Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 5 из 13 ПерваяПервая ... 3 4 5 6 7 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 161 по 200 из 497

Усовершенствованный сервопривод Чена

Тема раздела Драйверы и контроллеры для CNC в категории Станки ЧПУ, Hobby CNC, инструмент; У меня такого никогда не было. Попробуйте «кусками» заменять части программ (константы, инициализация,…). Очень интересно «докопаться» до истины. Защиты кода ...

  1. #161

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    У меня такого никогда не было. Попробуйте «кусками» заменять части программ (константы, инициализация,…). Очень интересно «докопаться» до истины. Защиты кода никакой нет. Попробуйте новый вариант прошивки...



    Нет предела совершенствованию…и исправлению ошибок, но надо на чём-то останавливаться.
    -----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    Предлагаю к рассмотрению модернизированный вариант усовершенствованного сервоконтроллера.
    По схеме и плате:
    Оптопару по Step/Dir наверное всё таки лучше использовать сдвоенную HCPL-2631, т.к. по сравнению с двумя H11L1 она займёт немного меньше места на плате, а разница в 20р. здесь уже роли не играет. А за одну только HCPL-2231 мне, например, жалко платить половину стоимости всех комплектующих.
    Диоды и резисторы перед входами IN IR2184, которые я раньше ставил для защиты AtMegи от возможного пробоя выходных транзисторов и их драйверов, можно исключить, т.к. у меня при трёх пробоях полевиков «вылетали» только они сами и стабилитроны.
    Не помешает установка диода параллельно питанию для защиты от неправильной полярности питающего напряжения - может сберечь кучу дорогих деталей.
    Иногда, (на плате с IRFP260) при максимальной нагрузке (удержании вала и увеличенным током защиты) происходил «срыв» движка. Как выяснилось из-за «просадки» напряжения питания драйверов (+12В) до 7-8В. Импульсный трансформатор входил в насыщение. Если кто будет повторять мой вариант конструкции и такое произойдёт, то надо ввести небольшой зазор между половинками ферритового кольца или увеличить площадь сердечника. Я использовал два сложенных вместе кольца (разломленных и склеенных).
    Пока проводил «экскременты» - «спалил» единственный COM-порт на компе. Видимо из-за частых «дёрганий» СОМ-шнурка при включенных сервоконтроллере и компе. Пришлось соединяться через преобразователь USB/UART (я использовал переделанный («подтяжка» до 5В) программатор для мобильников UniBOX – с «родными» драйверами). Как говориться, не было бы счастья, да несчастье помогло. Т.к. обычно делают 2-3 комплекта сервоприводов, то логичнее использовать один преобразователь-шнурок и тем самым освободить дополнительное место на плате. У меня с UniBox работает нестабильно, графики сильно «тормозят», через СОМ-порт было гораздо «веселее», но деваться некуда приходиться с ним работать. Возможно с другим преобразователем USB/UART , будет работать лучше. Осторожнее с преобразователями USB/COM, которые выдают +/-12В для стандарта RS-232 - их напрямую к МК подсоединять нельзя!
    Добавил «концевики» ограничения хода (к РВ4 и РВ5). Тип контактной группы «концевиков» (нормально-замкнутые (НЗК) или нормально-разомкнутые (НРК)) выбирается с помощью перемычки (джампера) между РВ3 и общим проводом. Если перемычка установлена (U на РВ3=0В) (у меня устанавливается на разъём для программирования), то – НЗК, если перемычка отсутствует (U на РВ3=5В), то – НРК. Для безопасности в промышленных станках, подобные ограничители чаще используются с НЗК.
    Одновременное срабатывание «концевиков эквивалентно нажатию кнопки аварийного стопа (EMERGENCY STOP). Переходит в состояние Error с одновременной индикацией этого состояния. Выход из этого состояния через выкл.-вкл. питания, сброс по Reset или в ServoTuning нажатие кн. Стоп или смена режима.
    Если «концевики» не используются, то детали их цепи можно не устанавливать. «Подтягивающие» резисторы к РВ3, РВ4 и РВ5 установлены программно в МК.
    Выбор типа контактов можно было бы, как вариант, сделать программно в ServoTuning, если бы её код был открыт, но…
    С PC4 (pin27) и РС5 (pin28) выводится направление движения. Можно использовать с другим драйвером или «подцепить» светодиодики для индикации. Или через диоды с них можно попробовать использовать сигнал Brake (тормоз). Но иногда выключение одного из этих выходов не происходит, в ситуации когда двигатель останавливается +/- 1шаг контроллер выдаёт слишком малую амплитуду сигнала рассогласования на двигатель и он не «осиляет» крутануть вал до нужной позиции. При этом один из выводов направления активен.
    Опрос состояния энкодера (для повышения быстродействия) теперь осуществляется по прерываниям от компаратора (с соответсвующей прошивкой). Т.к. с энкодера не может быть сигналов перехода с 00 на 11 и с 11 на 00, то на элементах VD2,VD3, R23-R25, R29 и внутреннем компараторе собран эквивалент логического элемента «исключающие ИЛИ». Что делается у UHU с компаратором я так и не узнал (я задавал вопрос выше на этой ветке форума).
    ----------------------------------------------------
    Изменения в «прошивке» (отличия от первоначальной от Художника):
    - при первоначальном включении производиться мажоритирование данный в EEPROM. Считываются данные одного параметра расположенного в трёх разных областях, затем их сравнение между собой и если один из них не равен двум другим, то производиться перезапись этой «битой» ячейки. Если все три ячейки не равны между собою, что очень маловероятно, то во все три ячейки записывается значение ячейки из второй (в середине) области EEPROM, предположительно - как наиболее «целой» части (будем надеяться). Этот процесс производиться для всех параметров, хранящих в EEPROM
    - При сохранении ПИД-настроек в EEPROM из ServoTuning запись каждого параметра производится во все ячейки расположенные в трёх разных областях
    - При загрузке параметров из EEPROM в ServoTuning считываются данные только из одной области (без проверки на равенство)
    - После сохранения и загрузки параметров адрес EEPROM меняется на адрес не содержащих данных.
    Выше указанные изменения направлены на увеличение надёжности хранения ПИД-настроек. У меня пока «слёта» не происходило, надеюсь что и не будет.
    - Активирован WatchDog (период 38мс)
    - Добавлена работа аварийных ограничителей движения (Limit_L и Limit_R) и выбор типа их контакной группы. Опрос их состояния через 20мс (для устранения «дребезга»).
    - Вход E-Stop и выход “Error” (описание работы было немного выше)
    - «Слежение» за рассогласованием между заданным и фактическим положением сервопривода и формирование состояния Errror при большом рассогласование. Алгоритм я описывал в ранних постах.
    - удаленна подпрограмма обработки прерывания от Int1, т.к. у Художника даже не активировано разрешение на это прерывание (от вывода PD3 (Int1) – по схеме от Художника на этот вывод идёт сигнал Reserved c энкодера) и у меня нет такого энкодера с 3 выходами. Также исключено прерывание от Timer2, т.к. в прошивке от Художника он тоже роли не играет. Поэтому разницы в работе сервоконтроллера между прошивками от Художника с прерываниями (servo_mega8_int.asm) и без них (servo_mega8.asm) – нет. Это заметил ещё в начале этой ветки maxvovk (1стр., сообщение №4).
    С новым вариантом схемы лучше использовать прошивку с опросом состояния энкодера прерываниями от компаратора. Разницы в работе я не заметил, но теоретически она лучше, чем с опросом энкодера по прерыванию от Timer0 (12мкс).
    Я сделал четыре варианта прошивки Servo_AtMega_TimerInt - для AtMega8, по таймеру, Servo_AtMega_CompInt – для AtMega8, по компаратору и такие же для AtMega88 - Servo_AtMega88_TimerInt и Servo_AtMega88_CompInt. Прошивки с прерываниями от Timer0 можно использовать как со схемами, которые я выкладывал ранее, так и новым вариантом. С прерываниями от компаратора, только с новым вариантом схемы. Прошивку с прерываниями от компаратора я проверил только с AtMega88, с AtMega8 только частично (неохота было припаивать дополнительные детальки), но ручаюсь на 95%, что она будет работать.
    Более того, AtM8 я заменил на AtM88, т.к. AtM8 у меня всего одна, а 88 около 30шт. К тому же, я её уже столько раз «прошил», что скоро ресурс её (10 000раз) будет исчерпан и где-то я читал, что такие МК уже ненадёжны. Поэтому если, что и появится новое, то протестировать на AtMega8 не смогу. Лучше всего в данных схемах применить AtMega 48, она дешевле всех и её можно разогнать до 24МГц (с изменениями в прошивке) и тогда с прерываниями по компаратору можно будет «потягаться» с UHU. Если надо могу указанны выше прошивки скомпелировать под AtMega48.

    При настройке в ServoTuning значения для Вашего двигателя сохраняйте в нулевом банке, т. к. стартует с него.

    ----------------------------------
    Хотелось ещё приспособить исходник smc3a от Чена, но потратив пару вечеров добился только работы в режиме ШИМ. В других режимах предположительно не работает из-за нестыковки с данными из ServoTuning или у меня «мозгов» не хватает. Время поджимает – оставил до лучших времён.
    Также можно было бы для «скорострельности» изменить подпрограмму умножения – использовать аппаратное умножение (есть только в AtMegaх), но тоже наверное останется для потомков…
    Цитата Сообщение от ХУДОЖНИК
    … Уход потому что время сервоцикла 200 мкс…
    Время сервоцикла у Художника равно 1мс, а не 200мкс. Я пробовал 200мкс, вроде всё работает, но настроить в ServoTuning почему-то оказалось труднее и движок как-то по другому звучит. Замучился подбирать коэффициенты. И также из-за не достатка времени оставил это.

    Все изменения в прошивках и в схеме – на плате я проверял «навесным» монтажом. Так что печатки с изменениями нет.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: Scheme_Servo_var.3.GIF‎
Просмотров: 6288
Размер:	300.9 Кб
ID:	210352  
    Вложения

  2.  
  3. #162

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    stano4nek буду рад, если Вы примете "эстафетную" палочку и продолжите усовершенствовать этот сервоконтроллер.

  4. #163

    Регистрация
    07.11.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    48
    Сообщений
    44
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    stano4nek буду рад, если Вы примете "эстафетную" палочку и продолжите усовершенствовать этот сервоконтроллер.
    Да, конечно. Я так и буду делать и разбираться и усовершенствовать.

    По поводу моей проблемы. Может у меня какието проблемы с компилятором в Аврстудии, не сталкивались?

    Спасибо!

  5. #164

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Я пользуюсь AVR Studio ver. 4.14 Build 589. Раньше каким то другим пользовался, там были «глюки». Но если Вы «зашиваете» мой скомпилированный hex, то отладчик тогда не причём.

  6.  
  7. #165

    Регистрация
    07.11.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    48
    Сообщений
    44
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    stano4nek буду рад, если Вы примете "эстафетную" палочку и продолжите усовершенствовать этот сервоконтроллер.
    Сейчас зашил чистый ваш HEX файл, работает как и у меня. Значит проблема не в компиляторе.

    И еще - по вашей новой схеме с FT232R - рвботать не будет, точнее будет но будет постоянно зависать FT232R и изза наводок от двигателя. Ее надо ставить с опторазвязкой, чтобы отделить земли ПК и серводрайвера. Я на этом собаку съел.

  8. #166

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от stano4nek Посмотреть сообщение
    И еще - по вашей новой схеме с FT232R - рвботать не будет, точнее будет но будет постоянно зависать FT232R и изза наводок от двигателя. Ее надо ставить с опторазвязкой, чтобы отделить земли ПК и серводрайвера. Я на этом собаку съел.
    Спасибо. Поэтому наверное, у меня UniBox на FT232BM часто зависает, иногда с 10 попытки соединяется. Схемкой с опторазвязкой не поделитесь?

  9. #167

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от stano4nek Посмотреть сообщение
    Сейчас зашил чистый ваш HEX файл, работает как и у меня. Значит проблема не в компиляторе.
    Fuse-биты правильно установлены? Сравните с ScreenShot, которые в архиве выше. Может из за них что-нибудь?

  10.  
  11. #168

    Регистрация
    07.11.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    48
    Сообщений
    44
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    Спасибо. Поэтому наверное, у меня UniBox на FT232BM часто зависает, иногда с 10 попытки соединяется. Схемкой с опторазвязкой не поделитесь?
    Конечно с удовольствием!

    Но все равно это тоже не 100% вариант, будут глюки. Чтобы совсем было нормально - надо делать опторазвязанный интерфейс на RS485 - не зря его в промышленности используют.
    Вложения

  12. #169

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от stano4nek Посмотреть сообщение
    Но все равно это тоже не 100% вариант, будут глюки. Чтобы совсем было нормально - надо делать опторазвязанный интерфейс на RS485 - не зря его в промышленности используют.
    Да, конечно 485 лучше, у меня на работе один частотник от компа по нему управляется. Провод проходит около движка - помех много, но связь устойчивая.
    Но для того, чтобы один раз настроить сервопривод, преобразователя USB/RS485 - RS485/UART наверное для этого контроллера уже лишнее.
    Спасибо за схему, сам я уже собирать не буду, нет ADUM в наличии, "помучаюсь" без опторазвязки. В будующем, буду учитывать это.

  13. #170

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от stano4nek Посмотреть сообщение
    И еще - по вашей новой схеме с FT232R - рвботать не будет, точнее будет но будет постоянно зависать FT232R и изза наводок от двигателя. Ее надо ставить с опторазвязкой, чтобы отделить земли ПК и серводрайвера. Я на этом собаку съел.
    А если настраивать от ноутбука при его автономном питании?

  14. #171

    Регистрация
    07.11.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    48
    Сообщений
    44
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    А если настраивать от ноутбука при его автономном питании?
    Глючит все время стоит стартануть двигатель. Пока двигатель не работает все хорошо, чтот запусть сразу ошибки. Особенно хорошо видно когда в режиме ШИм крутите движок влево вправо - на больших скоростях тут же вылезает ошибка связи.
    FTDI даже оталивается стоит только массу станка соединить с землей ПК.

    По поводу прошивки. После заливки ПО, на ножке 13(OC1A) появляется этот импульс паразитный, причем в зависимсоти от того сколько раз пощелкаеш питанием его скважность разная. Не могу понят что это.

  15. #172

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от stano4nek Посмотреть сообщение
    По поводу прошивки. После заливки ПО, на ножке 13(OC1A) появляется этот импульс паразитный, причем в зависимсоти от того сколько раз пощелкаеш питанием его скважность разная. Не могу понят что это.
    Попробуйте вставить подпрограмму LoadHardParamEEPROM; Загрузка параметров аппаратуры от Художника может там проблема - в разных инициализациях работы Timer1. Но в AVR STudio я смотрел после неё ничего не меняется. Пробуйте "кусками".
    Вы программатор отключаете от платы при тестировании? Если нет, попробуйте отключить.
    А с новой прошивкой Servo_AtMega_TimerInt также?

  16. #173

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    "Напугали" Вы меня stano4nek про нестыковку с USB. На всякий случай "побыстренькому" собрал внешний преобразователь RS-232/UART на ST232BN (MAX232), т.к. на станке (компе) куда буду устанавливать 2 рабочих COM порта.

  17. #174

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    stano4nek Вы связываете комп с сервоконтроллером по USB? Если да, то попробуйте через нормальный комп порт. Возможно в Вашей конструкции глюки пропадут.
    Сегодня я спаял опторазвязку между своим UniBox (FT232) и контроллером. Т.к. у меня ADUM нет, то попробовал на оптронах. Взял кусочек отсюда http://caxapa.ru/sch/rs232.html. На своих любимых РС817 связи совсем нет, а HCPL-2531 связь есть, соединяеться хорошо, НО появились глюки наподобие, тех которые Вы описывали. При перемещении движка в ШИМ иногда резко стартует (не всегда), в режиме скорость немного поуправляется, затем перестаёт "слушаться" , движок крутиться, связь пропадает - переключениями режимами связь восстанавливается.
    Глюков гораздо больше, чем просто без опторазвязки, но возможно это из-за HCPL-2531.

    Правда это не объяснет, почему у Вас это зависит от прошивки. Подпрограммы связи идентичны.

  18. #175

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    Правда это не объяснет, почему у Вас это зависит от прошивки. Подпрограммы связи идентичны.
    Но объясняет другое. После перепрошивки МК всё равно стартует с "нуля" (после Reset), а после выкл.-вкл. питания связь с FT232 нарушается.

  19. #176

    Регистрация
    07.11.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    48
    Сообщений
    44
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    Но объясняет другое. После перепрошивки МК всё равно стартует с "нуля" (после Reset), а после выкл.-вкл. питания связь с FT232 нарушается.
    Все вроде заработало, был видимо подгорелый микроконтроллер. Я его поменял и все ОК.
    По поводу связи с ПК - работаю только с СОМ, УСБ глючит. Собирал опторазвязку на 6n137 - работает намного лучше чем без нее но все равно не идеал.

  20. #177

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от stano4nek Посмотреть сообщение
    Все вроде заработало, был видимо подгорелый микроконтроллер. Я его поменял и все ОК.
    Странно как-то, но как поётся в одной песенке: ...и невозможное - возможно...
    А Вы не пробовали мою последнюю прошивку? Только светодиодики от выводов 15-17, про которые Вы упоминали, надо будет отключить, иначе может не заработать.

  21. #178

    Регистрация
    02.01.2006
    Адрес
    СССР/Uzbekiston/BRD
    Возраст
    61
    Сообщений
    2,605
    Хай.
    У меня вопрос по силовой части привода на УХУ.
    Собственно там два варианта: до 60 Вольт и до 160 Вольт, зависит от половиков , само - собой.
    В 60-и вольтовом стоят IRF 540N, по данным максимальное напряжение 100 Вольт, я собираюсь подать 75 Вольт,
    Там никаких "граблей" не возникнет?
    Второе:
    Есть у меня пара DC двигунов на 220-240 Вольт, сервы, но по описанию УХУ надо подавать напряжение процентов на тридцать больше, хотелось бы эти двигуны на шпиндель поставить и управлять УХУшкой.
    Что посоветуете поставить, в смысле какие полевики? И как быть с напряжением?
    И третье:
    Есть транс от блока питания, выдавал он +/- 75 Вольт со средней точкой, мне надо просто 75 Вольт -
    надо разьеденить среднюю точту и соединить "начало-начало" и "конец-конец" - тогда будет 75 Вольт и
    двойной ток - это правильно? Или я опять чтонибудь забыл/попутал.
    Подскажите пожалуйста.

  22. #179

    Регистрация
    22.09.2008
    Адрес
    Шведт, германия
    Возраст
    67
    Сообщений
    202
    В первом вопросе, никаких граблей не будет.
    Во втором вопросе, ответить сложнее. Я просто не знаю всех транзисторов. А вот с напряжением уже серьезно. При таких напряжениях на конденсаторах, они смертельно опасны. Мой совет, избегай таких напряжений.
    В третьем вопросе, разъеденить и соединить начало с началом, конец с концом. Все правильно, ничего не напутал. Только убедись, что напряжения на каждой обмотке одинаковы. Если нет, выровняй.

  23. #180

    Регистрация
    22.09.2008
    Адрес
    Шведт, германия
    Возраст
    67
    Сообщений
    202
    Попробуй IRF332, IRF333, IRF340-343, IRF341 у них 350- 400 вольт и ток от 4,5 ампер до 10.

  24. #181

    Регистрация
    17.09.2006
    Адрес
    Украина
    Возраст
    45
    Сообщений
    144
    1. IRF540N подойдет по напряжению, для Ваших 75В.
    При этом RC цепочка и защитные диоды, на выходе , должны подавлять паразитные высоковольтные импульсы.

    А какую мощность хотите снимать? У IRF540N 120Вт при 25 градусах!!! Хватит ли?

    Транзисторы можно и другие ставить. Я для экпериментов ставил IRFP90N20D (абсолютно максимальные параметры: 94А, 580Вт, 200В при
    25 градусах ) , крутил движок на 4Н.

    2. Надо искать высоковольтные полевики (вроде на 300В есть) или ставить IGBT.
    Если транзисторы будут по напряжению подходить, пробуйте на номинальном напряжении погонять, а потом и на повышеном попробовать можно.
    Посмотрите на форуме CNCZONE.COM.

    Нужно экспериментировать!!!

    3. Какое железо? Как намотано???

    Отключите все от вторичек. В первичку подбирайте предохранитель ниже номинала, но чтоб не горел при включении и на холостом ходу.
    Включайте "начало-начало" и "конец-конец". Если будет косяк, полетит педохранитель, тогда поменяете фазировку.

    Удачи

  25. #182

    Регистрация
    02.01.2006
    Адрес
    СССР/Uzbekiston/BRD
    Возраст
    61
    Сообщений
    2,605
    Хай.
    Двигуны 150 Ватт, 48 Вольт. По току не скажу точно, 1,9А номинал, а пиковый 20А, кажется так.
    Транс заводской на 4,5 А по + и -, суммарно я думаю порядка 9А.
    Железо..., похоже что витое, лента. И главное не разборный, залито всё наглухо.
    Стоял на УНЧ, собственно я хочу этот блок полностью использовать, с небольшими переделками.

    Спасибо за ответы.

  26. #183

    Регистрация
    17.09.2006
    Адрес
    Украина
    Возраст
    45
    Сообщений
    144
    Я взял бы транзисторы помощнее.

  27. #184

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Для блока питания можно соединить по схеме:... Диоды можно выбрать с 2 раза меньше максимальным током, т.к. работают по "очереди" - каждый в свой полупериод, но лучше конечно с запасом. Удобно использовать схему б, т.к. диоды можно разместить на общем неизолированном от корпуса радиаторе.

    Ток ограничения в контроллере всё равно выбирать надо чуть больше номинального, и если у Вас потребляет 1,9А, то возможно использование IRF740 (400В, 10А).
    Не знаю как у UHU, но у меня с 3А - IRF740 немного греються.
    И не забывайте при использовании "напрямую" от 220В, надо обязательно использовать гальваническую развязку по LPT и СОМ портах.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: Power.GIF‎
Просмотров: 729
Размер:	4.1 Кб
ID:	211224  

  28. #185

    Регистрация
    14.06.2007
    Адрес
    Латвия
    Возраст
    32
    Сообщений
    6
    Привет Всем!
    Собрал вот на макетке данное устроиство на АТМЕГЕ8 +Л298. Перепробовал разные прошивки- остановился пока на SERVO_UART.HEX. В программе SERVOTUNING- графики она строит, в режиме ШИМ тоже что-то меняается. А дальше-ничего. Немогу запустить чтобы работал с сигналами STEP-DIR. Посоветуите знающие-как все-таки контроллер заставить работать?

