залил" первую прошивку ServoUart -всё нормально. Я все прошивки по несколько раз стараюсь проверить, прежде чем выложить. Если не лень попробуйте ещё раз, может "глюк" при прошивке?
    Про размерность не знаю, не разбирался, наверное это так как Вы пишите.

  36. #113

    Регистрация
    22.09.2008
    Адрес
    Шведт, германия
    Возраст
    65
    Сообщений
    202
    Я завтра попробую описать и выложить все моменты настройки, сейчас пока нет возможности.
    Только, я буду писать на основе контроллера UHU, т. к. ServoTuning с этим контроллером не работает. Во всяком случае я не смог его заставить работать. А контроллера Чена у меня нет...
    Да, чуть не забыл, выложите или напишите что за параметры в контроллере Чена настраиваются ? Мне не о чем не говорят обозначения или понятия #1, #2, #3 и т.п. Может весь текст покажете, чтобы самому не искать ?

  37. #114

    Регистрация
    07.11.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    44
    Цитата Сообщение от chkmatulla Посмотреть сообщение
    1000 оборотов в секунду ?!! Наверное что- то напутал ?
    даже совсем все перепутал. извините.

    т.е. Чен говорит что контроллер способен воспринимать 100 килогерц частоту
    1000 оборотов в минуту это 17 в секунду.
    энкодер получается можно использовать 100`000/17=5900 cpr максимально.
    или если например есть двигатель на 3000 оборотов в минуту, то с энкодером 400 cpr я получу на микроконтроллер воздействие 400*(3000/60)=20 килогерц
    но по практике применения микроконтролеров, больше 15 килогерц он нормально не может отработать, даже если используется внешнее прерывание, мега оптимизацию кода + частота кварца 16мгц. Так что я думаю это предел.
    откуда у Чена появилась строчка про 100 килогерц? Или может эти 10 килогерц на самом деле пересчитваются и получается меньше?

    поправьте если что не так.

  38. #115

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    42
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от ATLab Посмотреть сообщение
    Страсть к халяве свойственна не только нам - это явление интернациональное. Поэтому свободных проектов, аналогичных по качеству коммерческим, не найти (по-крайней мере мне не попадались)
    Если бы мне кто подарил готовую плату UHU (можно без силовых транзисторов и AtTiny2313, но обязательно с кварцем) (плату травить и паять мне неохота и нет времени), то я мог бы переделать прошивку от Чена под эту плату. И выложить всем на халяву. UHU отработанный конструктив + открытый код = "народный" сервоконтроллер.


    Цитата Сообщение от stano4nek Посмотреть сообщение
    откуда у Чена появилась строчка про 100 килогерц? Или может эти 10 килогерц на самом деле пересчитваются и получается меньше?
    В архиве http://elm-chan.org/works/smc/smc3.zip в текстовых файликах smc3.txt и smc3a.txt

  39. #116

    Регистрация
    07.11.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    44
    Цитата Сообщение от chkmatulla Посмотреть сообщение
    Я завтра попробую описать и выложить все моменты настройки, сейчас пока нет возможности.
    Только, я буду писать на основе контроллера UHU, т. к. ServoTuning с этим контроллером не работает. Во всяком случае я не смог его заставить работать. А контроллера Чена у меня нет...
    Да, чуть не забыл, выложите или напишите что за параметры в контроллере Чена настраиваются ? Мне не о чем не говорят обозначения или понятия #1, #2, #3 и т.п. Может весь текст покажете, чтобы самому не искать ?
    #1 - ограничение скорости (FFFF)
    #2(Kf) - усиление, обратная связь по скорости (FF)
    #3(Kp) - пропорциональный регулятор (FF)
    #4(Ki) - интегральный регулятор (FF)
    #5 - ограничение момента (FFFF)
    #6 - ? (FFFF)

  40. #117

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    42
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от stano4nek Посмотреть сообщение
    ...но по практике применения микроконтролеров, больше 15 килогерц он нормально не может отработать, даже если используется внешнее прерывание, мега оптимизацию кода + частота кварца 16мгц. Так что я думаю это предел.
    У UHU - Speed: up to 250.000 steps/s (4-fold encoder steps)

