UFO на БК моторах - сделаем сами ???!!!
Всем привет!
Давно изучаю эту тему. На выходе свой вариант аппарата (своя схема и софт).
Подскажите, - зачем помимо гироскопов в схеме датчики ускорения? Я их использую для ориентирования относительно земли перед стартом, а дальше работают гироскопы. Если их использовать во время полета, то, как убрать шум измерения от вибрации ± 0,5g?
Я думаю, ответ на этот вопрос Вы сможете увидеть, изучив софт немецкого квадрокоптера - Вы чувствуется, специалист намного большей квалификации чем я, и должны понять быстро какой раздел за что отвечает. А шум от вибрации, на сколько я знаю, разрешается при помощи фильтра Кальмана, он тоже в немецком софте как-то выделен.
Андрей
Андрей, скажите плиз, какая мощность контролеров и моторов?
Возможно ли более мощные сделать или тут есть какие-то ограничения?
Если следовать указаниям на немецком сайте - www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=produc…, то контроллер рассчитан на рабочую нагрузку 12А и на пиковую - 25А. Для обычных решений по коптеру этого вполне достаточно.
Но на зарубежном форме имеются решения, как увеличить его мощность программным (программный код во вложении - до 14А) и хардовским путем www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=12751896&po…
Соответственно моторы нужно выбирать исходя из мощности контроллеров.
С ув., Андрей
Из Египта привет от Владимира !!!
[quote=AndrKolom;
Но на зарубежном форме имеются решения, как увеличить его мощность программным (программный код во вложении - до 14А) и хардовским путем www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=12751896&po…
Соответственно моторы нужно выбирать исходя из мощности контроллеров.
С ув., Андрей[/quote]
А более мощные контролеры сделать возможно? Например 500 ватт и выше?
Или здесь принципиальные ограничения?
А более мощные контролеры сделать возможно? Например 500 ватт и выше?
Или здесь принципиальные ограничения?
Никаких принципиальных ограничений в этом вопросе нет. Скорее всего есть ограничения по элементной базе и по мощности имеющихся серийно выпускаемых бесколлекторных двигателей. Вот эта маленькая управляющая плата может управлять по шине I2C моторами любой мощности (только прийдется внести изменения в программный код).
Я не являюсь конструктором контроллеров, поэтому не могу Вам дать советы, как сделать более мощный контроллер для Ваших целей.
С ув., Андрей
Спасибо! А код придется все-таки менять? Ведь сделать сам контролер не сложно для профи. Я имею ввиду инерционность. Большой мотор и винт.
Народные умельцы научились перепрошивать контроллеры TowerPro под шину I2С, вроде до 25А работчих токов. Где-то на рц-групе есть тема.
да, читал, но подозреваю, что все-таки есть потолок какой-то. Иначе уже давно бы были рабочие аппараты с тягой 10 кг и выше. Так как применение им очень много.
У ребят из uavp.ch/moin проект под стандартные регуляторы c PPM без I2C.
Ставь помощнее и будет работать, а инерционность компенсируется мощностью двигателей. Я как раз и пошел таким путём, хотя испытания покажут (есть мнение, что быстродействия PPM c его 50Гц недостаточно).
Народные умельцы научились перепрошивать контроллеры TowerPro под шину I2С, вроде до 25А работчих токов. Где-то на рц-групе есть тема.
Посмотрите внимательно, в данной ветке есть пост, где я даю по этому вопросу довольно подробные инструкции - rcopen.com/forum/f123/topic130541/272, так как сам это проделал.
С ув., Андрей
Представляю способ, по которому я соединил в группы по два контроллеры двигателей - скобками из мягкой проволоки. Может будет кому-то полезен.
Соединены выходы шины I2С и плюс и минус питания (соответственно). Таким образом можно объединять контроллеры и для квадрокоптера и для гекса (окто) коптера, уменьшать общее количество проводов. Далее они будут облачены в прозрачную термоусадочную трубку по парам, размещены в удобном месте в раме и подсоединены к моторам к шине I2C и к питанию.
Может при таком объединении (и при облачении в термоусадочную трубку) ухудшается охлаждение контроллеров, но я проверял - они греются не сильно.
Андрей.
Спасибо! А код придется все-таки менять? Ведь сделать сам контролер не сложно для профи. Я имею ввиду инерционность. Большой мотор и винт.
Код контроллера регулятора нужно будет менять, т.к. в целях безопасности в нем заложены ограничения (программная модификация, файлы которой я выложил выше, как раз повышает уровень этих ограничений).
Инерционность здесь значения не имеет. Относительно массы аппарата и у нанешних моделей у моторов и винтов можно сказать имеется большая инерционность. Чтобы была необходимость в мощных контроллерах, нужны мощные бесколлекторные двигатели (о которых я не слышал), о мощных литиевых батареях - если все это будет, то имеющуюся плату FlightCtrl вполне можно использовать для управления.
И не смотря на то, что необходимость в таких устройствах есть, наверное, нет еще таких двигателей. Хотя я слышал, что на гоночных электромобилях (родстерах) Tesla (США) как раз стоят мощные бесколлекторные двигатели со специальными регуляторами. Может там как раз и решили этот вопрос?
Андрей.
. Чтобы была необходимость в мощных контроллерах, нужны мощные бесколлекторные двигатели (о которых я не слышал),
И не смотря на то, что необходимость в таких устройствах есть, наверное, нет еще таких двигателей.
Андрей.
Всмысле нет? Вы какие мощности имеете ввиду? Я говорю о Хобби моторах.
Они свободно продаются разных мощностей везде. Есть и 11киловатт, но я спрашивал про 500 Ватт всего. Чтоб тоскать например 10 кг полезной нагрузки, достаточно и киловатники поставить, а таких моторов полно.
Всмысле нет? Вы какие мощности имеете ввиду? Я говорю о Хобби моторах.
Они свободно продаются разных мощностей везде. Есть и 11киловатт, но я спрашивал про 500 Ватт всего. Чтоб тоскать например 10 кг полезной нагрузки, достаточно и киловатники поставить, а таких моторов полно.
Я не совсем правильно понял, о чем Вы спрашивали, извините. Есть возможность переделать под шину I2C 50А регуляторы. Какой ток у 500 Ваттного мотора?
Они разные есть, с разными витками разные токи будут, это я пока просто спросил, сам принцип понять. Тоесть возможно любой стандартный регулятор переделать?
P.S. А извиняться незачто 😃
Они разные есть, с разными витками разные токи будут, это я пока просто спросил, сам принцип понять. Тоесть возможно любой стандартный регулятор переделать?
P.S. А извиняться незачто 😃
Есть проверенные переделки для TowerPro 25, 30, 50 А (китайские контроллеры с HobbyKing.com). Вот их можно переделать. В них стоят Atmega8, под которые есть программный код (я его выложил выше). О переделке других контроллеров я не слышал. Серийно производят работающие на шине I2C контроллеры только немцы (mikrokopter.de). Именно их контроллер я и перепроектировал. Важно не просто переделать контроллер, но и сделать его “понятным” для управляющей платы (контроллера) для чего их ПО доложно быть совместимым. Например, переделанные ToweroPro начинают нормально работать, если в MKTool установить для них минимальный газ на уровне 15-20, в отличие от стандартных, где мин. газ может быть равен 0.
Андрей
контроллер на ATMEGA128, стандартные регуляторы 30А, двигатели CF2822, три оси с гироскопами, две с датчиком ускорения . При настройке лишился двух винтов после удара в потолок. Жду новых винтов, а пока и с запасным лететает 😒.
Фото
контроллер на ATMEGA128, стандартные регуляторы 30А, двигатели CF2822, три оси с гироскопами, две с датчиком ускорения . При настройке лишился двух винтов после удара в потолок. Жду новых винтов, а пока и с запасным лететает 😒.
Со стандартными контроллерами полет лучше не получится. Свяжитесь со мной по Скайпу, могу подробнее объяснить
Андрей
лучше может и не будет, а вот будет ли заметно хуже? Если нет, то это меняет дело, так как полная свобода по регуляторам!
Мне, например, нужен только спокойный, устойчивый носитель для камеры, других задач не предвидится.
лучше может и не будет, а вот будет ли заметно хуже? Если нет, то это меняет дело, так как полная свобода по регуляторам!
Мне, например, нужен только спокойный, устойчивый носитель для камеры, других задач не предвидится.
Полтора года назад, когда всё это начинал, задавал вопрос по регуляторам немцам…
Они ответили, что у РРМ быстродействия не хватает, чтобы стабилизация успела отрабатывать.
Из этой же оперы- почему плечи увеличивать нельзя момент инерции растёт, начинается раскачка.
А какие на нём другие то задачи?
Он же ничего больше фотоаппарата поднять не может.
лучше может и не будет, а вот будет ли заметно хуже? Если нет, то это меняет дело, так как полная свобода по регуляторам!
Мне, например, нужен только спокойный, устойчивый носитель для камеры, других задач не предвидится.
Без регуляторов, работающих на быстрой шине I2C на высокой частоте, модель будет постоянно раскачиваться из стороны в сторону, т.к. управляющие импульсы от процессора будут запаздывать. Простые регуляторы расчитаны на управление одним двигателем, как правило несущим, от оборотов которого не зависит устойчивость конструкции, поэтому скорость обмена информацией у них не очень важна. В случае же мультикоптера именно изменением скорости винтов регулируется устойчивость аппарата, поэтому высокая частота обмена важна.
“Спокойный и устойчивый носитель для камеры” - это и есть нормально летающий мультикоптер.
Mikrokopter.de использует процессор Atmega644P и шину I2C. Следовательно, с платой от mikrokopter.de можно использовать только контроллеры двигателей, которые работают по шине I2C. Это контроллеры их собственного производства, переделанные TowerPro и мои, сделанные по подобию немецких.
С ув., Андрей
Спасибо, это все понятно. Поднять простую мыльницу проблем нет. Обычный коптер с этим справляется. А вот более серьезную технику… сами понимаете. Тут и мощность нужна и стабильность и надежность. Октакоптер необходим, но вот мощность, все-равно нужна большая. Для моих задач регуляторы-моторы от 500 ватт.
Спасибо, это все понятно. Поднять простую мыльницу проблем нет. Обычный коптер с этим справляется. А вот более серьезную технику… сами понимаете. Тут и мощность нужна и стабильность и надежность. Октакоптер необходим, но вот мощность, все-равно нужна большая. Для моих задач регуляторы-моторы от 500 ватт.
Про токи все очень просто, при максимальной мощности 500ватт/11.1В=45А или
500ватт/14.8В=34А для 3S или 4S LiPo. А можно и 6S тогда переделанный Hobbyking SS Series 60-70A ESC и KD 600XL 1100kv Brushless heli Outrunner / 1600W и вот вам 1.5 кВатт на двигатель.😒
переделанный это если возможно переделать, а так регуляторы есть и гараздо мощнее!