  29. #186

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от GuntisK Посмотреть сообщение
    Собрал вот на макетке данное устроиство на АТМЕГЕ8 +Л298. Перепробовал разные прошивки- остановился пока на SERVO_UART.HEX. В программе SERVOTUNING- графики она строит, в режиме ШИМ тоже что-то меняается. А дальше-ничего. Немогу запустить чтобы работал с сигналами STEP-DIR. Посоветуите знающие-как все-таки контроллер заставить работать?
    Ну, а сам двигатель при управлении от ServoTuning работает? Если да, то попробуйте отвёрткой или куском провода "потыкать" на выв.32 (PD2) (для корпуса TQPF-32). При этом от вывода желательно всё "отцепить". Если при "тыкании" движок закрутиться на некоторое время, то проблема в согласовании LPT с контроллером.

  30. #187

    Регистрация
    14.06.2007
    Адрес
    Латвия
    Возраст
    32
    Сообщений
    6
    В моем случае МК в корпусе PDIP28. Может в этом проблема? Я так понимаю большинство прошивок которые тут были заточены под TQFP-32? Двигатель то крутится (по краине мере старается)- при двиганий курсора на персоналке возможно заставить движок крутится то в одну то в другую сторону. Коеффициенты ПИД то неустановлены...
    К LPT неподключал- для проверки пользовался генератором сигналов с TTL уровнями.

  31. #188

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    От типа корпуса ничего не зависит. Установите сначала коэффициенты, погоняйте в режиме позиция. Если не получиться "успокоить" движок, то поменяйте между собою провода от двигателя или сигналы с энкодера А и В. И только потом подавайте сигал на вход Step.
    Лучше использовать прошивку Servo_AtMega_TimerInt

  32. #189

    Регистрация
    14.06.2007
    Адрес
    Латвия
    Возраст
    32
    Сообщений
    6
    Хорошо- попробую! Потом выложу фотки и видео.

  33. #190

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Попробовал управлять контроллером от ServoTuning через программатор для мобильников UFS-3 Tornado и утилитку виртуального порта DirectCOM. Разницы между СОМ-портом и через этот программатор по USB не заметил. Работает «шустро», без «вылетов». Значит проблема только c переходником USB на FT232. Бывают ещё переходники на CP2103 и PL2303. Можно также попробовать Data Cable для некоторых мобильников, мне кажется должен подойти от «старых» Siemens, т.к. у них есть Rx и Tx. Они правда работают с уровнями +3,3В, но программатор UFS-3 Tornado тоже с этими напряжениями работает.

  34. #191

    Регистрация
    02.01.2006
    Адрес
    СССР/Uzbekiston/BRD
    Возраст
    61
    Сообщений
    2,605
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    Для блока питания можно соединить по схеме:...
    Спасибо за схемку. так и сделаю. И транзисторы возьму помощнее.

  35. #192

    Регистрация
    19.08.2007
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    46
    Сообщений
    31
    А вот эта (http://imafania.boom.ru/servotuning.htm) программа подойдет для настройки сервопривода. Она есть у кого-нибудь?
    У меня есть двигатель BLDC c энкодером, хочу его применить. Есть у кого нибудь опыт его использования?
    Можно переделать прошивку Чена под такой мотор?

  36. #193

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Вот видео работы данного сервоконтроллера с двумя разными движками и энкодерами под управлением Mach и ServoTuning http://depositfiles.com/files/tseutb...iles/tseutbpe8 (48.82 Mb). Пока только на столе. На станке, возможно попозже сниму. На станке пока отладил одну ось (весом около 100кг), вторую ось (наверное, 500-1000 кг) пока не настроил (из-за механики - много люфтов и большая неравномерность движения, с 75г. мне кажется, смазку в редукторах даже не меняли). На мой взгляд люфты играют гораздо меньшую роль (их можно программно в Mach немного компенсировать), чем разного рода «затирания». Контроллер не успевает этого обрабатывать и появляются «рывки». Поэтому и важно быстродействие. Об этом где то давно писал maxvovk. Для плазмо(газо)резки возможно это не так «страшно», как например для фрезера. На «отлаженной» оси вместе с небольшими «затираниями» при скорости 4000мм/мин (даже секундомером замерял) с энкодером 240имп/об. на расстоянии 2 м. при «гонянии» «туда-сюда» портал всегда возвращался на место. Но в одну сторону всегда был «недоход» около 0,1мм, это уже видимо из-за люфтов (в Mache ещё не компенсировал).
    Вместе с второй осью на небольшой скорости (300мм/мин) круг получается ровный и точный (чертилкой на листе металла).

  37. #194

    Регистрация
    21.08.2007
    Адрес
    Ангарск
    Возраст
    43
    Сообщений
    2
    Доброго времени суток!
    А у Вас нет нет видео о работе серво в режиме Step/Dir?
    И какой прогой управляете?

  38. #195

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    А Вы выше пост читали? Написано под управлением Mach и ServoTuning. А если подробнее, то на видео 1 движок под управлением Масh в режиме Step/Dir с изменённым Screen (есть ошибка - в окне "Скорость" не мм/мин, а об/мин). Движок на 220В, поэтому выше 2500 об/мин от 110В не выдаёт. Второй движок СЛ-369 ("старенький" серводвигатель с параллельным возбуждением, 110В) на видео - под управлением ServoTuning.

  39. #196

    Регистрация
    21.08.2007
    Адрес
    Ангарск
    Возраст
    43
    Сообщений
    2
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    А Вы выше пост читали? Написано под управлением Mach и ServoTuning. А если подробнее, то на видео 1 движок под управлением Масh в режиме Step/Dir с изменённым Screen (есть ошибка - в окне "Скорость" не мм/мин, а об/мин). Движок на 220В, поэтому выше 2500 об/мин от 110В не выдаёт. Второй движок СЛ-369 ("старенький" серводвигатель с параллельным возбуждением, 110В) на видео - под управлением ServoTuning.
    Пардон, старость не в радость

  40. #197

    Регистрация
    11.01.2009
    Адрес
    Ростов-на-Дону
    Возраст
    64
    Сообщений
    43
    arisov77,куда Вы пропали- ждем с нетерпением , работает станок ?

  41. #198

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Начну с того, что изготовленные мною 2 сервоконтроллера успешно работают более месяца (по нескольку часов в рабочие дни).
    Но для успешной работы пришлось в процессе монтажа-наладки устранить 2 программных «глюка». Первый проявлялся в виде кратковременного останова движения во время быстрых перемещений (4м/мин) и был быстро устранён – увеличением времени срабатывания WatcgDog таймера до 125ms. («Подсмотрел» у UHU http://forum.rcdesign.ru/f41/thread4...ml#post1063334 rev 2.17, видимо у него это тоже происходило в первых версиях).
    Второй «глюк» изрядно мне «потрепал нервишки». Проявлялся в виде перехода в режим “ServoError”, причём это могло как во время движения, так и во время «стоянки», но чаще всего (в 95%) в момент начала первого движения после включения питания. Мог и сразу без движения, после подачи питания. Проявлялось всё это очень редко - 3-5 раз(а) в день (иногда «везло»-было чаще), а иногда вообще ни разу не было. Происходило это в обоих приводах, независимо друг от друга.
    Путём написания различных тестовых подпрограмм и считыванием информации в этот момент ServoTuning выяснилось, что происходила ошибка из большого рассогласования заданного и фактического положений (в подпрограмме +/-20000 Step). Исключение этой подпрограммы анализа рассогласования дало бы только то, что привод «ускакал бы семимильными шагами» к новой позиции. А если учесть что рассогласование в этот момент достигало несколько миллионов шагов, то «поля» может и не хватить.
    Также выяснил, что такое количество «ложных» шагов выдавали цепи энкодера. Причём эти шаги всегда имели отрицательное значение. С «таймерной» прошивкой рассогласование было существенно меньше (20 000-30 000шагов), что косвенно подтверждает, что с прошивкой с прерываниями по компаратору сервопривод будет «шустрее».
    Установка различных конденсаторов в цепях энкодера не помогла. Пробовал в подпрограмме обработке прерывания от компаратора ANA_COMP ввести программную фильтрацию (трёхкратный опрос и проверка на равенство с предыдущим состоянием) – тоже не помогло. Задержка при включении тоже не помогает.
    Что конкретно помогло, я так до конца и не понял, т.к. нормальная работа стала возможной только после «группового» изменения в программе (переустановка в первоначальной инициализации, сброс флага прерывания от компаратора, очистка некоторых регистров, …). Кстати у UHU тоже была перестановка последовательности инициализации (rev 2.16). Интересно как потом Uli их обновлял, тем кому уже продал старые?
    Предположительно помогла очистка регистров zl и zh. Выяснять конкретную причину не стал (из–за недостатка времени). Так что просто выкладываю новую, исправленную прошивку под AtMega88 с опросом энкодера по прерываниям от компаратора. В ней также исправлены несколько замеченных мною багов, которые на работу сервоконтроллера никак не влияли. В исходнике есть их описание и настройки под мои приводы.
    Если, всё таки найдутся желающие повторить, то для повышения быстродействия в подпрограмме ANA_COMP можно отключить программную фильтрацию (переписать из предыдущей версии прошивки). Она хоть и не помогла в борьбе с «ложным» ServoError, но т.к. у меня энкодер с низким разрешением (240имп/об), то я её оставил («кашу маслом не испортишь»).
    Самое главное из-за чего собственно я и начал переделку прошивки – «слёта» EEPROM ни разу не было!
    По прошивке вроде всё, если кому надо скомпелирую c этими изменениями под AtMega8 и под AtMega88 с опросом энкодера по таймеру или без "программной фильтрации" по входу энкодера, но без 100% гарантии работоспособности, т.к. проверить не на чем. Если что не так, опишите «симптомы», исправлю и снова Ваше тестирование.

    К сожалению, в схеме токового ограничения обнаружил свою ошибку. http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=58750
    В момент когда открыты два нижних транзистора ток самоиндукции от двигателя «замыкается» через эти транзисторы «минуя» токоизмерительный резистор и соответственно контроля тока нет. Это может вывести из строя транзисторы. У меня установлены транзисторы с «запасом», поэтому из-за этого последствий пока нет, надеюсь, что и не будет и переделывать работающий конструктив не буду.

    Ещё раз обращаю внимание, что при наличии даже небольшого люфта между валом двигателя и энкодером сервопривод нормально работать не будет. У меня на одной оси люфт есть (который без «сёрьезной» мех. переделке мне не удалось устранить) и в совокупности с изношенной местами передачей шестерня-рейка это вызывает рывки (дёрганья) на медленных скоростях. Эти рывки всегда проявляются в одних и тех же местах относительно рейки. Если в этот момент привод «подпереть» руками, то подача идёт ровно. На другой (многократно тяжелее первой) всё идет плавненько и ровненько. Недавно оператор, который раньше работал на этой газорезательной машине рассказал, что так было и до замены сервопривода. По одной оси рез ровный, по другой – не совсем good. Делаю вывод, что сервоконтроллер не виноват. Пока качество получаемых деталей заказчика устраивает и в случае чего они пообещали сами устранить все люфты.

    До снятия видео всё никак «руки не дойдут», это надо опять ехать, снимать кожуха, чтобы показать, что именно эти платы крутят движки…

    По поводу глюков с FT232 при работе с сервоконтроллером кое-что написано здесь http://kazus.ru/forum/topics/14286.html

    Кстати, вот появился симпатичный вариант этого сервоконтроллера http://www.c-n-c.cz/viewtopic.php?t=2395 и http://www.cnczone.com/forums/showthread.php?t=69640.
    Наконец то хоть кто-то повторил. А то я думал, что мне это только одному надо.
    Выкладываю оттуда схему с платой.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: HPIM_3_1.jpg‎
Просмотров: 1907
Размер:	71.4 Кб
ID:	230767   Нажмите на изображение для увеличения
Название: HPIM_4_1.jpg‎
Просмотров: 2196
Размер:	84.4 Кб
ID:	230768   Нажмите на изображение для увеличения
Название: HPIM_5_1.jpg‎
Просмотров: 1952
Размер:	65.9 Кб
ID:	230769  
    Вложения

  42. #199

    Регистрация
    17.09.2005
    Адрес
    Москва, Зеленоград
    Возраст
    40
    Сообщений
    974
    Классно ! А есть вариант платы в формате .lay или .pcb чтобы можно было ее отфрезеровать ?

  43. #200

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Пока в таком формате нет. Переведите – будет.
    А прикольно придумано чешским товарищем наклеить рисунок с расположением деталей на плату. Никакой шелкографии не надо.
    P.S.: Самая первая моя конструкция на печатной плате (в школьные годы) была из книги «Конструкции советских и чехословацких радиолюбителей».

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Ответов: 13
    Последнее сообщение: 26.12.2010, 03:09
  2. Совместимость сервоприводов с DX7
    от spinfinder в разделе Бортовая электроника
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 14.07.2009, 02:40
  3. Сервопривод
    от Debian в разделе Общие вопросы
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 08.05.2008, 02:04
  4. Усовершенствование электролета
    от RID в разделе Электролеты. Общие вопросы
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 23.09.2003, 23:22

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения