Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Показано с 1 по 40 из 40

Регулятор хода со стабилизацией оборотов для бормашинки

Тема раздела Инструмент в категории Станки ЧПУ, Hobby CNC, инструмент; https://github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder Многие пользуются недорогими бормашинками, и знают, что на малых оборотах они совсем не держат нагрузку. Данный регулятор позволяет решить ...

  1. #1

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103

    Регулятор хода со стабилизацией оборотов для бормашинки

    https://github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder

    Многие пользуются недорогими бормашинками, и знают, что на малых оборотах они совсем не держат нагрузку. Данный регулятор позволяет решить эту проблему. Схема универсальная, но плата разведена под Hilda 180W/170W.

    Чем он хорош:
    • Плата ставится взамен стандартной.
    • Ничего настраивать не надо - просто 1 раз запускаем автокалибровку, и ждем пару минут пока регулятор подрюкает мотор.
    • В отличие от аналоговых схем (например на U2010B), эта подхватывает скорость в широком диапазоне, в том числе и на низких оборотах.
    • Плата и детальки заказываются в пару кликов (все уже подготовлено, думать совсем не надо).
    То есть, берем голимую китайскую бормашинку за 30$, ставим самопальную плату за 10-20$ (цена деталек от количества зависит), и получаем девайс на уровне понтового дремеля четырехтысячной серии.

    Разрабатывалось для развлечения, чтобы разобраться как делать опенсорсную электронику "ближе к людям", и поучиться программировать эмбеды на современном уровне.

    Для особых ценителей - в папке "doc" выложены все формулы и подробные пояснения по алгоритмам.

    Если что-то непонятно в инструкции - спрашивайте. Кто не местный - в начале инструкции есть ссылка на чат, там можно спрашивать на русском или английском.

  2.  
  3. #2
    SAN
    SAN на форуме

    Регистрация
    28.02.2003
    Адрес
    Москва, Таганка
    Возраст
    68
    Сообщений
    18,945
    Добили-таки!
    Больше года ушло?

  4. #3

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Торопиться незачем :). Делалось от случая к случаю.

  5. #4

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    В репе обновились графики калибровки сопротивления и скорости. А еще наконец-то подогнали переделанное демонстрационное видео:


  6.  
  7. #5
    SAN
    SAN на форуме

    Регистрация
    28.02.2003
    Адрес
    Москва, Таганка
    Возраст
    68
    Сообщений
    18,945
    Цитата Сообщение от Vitaly Посмотреть сообщение
    А еще наконец-то подогнали переделанное демонстрационное видео:
    Наглядно

  8. #6

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Полное видео про сборку:


  9. #7

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Будем неспешно делать вторую версию. Во-первых доперло, откуда косяк со скоростью - не учли крыльчатку на роторе, а она на холостом ходе должна вносить заметный вклад на средних оборотах. Во-вторых, чтобы правильно считать крыльчатку, надо вычислять момент на валу. И тогда заодно можно будет нагрузку компенсировать, что теоретически должно резко увеличить отзывчивость. Сейчас средние и малые обороты уже прилично юзабельны, в отличие от стокового регуля, а в новом варианте должны вообще стоять как влитые.

    По схеме есть правки, в основном, из-за моих персональных тараканов, и чтобы упростить разработку. Подробнее расписал в бложике http://forum.rcdesign.ru/blogs/349/blog24106.html. С точки зрения юзера - немного упростится сборка и прошивка, плюс будет проще делать более компактные платы под другие бормашинки.

    Конкретных сроков нет. Мне не особо интересно заниматься регулятором до бесконечности (есть другие проекты). Но с другой стороны, если есть возможность серьезно улучшить качество стабилизации, интересно попробовать при случае. Но мои интересы лежат в совершенно другой области - поэкспериментировать с технологичностью разработки.

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    07.01.2005
    Адрес
    Friedrichshafen, Deutschland
    Возраст
    62
    Сообщений
    7,994
    Цитата Сообщение от Vitaly Посмотреть сообщение
    Сейчас средние и малые обороты уже прилично юзабельны
    Один вопрос - на минимальных оборотах к примеру, я надавлю посильнее, система поднимет ток чтобы удержать обороты, я давлю ещё сильнее и так далее... собственно вопрос - есть какое-то ограничение, когда этот процесс остановится и что при этом произойдёт - отключится питание или что-то другое?

  12. #9

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Цитата Сообщение от Марат Посмотреть сообщение
    собственно вопрос - есть какое-то ограничение, когда этот процесс остановится и что при этом произойдёт - отключится питание или что-то другое?
    Пока нет - мотор чахлый, пофик. Это же не клин на киловаттной болгарке, которая пыхнет пока отковыряешь. В новой версии будем переделывать компонент регулятора в прошивке, постараемся добавить чего-нибудь. Посмотрим, как пойдет.

  13. #10

    Регистрация
    07.01.2005
    Адрес
    Friedrichshafen, Deutschland
    Возраст
    62
    Сообщений
    7,994
    Так ведь при таком сценарии, что я описал, мотор просто отдаст богу душу... на малых оборотах, охлаждения от крыльчатки уже не хватает и при возрастанияи нагрузки мотор начинает сильно греться ну и далее понятно... Это в принципе главная проблема всех шлифовалок...

  14. #11

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Регулятор не может "знать" об эффективности крыльчатки. Поэтому, мне кажется, от фиксированного ограничения в "длительном режиме" смысла будет не очень много - начнет либо на максимальных не вытягивать, либо на минимальных перебарщивать.

    Но если знаешь, как правильно должен работать идеальный ограничитель, или где про это почитать - напиши, посмотрю что можно сделать. Я ж в инструменте совсем не разбираюсь. Можно сделать ограничение тока или ограничение момента на валу (что довольно похоже). Но какая от этого будет польза на конкретной бормашинке - без понятия.

  15. #12

    Регистрация
    07.01.2005
    Адрес
    Friedrichshafen, Deutschland
    Возраст
    62
    Сообщений
    7,994
    Цитата Сообщение от Vitaly Посмотреть сообщение
    Можно сделать ограничение тока или ограничение момента на валу (что довольно похоже). Но какая от этого будет польза на конкретной бормашинке - без понятия.
    Я как раз про это - а то ведь обычно хочется побыстрей, т.е. давишь сильней, а тут раз и дымок пошёл. Ну и хоббийшики обычно с удовольствием используют те же Дремели или Проксоны в качестве шпинделей на своих ЦНЦ сырорезках. А при обработки каких-нибудь пластиков надо обороты сильно снижать, вот тут синий дым и появляется. Поэтому какая-нибудь защита или по току или по моменту была бы как раз к месту... Насчёт как она должна работать - сори я не электронщик, железячник...

  16. #13

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Кто такое ставит в сырорезку - сам себе буратина. Это ручная машинка. Когда держишь в клешне, перегрев чувствуется. Пока все кто делал довольны. Только один человек жаловался на качество стабилизации, но он большие шлифовальные педюлины туда заряжал. В общем, с текущим регулятором сильно лучше чем без него. Но не надо думать, что он на говняном моторе решит абсолютно все проблемы. Шпиндельный мотор 300W постоянного тока стоит 50 долларов, не надо фигней страдать.

    Могу разве что температуру мерить, если это поможет. Но тогда надо чтобы кто-нибудь засунул внутрь термопары и посмотрел температуру в потоке воздуха и с обратной стороны платы, под "черезмерной нагрузкой". Мне этим не очень интересно заниматься.

  17. #14

    Регистрация
    07.01.2005
    Адрес
    Friedrichshafen, Deutschland
    Возраст
    62
    Сообщений
    7,994
    Цитата Сообщение от Vitaly Посмотреть сообщение
    Шпиндельный мотор 300W постоянного тока стоит 50 долларов, не надо фигней страдать.
    Может вы и правы... только горят они также как и проксоны с дремелями при перегрузке и обороты у них маловаты - на сырорезках как раз фрезами с маленькими диаметрами работают в освовном, а они требуют оборотов...
    Цитата Сообщение от Vitaly Посмотреть сообщение
    Но тогда надо чтобы кто-нибудь засунул внутрь термопары и посмотрел температуру в потоке воздуха
    На каких режимах мерить - на маленьких оборотах при приличной нагрузке?
    Температуру можно на выходе из корпуса мерять, где решётки для выхода потока наружу?

  18. #15

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Цитата Сообщение от Марат Посмотреть сообщение
    Может вы и правы... только горят они также как и проксоны с дремелями при перегрузке и обороты у них маловаты - на сырорезках как раз фрезами с маленькими диаметрами работают в освовном, а они требуют оборотов...
    Уточните задачу, которую надо решать. Если нужны большие обороты, то непонятно откуда фиговый обдув.

    Цитата Сообщение от Марат Посмотреть сообщение
    На каких режимах мерить - на маленьких оборотах при приличной нагрузке?
    На тех, где хочется чтобы срабатывала защита. Цель ведь разобраться, можно ли применить данный метод, и будет ли от него польза. Например, успеет ли датчик нагреться до пороговой температуры быстрее, чем сгорит мотор.

    Цитата Сообщение от Марат Посмотреть сообщение
    Температуру можно на выходе из корпуса мерять, где решётки для выхода потока наружу?
    Температуру логично мерить там, где в реальном девайсе возможно установить датчик. Из разумных вариантов я вижу два:

    - Встроенный в процессор (с обратной стороны платы, под потенциометром).
    - Сверху платы, на расстоянии 1-3см от разъемов мотора. Будем считать что это в потоке воздуха, плюс-минус лапоть.

    И учтите сразу, что датчик в потоке "доходит" пару минут. Если этого запаса времени нет, то пытаться бессмысленно. Технологически, лучше конечно заюзать датчик процессора, чтобы лишнего не городить. Но надо смотреть как он будет нагреваться.

    Если будете пытаться термопару прикладывать - очень советую каплю термопасты добавить. Предварительно прихватив провод клеем (хоть из термопистолета), чтобы конец не гулял.

  19. #16

    Регистрация
    07.01.2005
    Адрес
    Friedrichshafen, Deutschland
    Возраст
    62
    Сообщений
    7,994
    Цитата Сообщение от Vitaly Посмотреть сообщение
    И учтите сразу, что датчик в потоке "доходит" пару минут.
    А вот это уже проблема... думаю ни один человек, взявший в руки шлифовалку для работы, не будет ждать её прогрева 2 минуты ...

    В общем и целом идею хороним... Для девайсов с таким ценником, наверно такой огород городить действительно не стоит...
    Но всё равно спасибо за ответы...

    Цитата Сообщение от Vitaly Посмотреть сообщение
    Если нужны большие обороты, то непонятно откуда фиговый обдув.
    Ну универсализм в этом и заключается - чтобы работало как надо во всём диапозоне оборотов... Понимаю обьять необъятное невозможно, но хочется.

  20. #17

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Цитата Сообщение от Марат Посмотреть сообщение
    Ну универсализм в этом и заключается - чтобы работало как надо во всём диапозоне оборотов... Понимаю обьять необъятное невозможно, но хочется.
    Есть еще рентабельность, в том числе и разработки :).

  21. #18

    Регистрация
    07.01.2005
    Адрес
    Friedrichshafen, Deutschland
    Возраст
    62
    Сообщений
    7,994
    А... ну это понятно - любая разработка, это решение вопроса целесообразности применения того или иного решения...

  22. #19

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Угу. Применительно к конкретному проекту - та универсальность, которую вы хотите, скорее всего не улучшит качество регулирования в 10 раз, или количество пользователей в 10 раз. А мне нужны веские (для меня) причины.

  23. #20

    Регистрация
    07.01.2005
    Адрес
    Friedrichshafen, Deutschland
    Возраст
    62
    Сообщений
    7,994
    Ок...

    Но с другой стороны :
    Цитата Сообщение от Vitaly Посмотреть сообщение
    Разрабатывалось для развлечения, чтобы разобраться как делать опенсорсную электронику "ближе к людям"
    А в основном конечно - разработка удалась.

  24. #21

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    "ближе к людям" - это технологичность изготовления. К характеристикам девайса вообще ни какого отношения не имеет. Это проработка деталей, начиная от просмотра схемы и покупки компонентов, до заливки прошивки и наладки. По-моему разница с вываливанием zip архива на форуме очевидна.

    Что до конкретного девайса - там в первую очередь баланс между числом потенциальных пользователей, хайпом и затратами. Проектов много, буксовать на одном было бы не очень умно. Когда появятся желающие поучаствовать - баланс будет считаться иначе и станет меньше зависеть от меня.

  25. #22

    Регистрация
    07.01.2005
    Адрес
    Friedrichshafen, Deutschland
    Возраст
    62
    Сообщений
    7,994
    Понятно.

  26. #23

    Регистрация
    06.05.2020
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    1
    Виталий, здравствуйте!


    Скажите, можно ли ожидать появления версии регулятора для 400-ватной Hilda? Мне конечно теоретически хватило бы и 170-ватной, но как я понял, она уже просто не производится.

  27. #24

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Разводить плату под конструктив 400W планов нет.

    Бормашинки в корпусах как Hilda 180 сих пор доступны без проблем:

    - https://www.aliexpress.com/item/4000085360048.html
    - https://www.banggood.com/40Pcs-180W-...p-1291185.html

    Какой там бренд нарисован - значения не имеет.
    Последний раз редактировалось Vitaly; 08.05.2020 в 13:30.

  28. #25

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    https://github.com/speedcontrols/ac_...ment-632417764 - на будущее, корпуса под которые есть смысл переразводить платы. Когда серые хильды совсем у всех кончатся.

    По мере прибытия дополню новыми моделями.

  29. #26

    Регистрация
    03.06.2020
    Адрес
    Шексна
    Возраст
    42
    Сообщений
    5
    Здравствуйте, Виталий. Заинтересовала ваша разработка продвинутого регулятора для бормашинки, решил повторить. Печатку скопировал вашу, подогнав плату под свой корпус. Модель моей бормашинки Omax 135 ватт 8000 - 30000 об/мин. Залил прошивку, собранную из исходников, скачанных 3 июля, то есть актуальную версию. Поведение машинки такое - регулируются обороты плавно, без рывков, но абсолютно никакой поддержки мощности при нагрузке. Видео - https://yadi.sk/i/AQ_xJc-wh-5Mnw

    Так же у меня хранились исходники, скачанные аж 2 февраля сего года. То есть первой версии. Удалил новую прошивку, залил старую. Работа машинки кардинально изменилась - обороты регулируются резко, мощность под нагрузкой держит отлично. Но на максималке обороты начинали "колебаться". По вашему совету уменьшил PID_SAFETY_SCALE до 0.5, перезалил прошивку, откалибровал - колебания пропали, остальное без изменений. Видео - https://yadi.sk/i/pFT6CTz20LokVQ

  30. #27

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Спасибо за информацию. Посмотрю в чем дело. Действительно последняя версия работает как с обычным тиристорным регулятором.

  31. #28

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Уточните пожалуйста, вы ведь собирали и прошивали в 1.1.0 вариант, прописанный по умолчанию, hardware_current ?

  32. #29

    Регистрация
    03.06.2020
    Адрес
    Шексна
    Возраст
    42
    Сообщений
    5
    Ничего не менял в исходниках. Менял только в старой версии PID_SAFETY_SCALE до 0.5, больше ничего не трогал. Попробовать перезалить прошивку?

  33. #30

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Скажите что в меню выбирали чтобы прошивку залить. После того как папку проекта открыли.

  34. #31

    Регистрация
    03.06.2020
    Адрес
    Шексна
    Возраст
    42
    Сообщений
    5
    Всё по вашей инструкции: Terminal -- Run Task -- PlatformIO -- PlatformIO: Upload

  35. #32

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Вроде все верно. Будем разбираться. Мне напарник скидывал видео хильды с новой прошивкой, там на сверлении видна разница. Сказал что сравнит на круглых точильных колабашках (нагрузка больше), с разными прошивками, и попробует отмотать назад часть изменений если увидит разницу.

    Там в алгоритме есть корявый костыль из-за игнорирования крыльчатки обдува. Может с вашим мотором звезды неудачно сошлись. Посмотрим.

    В любом случае, даже если не сложится с 1.1, в версии прошивки 2.0 вместо PID будет ADRC. Он намного устойчивее и жестче.

  36. #33

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Так... фигово интегральную компоненту выпилили. Калибровка ломается. Если закомментировать эту строку, вернется старое поведение и все заработает как раньше.

    Будем разбираться, где налажали.

  37. #34

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Разобрались. В калибраторе алгоритм подбора Р косячный.

    Как уж написал, временное решение - закомментировать строку -DNO_PID_I в platform.ini.

    На днях починим нормально.

  38. #35

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    https://github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder

    Попробуйте последний вариант. Это будет версия 1.1.1 если все в порядке.

  39. #36

    Регистрация
    03.06.2020
    Адрес
    Шексна
    Возраст
    42
    Сообщений
    5
    Виталий, здравствуйте. С новой прошивкой машинка работает лучше, но на макс оборотах - чехарда - колебаются, и мин обороты плохо держит. Хотя скорее всего из моей бормашинки больше хотелок и не выжать), слабенькая однако. Видео - https://yadi.sk/i/m6jZsnn5fUW_Lg

    Китайцы, оказывается, одно время выпускали бормашинки с цифровыми регуляторами с поддержкой мощности. Случайно в ютубе наткнулся на обзор -

    Интересный экземпляр. Но сейчас в продаже их нет.

  40. #37

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    В машинках с цифровым индикатором стабилизации тоже нет. Просто кнопки место ручки.
    1. Если возникают колебания, надо уменьшать вот эту константу (PID_SAFETY_SCALE) с шагом 0.1-0.2. Но на других скоростях станет держать хуже.
    2. На нижних оборотах, когда на ручке 1..2 - и раньше фигово держало. Есть шансы, что после переделки на ADRC станет лучше. Но это не точно (с).
    Еще можно вернуть старое поведение, закомментировав эту строку. Но по-моему когда при отрывании бормашинки скорость подбрасывает с перехлестом, это сильно напрягает.

    В общем, если я правильно понимаю, новая прошивка теперь должна работать не хуже 1.0.0.

  41. #38

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Новые платы. Пока без прошивки, просто красивые картинки :)




  42. #39

    Регистрация
    03.06.2020
    Адрес
    Шексна
    Возраст
    42
    Сообщений
    5
    Добрый день, Виталий. К сожалению, я так и не смог добиться нормальной работы своей машинки. Версия прошивки 1.1.1. На макс оборотах - колебания. Уменьшал PID_SAFETY_SCALE до 8 - колебания не пропали. Уменьшил до 7 - обороты выровнялись, но упала мощность - на тройке не держало. Отключил (закомментировал) -DNO_PID_I, при этом PID_SAFETY_SCALE оставил на 9 - обороты держит даже на второй скорости хорошо, но так же появляются колебания на макс скорости. Колебания пропали лишь при значении PID_SAFETY_SCALE - 7. Но на больших оборотах странности - при переключении с 6 на 5 скорость обороты падают (на видео заметен этот эффект), затем постепенно выравниваются. При переходе С 5 на 4 скорость такого эффекта не замечено. Обороты держит прекрасно, даже на 2 скорости. Меня это вполне устраивает, по крайней мере смогу без проблем резать и сверлить пластмассу не плавя её. В итоге оставил такие значения - -DNO_PID_I отключено, PID_SAFETY_SCALE оставил значение 7. Видео - https://yadi.sk/i/Z4hy6xohv-uetA

  43. #40

    Регистрация
    15.09.2000
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    44
    Сообщений
    7,811
    Записей в дневнике
    1103
    Ну раз для работы хватает, давайте с остальным подождем. Через пару месяцев станет понятно, что с новыми алгоритмами регулирования и куда грести.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. Простой регулятор хода коллекторного двигателя
    от chestar в разделе Самодельная электроника, компьютерные программы
    Ответов: 494
    Последнее сообщение: 10.06.2019, 18:25
  2. Продам регулятор хода traxxas xl-5 tra3025
    от Геморойный_Ёжик в разделе Барахолка. Электродвигатели, регуляторы хода, аксессуары
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 11.11.2018, 08:05
  3. Продам Продам кучу регуляторов хода.
    от dochent в разделе Барахолка. Электродвигатели, регуляторы хода, аксессуары
    Ответов: 17
    Последнее сообщение: 21.07.2018, 10:17
  4. Продам Регулятор хода с реверсом от Севастенкова Сергея
    от ubd в разделе Барахолка. Судомодели
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 05.06.2018, 11:44
  5. Продам продам регулятор хода с раздраем для судомодели копии
    от ubd в разделе Барахолка. Судомодели
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 05.06.2018, 11:40

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения