Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 9 из 13 ПерваяПервая ... 7 8 9 10 11 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 321 по 360 из 497

Усовершенствованный сервопривод Чена

Тема раздела Драйверы и контроллеры для CNC в категории Станки ЧПУ, Hobby CNC, инструмент; Не сочтите за назойливость, управление МАХ током моста ведётся компаратором DA4 методом "зануления" входа драйвера. Почему не использовались входа SD(не ...

  1. #321
    Забанен
    Регистрация
    09.03.2008
    Адрес
    Украина, граница между Днеп
    Возраст
    57
    Сообщений
    1,671
    Не сочтите за назойливость, управление МАХ током моста ведётся компаратором DA4 методом "зануления" входа драйвера. Почему не использовались входа SD(не знаю как инверсию отобразить )? Я понимаю что это возможно потребовало бы изменений в программе управления, и потому вопрос больше "для лучшего понимания" работы устройства.

  2.  
  3. #322

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    В сообщении №64 Усовершенствованный сервопривод Чена я писал почему так сделал.
    Также про это писал в середине сообщения №198 Усовершенствованный сервопривод Чена . Есть кое-что здесь http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=58750 . И вот здесь Усовершенствованный сервопривод Чена (сообщение №294) можно почитать.
    При управление по SD надо будет устанавливать дополнительную RS-«защёлку» (можно посмотреть схему UHU). При практических экспериментах я выяснил, что в этом случае помехоустойчивость сервоконтроллера во время перегрузки (например, во время реверса) ниже и надо тщательнее «прорабатывать» топологию печатной платы и ставить несколько керамических конденсаторов по питанию силовой части двигателя и RC-цепочки на цепи двигателя. Иначе, было такое, что во время перегрузки было значительно больше ЭМ помех и сервоконтроллер (МК) «переходил» в режим ServoError. А при управлении по IN, проще говоря, это «выброс» напряжения «замыкался» через нижние полевики.
    В каждом из этих способов есть свои плюсы и минусы.

    В предыдущем своём сообщении я писал про установку кондера на выводы питания оптопары. Необходимо учитывать, что оптопары чувствительны к перегреву и их желательно устанавливать в панельки или паять быстро и держать тонким пинцетом запаиваемый вывод так, чтобы тепло «уходило в пинцет».

  4. #323

    Регистрация
    23.11.2007
    Адрес
    Latvija
    Возраст
    34
    Сообщений
    5
    Воскресение прошло разбираясь с контроллером. Во первих - подключая и вращая енкодер на графике Servotuning появились скачки рассогласования. Когда я зашил более новую версию из сообшения 198 но оно не соединилось с компом. Смотря на терминале COM порта видно что начальное сообшение передают но не отвечают на передачу симболов. Не получилось по быстрому и разбиратса с программой. Взял я и прошл Mega8 с прошивкой из сообшения 106 и заработало. Больше разбиратса не стал, собрал выход из IRF640 и IR2113, подобрал параметры. Дальше смотреть буду уже в следующих выходных...

  5. #324

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Vikings, прошивка из сообщения №198 подходит только для AtMega88. С AtMega8 - работать не будет.
    Можете попробовать для AtMega8 прошивки Servo_AtMega_CompInt или Servo_AtMega_TimerInt из сообщения №161 (там написаны отличия).

  6.  
  7. #325

    Регистрация
    23.11.2007
    Адрес
    Latvija
    Возраст
    34
    Сообщений
    5
    Наверно непонятно сказал. На Mega8 я пробовал лишь старую программу, все новые - на Mega88.

  8. #326
    Забанен
    Регистрация
    09.03.2008
    Адрес
    Украина, граница между Днеп
    Возраст
    57
    Сообщений
    1,671
    Всем привет. Плату буду переделывать под IR2104, и тут попутно возникли вопросы. В полевике внутри присутствует диод, включённый паралельно переходу исток-сток в прямом направлении. Как писалось в одном из постов, при срабатывании компаратора DA4, драйвер "глушится" по входу, и при этом транзистры VT2 - VT4 нижних плеч остаются открытыми. Напряжение самоиндукции, в зависимости от направления вращения, гасится по цепи сток-исток одного (нижнего и открытого) транзистора, и диод другого. Если эти диоды прорисовать на схеме, то этот путь хорошо виден. Происходит ЗАКОРАЧИВАНИЕ движка. Если отбросить нагрев силовых ключей, в большей степени внутренних диодов, то это динамическое торможение двигателя. Понятно, что это короткий процесс, до спада тока, но вслед за ним двигатель опять включается, и имеем бросок тока для компенсации "тормозов". Вполне возможно что эти "тормоза" весьма полезны при подгонке двигателя в ноль, а вот при старте и разгоне, когда потребляется большой ток, явно нет. Хотя, конечно, я могу и ошибаться, надеюсь поправят.
    И есть вопрос по затворным цепям полевиков. Хотелось бы узнать почему применена подобная схема. Она кстати очень похожа на схему управления биполярным транзистором в импульсном БП компа. Вот тут http://qrx.narod.ru/book/at/2.6.htm . Но там диод и конденсатор применён для "быстрого рассасывания носителей неосновного заряда". Там он заряжается до уровня падения напряжения на последовательно включённом диоде и резисторе, и при закрытии этот конденсатор создает на базе отрицательный заряд, ускоряя закрытие. В нашем случае , допустим драйвер DA2 открывает VT1. Заряд входной ёмкости происходит через резистор R35 сопротивлением аж(!) 200 Ом. Почему такой большой номинал? Закрытие полевика, а следовательно разряд входной ёмкости , идёт через последовательную цепочку R34,D9 и паралельно им включённый R35. Если бы управление полевиком осуществлялось от обмотки импульсного трансформатоора, тогда эта схема была бы оправдана. Да и даташиты на драйвера дают схему с токоограничительным резистором. Без "наворотов", ведь задача - максимально быстро зарядить-разрядить входную ёмкость полевика. Еси управление происходит не часто, это один вопрос, а вот когда в работу включается компаратор DA4, тогда думаю и возникают проблеммы. Ведь это происходит при МАХ токе двигателя, и при этом включается ШИМ-регулировка тока.
    Всё сказанное - имхо, прошу не принять за попытку "наезда".

  9. #327

    Регистрация
    23.11.2007
    Адрес
    Latvija
    Возраст
    34
    Сообщений
    5
    Насчет тока - там всё наоборот. Направление тока не меняетса и ток продолжает вращать мотор. Да, конечно, ток уменьшается из за падений на диоде, транзистора, активного сопротивления мотора. Если отключить все транзисторы тогда ток самоиндукций создаст обратное напряжение и мотор будет тормозится намного сильнее.
    ЗЫ извиняюсь за свой русский. Иногда трудно выразится...

  10.  
  11. #328

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Dj_smart, я ни сколько не принимаю Ваши размышления и вопросы за наезд, хотя у меня и бывают иногда «выскакивают» резкие высказывания на некоторые вопросы. Есть такой «грешок»

    При одновременном открытии нижних транзисторов, на мой взгляд «внутренний» диод одного из полевиков не участвует в работе. Хотя ток получается, что и протекает в обратном направление И-С, но сопротивление канала открытого полевика будет очень малым и предполагаю, что основной ток «протечет» через него и небольшая часть через диод. Это только мои предположения.

    По затворным цепям – на это, в своё время обратил внимание ещё AtLAB Усовершенствованный сервопривод Чена там же и мой ответ.
    В других экспериментальных сервоконтроллерах я уже такую цепь не использовал. Просто использовал один затворный резистор 24Ом, без диода. Стабилитрон между З-И оставил, хотя в варианте платы Jozefpa они отсутствуют. Я считаю, что от них пользы больше, чем вреда (во время «экскрементов» не раз спасали драйвер).

    Про динамическое торможение. Это торможение в плане позиционирования – основной задачи сервоконтроллера, оказывает на мой взгляд большую пользу, чем быстрый старт и разгон. Ведь если не будет торможения, будет происходить выбег, что недопустимо или крайне не желательно. Двигатель в паре сервоконтроллером всегда как бы немного приторможен. Даже в случае, когда нет перегрузки и компаратор не блокирует прохождение импульсов по входу, т.е. в нормальном режиме при движении в одну из сторон. Допустим, движение происходит в одну сторону: левая часть плеча полевиков не участвует в работе, верхний всегда закрыт, а нижний всегда отрыт, т.к. на входе IN соответствующего драйвера лог.«0». Другое плечо ШИМиться, периодически открывая/закрываю правую пару полевиков. Движение двигателя, т.е. напряжение на нём будет при открытом верхнем и закрытым нижнем. Но ведь при ШИМ импульс не постоянен и будет момент, когда верхний и нижний поменяются местами. И произойдёт тоже самое, что и при перегрузке – открытие двух нижних ключей. Такое происходит с прошивкой на основе оригинальной Ченовской smc2, т.е. всех тех, которые я здесь выкладывал. А с прошивкой smc3, в сервоконтроллерах UHU, Gecko320 (я уже не раз об этом писал) вообще происходит «переворачивание» полярности на двигателе и это на первый взгляд ещё хуже для двигателя, ведь теоретически двигатель не только «тормозиться», но и начнёт вращаться в другую сторону. Но всё это происходит очень быстро и ток в обмотках не успевает достигнуть критического.
    Я уже писал, что схема с прерыванием тока по входу IN, на мой взгляд обеспечивает лучшее качество позиционирования, но недостаток – нет контроля тока при одновременном открытие нижних ключей.
    Как вариант, можно сделать 2 токоизмерительных резистора, сигналы с них объединить (я подавал на входа двух компараторов, с объединенными выходами) и далее подать на входа компараторов с двумя разными порогами. С выхода компаратора с более низким порогом через диоды на входа IN, а с более высоким, через RS-"защёлку" на SD. Будет что-то подобие ШИМ контура стабилизации тока, с защитой от максимально допустимого через транзисторы и двигатель.
    Последний раз редактировалось arisov77; 24.08.2009 в 21:58.

  12. #329
    Забанен
    Регистрация
    09.03.2008
    Адрес
    Украина, граница между Днеп
    Возраст
    57
    Сообщений
    1,671
    Честно - тему пречитал раз 5. А вопросы задаю которые уже разжёваны. Извиняйте. Ещё есть одна(надеюсь последняя) неясность. Назначение диода VD13. Если включить наоборот - своеобразная защита от обрыва токоизмерительных резисторов. +5 намертво заблокирует работу моста в такой ситуации. А в таком включении - непонятно. Я строил ШИМы для шаговиков на этом компараторе, прекрасно обходилось без него. Но это выяснится в процессе настройки, залезу с осцилом, поглядим.

  13. #330

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Ничего страшного, задавайте ещё вопросы.
    По поводу VD13 – это и есть защита входа компаратора от возможного обрыва токоизмерительного резистора. В импульсных БП при пробое ключевого транзистора, обрыв резистора – не редкость. И здесь при пробое пары ключей одного плеча возможна такая ситуация.
    У LM393, судя по DataSheet нет внутренних защитных диодов и при обрыве резистора и питании двигателя, например 110В, это напряжение окажется на входе компаратора, что приведёт к его "гибели".
    Немного не понял, про диод наоборот. Если он будет Катодом к входу к компаратору, а Анодом к +5В, то схема токоограничения работать не будет.
    Диод поставил именно так из-за того, что у меня был установлен токоизмерительный резистор номиналом 0,5 Ом. И при токе 3А, на нём будет выделятся 1,5В, а диод, если его включить Анодом ко входу компаратора, а Катодом на "землю", то он будет ограничивать это напряжение на уровне 0,6В. А так на входе, при обрыве резистора, ограничение будет на уровне 5,6В, что вполне допустимо для LM393.
    Последний раз редактировалось arisov77; 25.08.2009 в 00:03.

  14. #331
    Забанен
    Регистрация
    09.03.2008
    Адрес
    Украина, граница между Днеп
    Возраст
    57
    Сообщений
    1,671
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    Немного не понял, про диод наоборот. Если он будет Катодом к входу к компаратору, а Анодом к +5В, то схема токоограничения работать не будет.
    Точно, не додумал.

  15. #332
    Забанен
    Регистрация
    09.03.2008
    Адрес
    Украина, граница между Днеп
    Возраст
    57
    Сообщений
    1,671
    arisov77, у меня тут в процессе... чёрте чего, в общем, возник вопрос. Не рассматривался вариант чтобы оптически отделить силовую часть от меги? Там ведь всего 2 вывода, которые связывают эти части. И питать их от отдельных источников. Мегу от USB компа, а силовую - так как есть. Сразу говорю, что я даже не представляю что там творится, на этих выводах, во время работы. Но если бы удалось, то ну очень много плюсов получилось бы. Это и связь по компорту, и "слёт" памяти, помехи чтения энкодера и тд. А входную оптику, в таком случае, вполне можно было бы убрать. Тот же Uart, в теперешнем виде ведь не развязан, и при крупном "бабахе" вполне может комп повредить...

  16. #333

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Давно уже думал (вот здесь http://www.cnczone.com/forums/showpo...2&postcount=42 в ветке про DSPIC писал про это) и даже уже кое-что сделал, но схема значительно усложняется и дорожает. Незабывайте, что надо ещё и обратную связь (гальванически развязанную) по току "завести".
    Многие сервоконтроллеры нормально работают и без гальваноразвязки силовой части от МК. Входа дешевле и проще "развязать", да и помехи больше через входа "пролезеют", чем через выход, поэтому так в основном и делают.
    Хотя конечно, с полной гальваноразвязкой сервоконтроллер более помехоустойчив.
    Dj_smart, а на какое напряжение силовой части Вы рассчитываете?

  17. #334
    Забанен
    Регистрация
    09.03.2008
    Адрес
    Украина, граница между Днеп
    Возраст
    57
    Сообщений
    1,671
    Обратная связь? Это узел на компараторе, насколько я понял. Так и отделить его в силовую часть. И даже запитать от 12 вольт. Он с открытым коллектором, и управляет просадкой на корпус входов драйверов... Так что напряжение питания его не критично в данном случае. Может не доглядел чего, но этот узел с мегой никак ведь не связан?
    Что помехи в большинстве своём пролазят по входам, согласен на все 100%. Но и общий провод этому немало способствует.
    Тут больше интересует "частотная характеристика" по входам драйверов. Что там присутствует на рабочем устройстве? В смысле подбора оптопар по частоте.
    А по движкам особого выбора нет, есть какой-то бесфамильный, на 42 вольта.Вот только энкодер что-то не отзывается, возможно "умельцы" до меня 42 вольта туда сунули . Попытаюсь оживить, и для приобретения некоего опыта пойдёт .

  18. #335

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от Dj_smart Посмотреть сообщение
    Обратная связь? Это узел на компараторе, насколько я понял. Так и отделить его в силовую часть. И даже запитать от 12 вольт. Он с открытым коллектором, и управляет просадкой на корпус входов драйверов... Так что напряжение питания его не критично в данном случае. Может не доглядел чего, но этот узел с мегой никак ведь не связан?
    Да, сигнал с AtMega в данной схеме никак не связан. Оптопара возможно подойдет дешёвенькая, типа РС817, но для собственного успокоения, я бы поставил более быстродействующую. (В своих эксперементах я использовал специальный гальваноразвязанный датчик тока и "заводил" этот сигнал на МК).
    Для питания схемы с опторазвязой надо ещё 4-канальный ИБП. Вот нарисуйте схему со всеми этими деталями, спроектируйте печатку и подсчитайте стоимость и габариты этого девайса. Стоит это того, чтобы крутить движок на 42В? С 42В, с платой словака будет нормально работать.

  19. #336
    Забанен
    Регистрация
    09.03.2008
    Адрес
    Украина, граница между Днеп
    Возраст
    57
    Сообщений
    1,671
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    Для питания схемы с опторазвязой надо ещё 4-канальный ИБП. Вот нарисуйте схему со всеми этими деталями, спроектируйте печатку и подсчитайте стоимость и габариты этого девайса. Стоит это того, чтобы крутить движок на 42В? С 42В, с платой словака будет нормально работать
    Э, не-ее.... Я так не согласен. Это, как там... проба пера. Всё понять, предусмотреть(по возможности), начать с малых мощностей, и потихоньку... А плату и БП - сделаем. Ей-бо . Не уверяю что запросто. Я вот на ШД делал http://www.cncfiles.ru/photo/1870.jpg , поморочился, но оно того стоит. Некий законченный вид. Хочу и тут, по порядку. Я ж писал, что опыта общения с серво - нуль, и не хотелось бы жестоких разочарований.

  20. #337

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    По моему мнению, для опыта лучше начать с простого, а уж потом, потихоньку усложнять и усовершенствовать. Но у каждого своё мнение и свой путь ...
    Dj_smart, я желаю Вам успехов!

  21. #338

    Регистрация
    27.07.2009
    Адрес
    Червоноград, Украина
    Возраст
    41
    Сообщений
    166
    доброго времени суток
    откопал 2 движка Динамо Сливезамн PIK 8-6\2,5 36v 0,30Nm 1600min
    есть ли смысл что то делать если момент 0,30Nm
    по весу - масивные а как себя поведут не знаю

    есть у меня и 2 шт Динамо Сливезамн ПИВТ 6-25\3 30v 0,10Nm 3000min
    поставил на него шим - крутит (думал на шпиндель пристроить - малошумный - в сам раз для малого станка)

  22. #339

    Регистрация
    20.02.2006
    Адрес
    Минск
    Сообщений
    20
    Помигите чайнику подключить к данному приводу ЭП-110.245у3 с паралл независю возбю 110в 3.27А 4000об.миню Там Обмотки якоря (+Я1 -Я2) и возбуждение ( +Ш1 ;-Ш2); желательно иллюстрованно .Ну уж больно чайник)

    Давно сделал станок . Все крутится на ШД5 (как не печально резистивно) , но крутитсяю причем в сотку укладываюсь. Пробывал поставить Ваш привод на одну из
    координат, действительно настроить его с "линейкой" очень сложно , даже с энкодером на оси с ШВП очень сложно , т.к. все работает через редуктор 1:15 , на вал движка поставить не успел, нужно было все переделать. Вот наконец сделал 4-ю ось , но шд не устаивает как по скорости , так и по моментуБ или просто не тянет редуктор, вот и думаю поставить этот Дижок с энкодером на 5000 им/об (сам обалдел когда нашел) . Вопрос : реально ли будет получить 0.0009 градуса на поворотном столе (люфта - нет -)) ) если датчик 5000 им.об ; редуктор 1:80; ну и угол вроде как 360). 50000*80/360;
    Прокоментируйте и помогите с подключением двигателя с независим возбужд.
    Заранее СПАСИБО!
    Последний раз редактировалось BlrUsr; 23.09.2009 в 00:09.

  23. #340

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от BlrUsr Посмотреть сообщение
    Помигите чайнику подключить к данному приводу ЭП-110.245у3 с паралл независю возбю 110в 3.27А 4000об.миню Там Обмотки якоря (+Я1 -Я2) и возбуждение ( +Ш1 ;-Ш2); желательно иллюстрованно ….
    Если напряжение питания обмотки возбуждения (из Вашего сообщения это непонятно, а данных на этот двигатель у меня нет) такое же как у якоря, то подключается легко, как на рисунке. Если напряжение питания меньше (я испытывал двигатель с последовательным возбуждением – разобрал двигатель, разъединил обмотки и вывел «концы» наружу), то обмотка возбуждения питается от отдельного источника питания. Полярность подключения выводов Ш1,Ш2 и Я1,Я2 значения не имеет, т.к. направление вращения можно скорректировать программно, в управляющей ЧПУ программе, например - Масh.

    Цитата Сообщение от BlrUsr Посмотреть сообщение
    Вопрос : реально ли будет получить 0.0009 градуса на поворотном столе (люфта - нет -)) ) если датчик 5000 им.об ; редуктор 1:80; ну и угол вроде как 360). 50000*80/360
    Теоретически возможно, но лучше рассчитывать, погрешность будет выше. Формула у Вас немного неправильно написана, надо так: 360 / (5 000 * 80).
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: Servo_Motor.jpg‎
Просмотров: 735
Размер:	27.4 Кб
ID:	282591  

  24. #341

    Регистрация
    20.02.2006
    Адрес
    Минск
    Сообщений
    20
    Спасибо ,arisov77!
    Попробую. Да я и сам не нашел питание обмотки возбуждения и якоря.
    Знаю что написано 110В и все.

    Еще можно вопрсик
    У меня в каждом энкодере будь то на 1000им 1024им 2500им или 5000им
    есть выход (маркер) реферсная точка. По ней было-бы неплохо обнуляться.
    Конечно совместно с концевиком.
    При обнуление координата доходит до концевика, сбрасывает скорость на 90% и ищет маркер.Нашла - Все 0.
    В MACH3 (как наверное и в других) есть такая функция.
    Там при обнулении координата доходит до концевика (включения) на 100%, затем на малой скорости едет в обратную сторону до (выключения) Все 0. Впринцыпе гистерезис вроде как учитывается , но точность?
    Хотя такой вопросик уже был. Но все-таки может советом?
    Последний раз редактировалось BlrUsr; 23.09.2009 в 21:57.

  25. #342

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от BlrUsr Посмотреть сообщение
    …У меня в каждом энкодере будь то на 1000им 1024им 2500им или 5000им
    есть выход (маркер) реферсная точка. По ней было-бы неплохо обнуляться…
    Не совсем понял, что же Вы спросили. Данный сервоконтроллер не работает с энкодером, у которого есть выход Z (нулевая метка). Вы предлагаете использовать эту метку в качестве концевика «Номе»?
    Использование канала Z в качестве концевика «Номе», возможно только, если вал двигателя во время всего движения, сделает не более одного оборота. Если больше одного оборота, то можно сделать какой-то «ручной переключатель» - сначала калибруется по концевику, затем вход «Номе» переключается на выход Z энкодера и снова калибруется.
    При наличии высокоточного отдельного концевика «Номе», на мой взгляд, наличие энкодера с выходом Z и соответствующего сервоконтроллера – не обязательно, т.к. при калибровке начального положения ЧПУ программа всё равно будет выдавать импульсы (движение) до тех пор пока не найдёт «край» концевика, независимо от положения вала двигателя (его нулевой точки). Синхронизация с Z меткой скорее всего, лучше поможет «в борьбе» с накапливающей ошибкой при позиционировании, но при нормально работающем сервоприводе это обычно не требуется.

  26. #343

    Регистрация
    12.12.2007
    Адрес
    Беларусь
    Возраст
    43
    Сообщений
    525
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    Не совсем понял, что же Вы спросили. Данный сервоконтроллер не работает с энкодером, у которого есть выход Z (нулевая метка). Вы предлагаете использовать эту метку в качестве концевика «Номе»?
    Использование канала Z в качестве концевика «Номе», возможно только, если вал двигателя во время всего движения, сделает не более одного оборота. Если больше одного оборота, то можно сделать какой-то «ручной переключатель» - сначала калибруется по концевику, затем вход «Номе» переключается на выход Z энкодера и снова калибруется.
    При наличии высокоточного отдельного концевика «Номе», на мой взгляд, наличие энкодера с выходом Z и соответствующего сервоконтроллера – не обязательно, т.к. при калибровке начального положения ЧПУ программа всё равно будет выдавать импульсы (движение) до тех пор пока не найдёт «край» концевика, независимо от положения вала двигателя (его нулевой точки). Синхронизация с Z меткой скорее всего, лучше поможет «в борьбе» с накапливающей ошибкой при позиционировании, но при нормально работающем сервоприводе это обычно не требуется.
    У нас такой алгоритм работы был реализован на заводском станке. При включении станок ехал на пару оборотов в плюс, затем реверсировался, ехал до концевика, замедлял скорость, полз до нуль метки, по ней выставлял ноль.
    Но этот станок делал всегда одну и ту же деталь.

  27. #344
    kww
    kww вне форума

    Регистрация
    03.12.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    37
    Сообщений
    1
    Прошу ответить ввиду невозможности вкладывать файлы
    этот вопрос (сервопривод Чена) ушел куда то в другое место ?

  28. #345

    Регистрация
    24.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    125
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    я использовал специальный гальваноразвязанный датчик тока и "заводил" этот сигнал на МК
    Так и надо делать. Датчик Аллегро 712 на 30 ампер с откликом 5 мкС стоит всего 140 рублей в Терраэлектроника. Можно заказать по почте через Семенова Михаила - http://mkpochtoi.narod.ru - и у него же микроконтроллеры очень дешовые - ATtiny2313 всего 38 рублей ATmega8 и ATmega48 всего по 48 рублей. Прошивка 35 рублей. Почта 60-100 рублей.

  29. #346

    Регистрация
    24.02.2007
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    125
    Даташит датчик тока ACS712 http://www.terraelectronica.ru/pdf/A...12ELCTR-30.pdf

  30. #347

    Регистрация
    26.04.2005
    Адрес
    Кобрин,Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    57
    Подскажите, пожалуйста, если вместо энкодера на валу двигателя использовать оптическую линейку, ведь большинство продаваемых сейчас ШВП имеют класс точности С7(0.05мм на 300мм). Для мелаллообработки такие точности не катят.
    Допустим что связка вал двиг.-вал швп-гайка жёсткая, тогда имея швп С7 и линейку во много раз точнее, мы получим нужную точность. Этот контроллер нормально будет работать с линейкой? Какие максимальные скорости перемещений будут?
    P.S. К тому же линейки и двигатели пост. тока 3Nm уже стоят на станке . Но вместо швп стоит трапеция.

  31. #348
    Забанен
    Регистрация
    22.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    50
    Сообщений
    295
    Есть ЧПУ работающие по двойной закрытой схеме. К драйверу это отношение не имеет. Серводвигатель с драйвером сам по себе, Оптическая линейка на оси сама по себе. Софт считывает реальное положение с оптической линейки и коректирует сигналы драйверу step/dir. Типа cncbrain. Они сейчас готовят новую версию.
    Касаемо поставить энкодер прямо на ось, а не на движок - тоже можно. Но надо настраивать параметры разгон, торможение и тайм аут по ошибке. Если поставить большие значения разгона/торможения то система войдет в резонанс. Если маленькие то резонанса не будет, но увеличится задержка при корекции двигателя. У меня на взрослом фрезере стоит ЧПУ с линейками на столе, а привод - двигатель постоянного тока без энкодера. Неточность обработки меньше сотки. Линейки микронные. Так что схема не просто должна работать, а она работает у меня.
    З.Ы. А зачем вам для металло-обработки высокие скорости перемещения?

  32. #349

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от kww Посмотреть сообщение
    Прошу ответить ввиду невозможности вкладывать файлы
    этот вопрос (сервопривод Чена) ушел куда то в другое место ?
    Вроде ни куда «не ушёл», всё здесь. И ещё здесь http://www.cnczone.com/forums/showthread.php?t=69640 и вот здесь http://www.c-n-c.cz/viewtopic.php?t=2395 и недавно вот здесь появилось http://www.elektronik.si/phpBB2/view...er=asc&start=0

    Цитата Сообщение от technik Посмотреть сообщение
    … Какие максимальные скорости перемещений будут?
    Какая максимальная будет у Вас скорость – я не знаю, т.к. Вы ничего не указали в качестве исходных данных.
    Какая максимальная частота этого сервоконтролера – я то же не знаю, т.к. «руки так и не дошли» до практических измерений, в теории она будет не меньше 100кГц или 100 000 имп/сек, как и в оригинальном Ченовском контроллере (см. сообщения №114 и конец 115), скорее всего будет немного «шустрее», за счёт прерывания от сигналов энкодера (в оригинальном Ченовском, опрос состояния энкодера - по таймеру).

  33. #350

    Регистрация
    26.04.2005
    Адрес
    Кобрин,Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    57
    Мне особо высокие скорости обработки не нужны. Станок изначально координатно-шлифовальный(32К83СФ10), значит не рассчитан на большие нагрузки. Следовательно надо будет снимать металл небольшими порциями с подачей 400-1000(max)mm/min.Почти высокоскоростная обработка, но и не совсем она, что-то среднее. Ускоренное перемещение хотелось бы в районе 2000-3000 mm/min. Я думаю что опт. линейки и швп С7 класса это самое оптимальное решение получить приемлемые точности. Вообще хотелось бы пилить формообразующие небольших пресс-форм.

  34. #351

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    technik, у опт. линейки разрешение какое?

  35. #352

    Регистрация
    26.04.2005
    Адрес
    Кобрин,Беларусь
    Возраст
    38
    Сообщений
    57
    Ну если не ошибаюсь, то 1-2 микрона, на станке стоит блок heidenhain с цифровой индикацией и стол можно выставить рукоятками с точностью 1 микрон. Сам станок 32к83сф10, по расшифровке букв СФ, это мастер-станок(особо точный).

  36. #353

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Если разрешение 1 микрон, то линейка выдаёт 1000 имп/мм (вот это я и хотел узнать). При ускоренном перемещении = 3000мм/мин (50мм/сек) максимальная частота импульсов с энкодера (оптической линейки) будет 50кГц. Думаю, что с такой частотой «усовершенствованный Ченовский» легко справиться.

  37. #354
    Забанен
    Регистрация
    22.06.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    50
    Сообщений
    295
    Назрела проблема подключения Двигателя постоянного тока на 220 вольт с обмоткой возбуждения. ток до 10 ампер.
    Ну про подключения двигателя мне все понятно. А вот какие Транзисторы поставить и какие дополнительные Изменения надо сделать в схеме?
    На тразисторы посматриваю вот на эти IRFP360LC.
    В схеме понятно что надо низковольтное питание завести с отдельного Б.П.
    А вот что еще надо поменять?

    Еще вопрос. Теме достаточно много времени, и хотелось бы уточнить в каком месте сейчас лежит последняя схема, прошивка (или прошивки), ну и разводка платы, даже наверно более правильно сказать последний проверенно работающий вариант. А то что-то уже менялось несколько раз и я чего-то запутался.

    И еще, вопрос к Андрею по поводу датчик тока. Как его использовать. Или оставить резистор с компаратором?

  38. #355

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Для варианта 220В/10А транзистор, на мой взгляд, лучше применить более популярный IRF460 http://www.platan.ru/cgi-bin/qwery.p...p=204&src=pltn , т.к. напряжение С-И у него выше, чем у IRF360, ток чуть-чуть поменьше и по в цене он выигрывает. Также можно применить популярный среди любителей импульсных сварочников, как они его называют - «народный полтинник» - IRG4PC50 http://www.platan.ru/cgi-bin/qwery.p...8788&group=201 .
    Для таких высоких напряжений и тока надо очень тщательно прорабатывать топологию печатной плату, очень желательно сделать гальваническую развязку МК от силовой части.
    Также не помешало бы изменить схему защиту (контроля тока) – про это на форуме я где-то писал.
    Готового варианта конструкции сервоконтроллера для повторения, для Вашего применения, я ещё не видел.
    Для 10А можно оставить и резистор, у UHU для 14А использовано 2 запараллеленных резистора 0,1 Ом х 5Вт.

    По поводу схем, прошивок…
    Я меня 2 сервоконтроллера около года работают по этой схеме Усовершенствованный сервопривод Чена (нет только деталей в цепях концевиков Limit_L & Limit_R, но они были проверенны навесным монтажом – всё o’k).
    Прошивку использовал Servo_AtMega88_CompInt_Modif.zip из сообщения Усовершенствованный сервопривод Чена .
    Другие конструкции есть на http://www.cnczone.com/forums/showthread.php?t=69640 (+см. сообщение №349).
    Также, на сколько мне известно, что работает конструктив (на фото) jozefp-а http://forum.rcdesign.ru/attachment....8&d=1235518956 с доработкой Усовершенствованный сервопривод Чена (внизу сообщения). Прошивки для этого конструктива c AtMega48 были проверенны из сообщения Усовершенствованный сервопривод Чена .
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSC00088.jpg‎
Просмотров: 1382
Размер:	49.3 Кб
ID:	308380  

  39. #356

    Регистрация
    23.11.2008
    Адрес
    Минск, РБ
    Возраст
    40
    Сообщений
    50
    Альтернативная разработка управлением серво http://nix-cnc.com/forum/viewtopic.php?f=19&t=21

  40. #357

    Регистрация
    22.03.2006
    Адрес
    Железногорск
    Возраст
    61
    Сообщений
    827
    Цитата Сообщение от Raptirius Посмотреть сообщение
    Альтернативная разработка...
    А можно без рекламы того форума (к тому же требующего регистрации)?
    Если хочется поделиться своими достижениями, то можно выложить материалы здесь или на любом другом общедоступном (без всяких глупых ограничений) ресурсе.

  41. #358

    Регистрация
    04.01.2010
    Адрес
    Минск, беларусь
    Возраст
    63
    Сообщений
    4
    народ, может кто знает, как оделить входную частоту энкодэра на два с сохранением квадратуры? может кто делал, знает, может предположения какие имеются?

  42. #359

    Регистрация
    22.07.2007
    Адрес
    Ульяновская обл.
    Возраст
    44
    Сообщений
    301
    Цитата Сообщение от dashko Посмотреть сообщение
    ...как оделить входную частоту энкодэра на два с сохранением квадратуры?...
    Вот здесь http://emergent.unpy.net/projects/01149094674 "делили" на 8 и 16 (там есть ещё пра схемок на МК) и вот здесь http://banebots.com/pc/ELECTRONICS/EN-A0001-KT на 1, 4, 8 и 16.

  43. #360

    Регистрация
    22.03.2006
    Адрес
    Железногорск
    Возраст
    61
    Сообщений
    827
    Цитата Сообщение от arisov77 Посмотреть сообщение
    ... и вот здесь http://banebots.com/pc/ELECTRONICS/EN-A0001-KT на 1, 4, 8 и 16.
    Или я ничего не понимаю, или схема совсем левая:
    1. это не делитель с сохранением квадратур, а формирователь сигнала "направление"
    2. эта схема, как она нарисована, вообще не работает как делитель: сигнал направления формируется напрямую из входного квадратурного сигнала, а счетчик делитель и мультиплексор в стороне. Чтобы на халяву не повторяли, а покупали набор?
    Последний раз редактировалось ATLab; 12.01.2010 в 17:03.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Ответов: 13
    Последнее сообщение: 26.12.2010, 03:09
  2. Совместимость сервоприводов с DX7
    от spinfinder в разделе Бортовая электроника
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 14.07.2009, 02:40
  3. Сервопривод
    от Debian в разделе Общие вопросы
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 08.05.2008, 02:04
  4. Усовершенствование электролета
    от RID в разделе Электролеты. Общие вопросы
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 23.09.2003, 23:22

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения