Нетрадиционная кинематика
Ну нравятся мне такие штуки 😎)))
Предлагаю собрать, обсудить в этой теме различные кинематические схемы (отличные от портальных).
вот кину свои пять копеек: freeandeasy.sourceforge.net/rotproto.php - простота изготовления ❗
Еще, наверное, имеет смысл обсудить применимость машин с нетрадиционной кинематикой.
На Металлическом форуме при обсуждении “маятникового” механизма кто-то высказал дельную мысль: практически все детали для фрезерных станков - это детали, образованные плоскостями параллельными ХY, XZ, ZY, т.е. органически совместимые с портальными системами, собственно, мышление инженера должно быть ориентировано на простоту детали - а простота - это параллелепипед, так уж сложилась наша цивилизация… ну, наверное, понятно, куда ведут такие размышления…
такие машины есть
Все хорошо. Только нетрадиционная кинематика потребует экзотической арифметики.
Все хорошо. Только нетрадиционная кинематика потребует экзотической арифметики.
И как результат
Sehr geehrte Kunden, vielen Dank für Ihr Vertrauen die letzten Jahre. Leider mußten wir den Versand aufgeben. Ihr Radix Team
Dear customers, thanks for your trust in our services the last years. We are sorry to announce that we had to stop shipping products. Your Radix team.
Хотя жаль- впечатление производит хорошее
Dear customers, thanks for your trust in our services the last years. We are sorry to announce that we had to stop shipping products. Your Radix team.
Хотя жаль- впечатление производит хорошее
Да уж, экзотика интересна на выставках: привлекает внимание посетителей. А на работе лучше что попроще, лично у меня декартова система координат в голове укладывается проще полярной.
Да и считать в ней проще - без тригонометрии - и, следовательно, быстрее.
Да уж, экзотика интересна на выставках: привлекает внимание посетителей. А на работе лучше что попроще, лично у меня декартова система координат в голове укладывается проще полярной.
Да и считать в ней проще - без тригонометрии - и, следовательно, быстрее.
В голове-то проще, согласен.
Но вычислительные возможности сегодня позволяют на-раз обсчитывать всю эту тригонометрию,
а упрощение механики налицо. Думаю как только в МАЧе появится полярная система - начнут хобийщики строить такие станки.
Векторный принцип применяли немцы для фрезеровки лопастей винтов для “Штуки” и скорей всего не только для этого самолёта и не только лопастей! И это в 30-40х годах, правда решили они этот принципп гидро-механическим путём.
Векторный принцип применяли немцы для фрезеровки лопастей винтов для “Штуки” и скорей всего не только для этого самолёта и не только лопастей! И это в 30-40х годах, правда решили они этот принципп гидро-механическим путём.
мощные фрезера даной схемы выпускаются и посей день в германии они называются несколько по другому - найду производителя, скину ссылку.
Дело в том, что в начале прошлого века “круглое и короткое” получалось гораздо лучше “квадратного и длинного” (иными словами невозможно было наладить серийный выпуск недорогих, компактных и точных линейных направляющих, а круглые получались масивными) вот и подобные порталы занимали свою нишу на рынке.
Также, в полярной системе при “правильном” софте (CAMе) выходит точнее пересчет кривых и в конечном счете проще и быстрее считать пути.
Есть такая идея. Пока сырая. Для обработки больших объемов использовать танкетку. Современные системы могут достаточно точно позиционировать ее место. Системы коррекции положения инструмента уже уществуют на больших портальных установках. Так почему бы, достаточно массивной и устойчивой танктке с манипулятором, не ездить вокруг заготовки?
Вполне экзотическая кинематика.
😃
Есть такая идея. Пока сырая. Для обработки больших объемов использовать танкетку. Современные системы могут достаточно точно позиционировать ее место. Системы коррекции положения инструмента уже уществуют на больших портальных установках. Так почему бы, достаточно массивной и устойчивой танктке с манипулятором, не ездить вокруг заготовки?
Вполне экзотическая кинематика.
😃
Нормальная кинематика, ничего экзотического.
Экзотика, это когда один стояк, на нем крестовина с четерьмя фрезами и четыре столика 😒 тогда можно за один проход четыре детали фрезеровать (!) -
преимущества в кресте, что нагрузки равномерно на стояке разпределены. Если вместо одной фрезы сенсор, то получается копирователь один к трем.
Все хорошо. Только нетрадиционная кинематика потребует экзотической арифметики.
Это человеку нетрадиционная. А машине всё одно: 0100110101101, а шаговику и то проще: step-dir. (“Мне приснилась двойка!!!”(с)робот Бендер)
Но вычислительные возможности сегодня позволяют на-раз обсчитывать всю эту тригонометрию,
а упрощение механики налицо. Думаю как только в МАЧе появится полярная система - начнут хобийщики строить такие станки.
можно ждать, пока с маче появится, а можно и в EMC2 самому прописать. вот он и плюс открытой системы, которая к тому же не только для стнков предназначен, а для всего, что движется.
Экзотика, это когда один стояк, на нем крестовина с четерьмя фрезами и четыре столика 😒 тогда можно за один проход четыре детали фрезеровать (!) -
преимущества в кресте, что нагрузки равномерно на стояке разпределены. Если вместо одной фрезы сенсор, то получается копирователь один к трем.
вот это как раз не экзотика. это реалии жизни. особенно часто встречаются в древообработке. разве что на счёт крестовины не встречал пока. но крестовина – это не кинематика, а конструктивная особенность. причём по распределению нагрузки – это смотря как столы двигать. крестовая компоновка для фрезерного станка нерациональна. при наладке и эксплуатации оператору придётся вокруг машины круги наматывать, что чревато производственными травмами. Уж лучше по одной линии ходить, обслуживая машину. ну и ещё если подумать куча нюансов есть, отравляющих сладость идеи.
а по биангулярной машине – весь день прикидывал: идеальный гравировщик выходит, либо гильоширная машинка, да и просто трёхкоординатный фрезерный станок простой и при этом точной конструкции. только без толчка в голову не могу пока представить, как туда ещё можно было бы поворотную голову пристроить, но задом чую, что можно.
жалко только, что проект датирован не позднее, чем 2000м годом. но в любом случае спасибо spike за ссылку. диковинка замечательная.
Вот, пробный камушек.
Интересная штука, но как с разрешением быть ???
Ведь при повороте ШД на 2/32 град (микрошаг), конец плеча передвинется на косинунус этого угла, при плече 200мм - кос(2/32)*200мм = 0,21мм
нужен редуктор, безлюфтовый желательно.
Ну и каждый ШД имеет погрешность установки шага + погрешность установки баланса тока в обмотках микрошагового драйвера,как с этим будете боротся ???
Безлюфтовый редуктор - это, конечно, хорошо, но относительно дорого… Тут варианты есть, например ременная передача:
уже 1/5…
а в чем проблема с безлюфтовыми редукторами?
взять две одинаковые большие шестеренки, одна жестко закреплена на валу, другая свободная.
Соединить их через пружину (или просто тупо скрутить винтами - повернув друг относительно друга для выбора люфта).
и будет вам счастья.
привод - хоть червяк хоть маленькая шестерня.
пару одинаковых - я думаю найти не проблема.
можно просто доработать какой либо из имеющихся редукторов - добавив эту - дополнительную шестерню.
правильно говорите… 😋 😃
“Соединить их через пружину (или просто тупо скрутить винтами - повернув друг относительно друга для выбора люфта).
и будет вам счастья.”
Я делал так: разрезал червячное колесо пополам, протачивал внутри место под спиральную пружину, при сборке взводил на 8-10 зубов(зависит от пружины) и во взведенном состоянии вставлял червяк. В результате безлюфтовая передача, но прослужила жаль недолго примерно 230-250часов работы, как выяснилось из-за большого преднатяга срезались зубья колеса(бронза) червяк был стальной - остался цел. Совет выбирать преднатяг экспериментально или по расчету (что крайне редко) на 5-10%больше максимального момента требуемого на выходном валу редуктора т.е. если нагрузки небольшие, тои пружинка послабее.
Удачи!!!
Спасибо за дельный совет.
А в какой машине применялась описанная шестерня?
Такие шестерни используют мотоциклисты-тюнингаторы оппозитных двигателей (МТ,Урал …) в приводе распредвала от коленвала,для уменшения шума, там две шестерни
вот - ne-standart.ucoz.ru/publ/1-1-0-9 , на сайте oppozit.ru была аналогичная статья - но автор другой - там было сказано что идея подсмотренна на старом японском мотоциклетном двигателе.
GOOD DAY
попалась в сети
GOOD LUCK
GOOD DAY, GOOD! 😃
Спасибо за картинку, я ее в сборничек… А случайно ссылка на сам проект не завалялась?
Артоболевский И.И. Механизмы в современной технике. Том 1. Элементы механизмов. Простейшие рычажные, шарнирно- рычажные механизмы.
Том 2. Кулисно- рычажные и кривошипно- ползунные механизмы.
Том 3. Рычажно- кулачковые, рычажно- зубчатые, рычажно- храповые, рычажно- клиновые и винто- рычажные механизмы. Механизмы с гибкими и упругими звеньями.
Там столько примеров “нетрадиционной кинематики” что хватит на 100 страниц форума. 😃
Внимание! Ссылки прямые на скачивание, вес каждого тома 12-19 мб. Но очень познавательно.
Спасибо за картинку, я ее в сборничек… А случайно ссылка на сам проект не завалялась?
GOOD DAY, spike!
отличный сборничек,
sorry но ссылки на сам конструктив нет, тока картинка
как продвигаются дела с гексаподом?
как продвигаются дела с гексаподом?
Гексапод - мечта 😁 … а ротопод… 😵
Продолжаю работу над софтом, есть определенные успехи 😉 , скажем так, софт почти готов к управлению гексаподом.
Все что задумано реализовывать не успеваю…
Вобщем дело такое - программа GIGAMESH после описания кинематики, может просчитать траекторию для любого стационарного робота, теоретически - практически же опробовано пока только на биангулярной машинке. Нужно наработать опыт управления роботами с различной кинематикой (в том числе и картезианской), так что если у кого-то есть желание присоединиться к проекту - велкам.
В настоящее время решаю вопрос с выдачей управляющих воздействий на привода - предполагается что к основной программе можно будет пристыковать различные плагины, для различных видов приводов и способов управления (контроллеры движения).
baldhead, спасибо за книги! 😋
Дело в том, что робот, все-таки не просто механизм и не каждый механизм может быть использован… так что 100 страниц форума заполнить наверное не получится 😁