  41. #118

    Регистрация
    22.09.2008
    Адрес
    Шведт, германия
    Возраст
    65
    Сообщений
    202
    Я думал в России плату сделать проблем не будет, вроде много любителей, либо сами, либо друзья, работают на оборудовании, которое выпускает платы. Вся документация, кроме прошивки, в свободном доступе. Кварц тоже не ахти какая проблема. Только мне кажется, что Ули переплюнуть не получится. Он хорошо поработал над темой. И решение проблемы, хорошее предложил. Даже с учетом того, что программу покупать у него, выходит не на много дороже, чем самому прошивать. Он за прошитый чип и кварц просит 10 евро. Это с почтовыми расходами. А если покупать самому, чистый чип и кварц, а прошивку свою заливать, расходы будут почти те же самые. Почта 6,9 евро, чип 1 евро и кварц 1,45 евро. И какой выигрыш ? Я не обсуждаю достоинства самой программы.
    В общем, не все так просто.

  42. #119

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    42
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от stano4nek Посмотреть сообщение
    #6 - ? (FFFF)
    Вот корявый перевод Google со страничке Чена про 6 параметр (у него 5):
    Параметр # 5: Back-EMF получить компенсацию
    Как правило, выходной крутящий момент, порожденных арматура обмотки ток зондирования и подается обратно сделать крутящий момент цикл управления. Вместе с тем, SMC ommits текущего датчика и контроля выходной крутящий момент с sensorless текущий контроль методом. Для снабжения командовал ток двигателя, SMC применяется компенсации бэк-EMF (E G). T Это неточность по сравнению с обычными feedbacked текущий контроль. Но я выбрал это, потому что очень легко строить монтажной плате.
    Этот параметр неподписанные 16 бит фиксированной точкой ценностей whoes десятичная точка находится на границе байта. Значение может быть calcurated следующим образом:
    P5 = KG [mV/rpm] / Encoder resolution [ppr] / Supply voltage [V] * 3840 5 = KG [мВ / об / мин] / Encoder резолюции [РНП] / Напряжение питания [V] * 3840

    Мне кажется это называется рекуперацией.

    На страничке Чена можно найди расчёты параметров.

    Цитата Сообщение от chkmatulla Посмотреть сообщение
    Я думал в России плату сделать проблем не будет, вроде много любителей, либо сами...
    Я сам делаю платы. А детали можно достать бесплатно, например, за счёт предприятия на котором работаешь... И монтажник у меня есть...
    Тут дело не в расходах. Просто интересно попробовать, а плату травить не охота.

  43. #120

    Регистрация
    07.11.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    46
    Сообщений
    44
    еще товарищи вопрос про графики которые можно снять при помощи Servotuning. подскажите как правильно их читать и куда как говорится правильно смотреть? Слухачи говорят - куда слушать надо?
    Вот 2 картинки. Настройки видны. Я кручу движок Управление влево и вправо и снимаю картинку.
    Красным - это сигнал энкодера, зеленым рассогласование. Как я понимаю если они наложены то все ОК? Что еще нужного я могу увидеть на этой картинке, куда смотреть, что смотреть, чего ожидать и к чему стремиться?
    мотор слушается, крутится.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: st_1.jpg‎
Просмотров: 1173
Размер:	107.9 Кб
ID:	208123   Нажмите на изображение для увеличения
Название: st_2.jpg‎
Просмотров: 822
Размер:	106.1 Кб
ID:	208124  

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Ответов: 13
    Последнее сообщение: 26.12.2010, 03:09
  2. Совместимость сервоприводов с DX7
    от spinfinder в разделе Бортовая электроника
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 14.07.2009, 02:40
  3. Сервопривод
    от Debian в разделе Общие вопросы
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 08.05.2008, 02:04
  4. Усовершенствование электролета
    от RID в разделе Электролеты. Общие вопросы
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 23.09.2003, 23:22

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения