Трикоптер.
За сегодняшний вечер доделал всю электрику и механику. Все пищит, моргает, но запускать даже не пытался, боязно, да и с настройками передатчика надо посидеть внимательно.
Волевым решением было решено использовать гироскопы без корпусов, закрепил их на пенополиэтилене клеевым пистолетом.
На первой фотографии переходник для трех гироскопов, чтобы их канал чувствительности был объединен.
Леонид плз сылочки на мотор можно?
Сообщение 140 этой ветки
моторы - полные аналоги таких
Да, дополню, моторы среднего качества, подшипники нет-нет, да похрустывают. DT-750 с HC, как я видел по отзывам, не особо лучше.
можно я покритикую? =)
хвостовая серва держится только на скотче? не оторвет?
и зачем гиры раскорпусировали? я наоборот хочу проклеить провода на корпус и внутрь ЕРР вложить. у буржуев видел, одобряю. заодно термостабилизация.
лучи хочу сделать около метра. винты на 10 дюймов при коротких лучах будут друг у друга поток рвать. да и помягче управление хочу. для камеры там, или FPV.
Мне посоветовали в такой гироскоп (Hobby King 401B, я так понимаю) натолкать немного поролона
Хвостовая серва действительно только на армированном скотче держится. Дергал я ее и крутил-выкручивал, минимальный люфт есть, но ничего серьезного, держится крепко.
Зачем снял корпуса с гироскопов? Как-то интуитивно решил, меньше масса инерции, удобнее выравнивать платы (а в моих экземплярах платы приклеены оооочень криво), отсутствует шанс на смещение как в корпусе, более компактное размещение опять же…
ДА, сами платы не останутся вот так “голыми” на улицу, сверху пойдет такой же слой ППЭ, как и к какому приклеены платы. Пока не закрыто, чтобы можно было поставить реверс на гироскопе если что.
Осторожней с выравниванием стенок.В вертолетной ветке про это много писалось - контакты можно повредить.А зачем LIMIT на полную выкрутили???
Да у меня с ручными настройками не получилось не получилось нормально взлететь,буду пробовать подключать чувствительность к приемнику и настраиват через передатчик.Сразу вопрос,в какое положение перевести резюки на гирах.DS у меня везде ON.
Я платы гироскопов не трогал (в парочке из них плата сенсора аж по 2 измерениям криво стоит), я их под углом вклеивал в ППЭ.
LIMIT не знаю как настроить, для хвостовой сервы то понятно нужно немного уменьшить, а для регуляторных гироскопов что делать - не знаю… Оставить большой лимит - риск перевернуться при резких эволюциях, сделать маленький - может не хватить расходов для выравнивания аппарата…
Я все гироскопы перевел в цифровой режим, для регуляторов это просто необходимо, чтобы они чаще получали сигнал на обновление, а хвостовая серва у меня и так цифра…
Информацию искал для себя, но поделюсь со всеми. Хорошо летающий трикоптер на 4x HK401.
Полная конфигурация со всеми настройками в одном посте
Нашел, почему они все поголовно ставят DS в OFF
Digital verse Analog is however with some ESCs unable to handle the digital signal.
Мои регуляторы нормально отрабатывают при настройке гироскопа в цифровой режим.
а я профиль купил алюминиевый “П” образный 10х10х10 мм, толщина 1 мм, длинна 1,5 метра. порежу на куски по 75 см. один в запас, вес не мерил. раму вырежу из стеклотекстолита двух этажную. на верхнюю площадку поставлю GPS и телеметрию кое-какую. лучи хочу крепить на винты М3 с барашками. наверное надо будет еще и снизу рамку делать для жесткости.
Коекакую - это Смальтимовскую?
вес не мерил
По ссылкам выше мною упомянутыми вес швеллера 10*10*1.2 мм составляет 97 г/м (цена в опте - 10.7 рублей за метр 😦 )
А я доделал электрику и механику… Лимиты на сервах выкрутил в 100 во избежание.
Кое как с большим трудом настроил CCPM (и, кажется, не до конца верно, при максимальном газе и отклонении до максимума стика элерона/элеватора у меня зашкаливает до 180 выход при обычном ходе -100…100)
Дуал рейты и экспоненты пока не трогал.
При аккуме лежащем на земле отрывается от пола примерно на половине газа.
Поползал по комнате, ооочень резкий аппарат, надо уменьшать расходы и ставить большую экспоненту, чтобы попробовать оторваться от земли.
Но это все надо делать на улице, в квартире у меня места нету…
Сегодня тоже пробовол различные варианты в передатчике,которые предлагают америкосы, но приследует одна и таже ХРЕНЬ - закручивает вправо.
Здесь кажись с кандачка не пройдет,нужно углубленно изучать вертолетную матчасть.
Вправо закручивает из-за того, что все роторы вращаются в одну сторону.
Видимо надо делать аналог вертолетной предкомпенсации - изначально устанавливать хвостовой ротор под углом для нейтрализации закручивания.
С другой стороны, гироскоп в режиме удержания должен парировать этот эффект…
С другой стороны, гироскоп в режиме удержания должен парировать этот эффект…
Или гира не в удержании, или инициализировалась она после старта модели.
Вправо закручивает из-за того, что все роторы вращаются в одну сторону.
Видимо надо делать аналог вертолетной предкомпенсации - изначально устанавливать хвостовой ротор под углом для нейтрализации закручивания.
С другой стороны, гироскоп в режиме удержания должен парировать этот эффект…
Все именно так, хвостовой ротор изначально должен быть наклонен вправо. Не надейтесь, что гироскоп вытащит. Гироскоп способен компенсировать малые временные отклонения, а не постоянные.
Рекомендую следующую методу:
- дайте газ, пока аппарат не приподнимется над землей на 5-15см, в этом случае он встанет на воздушную подушку, что не даст ему опрокинуться, даже если у вас не все настроено. Надо, чтобы было немного места по сторонам, чтобы успеть сбросить газ, в случае резкого ухода модели в сторону.
- модель закрутится вправо
- посадите модель и физически или триммерами сдвиньте хвостовой ротор вправо.
Далее снова к пункту 1 и так пока модель не перестанет вращаться или даже начнет вращаться в противоположную сторону, ну в этом случае догадаетесь сами, что делать.
Далее настройки кренов, тут все как в вертолете, куда кренимся, там добавляем газ триммером или убавляем с противоположной стороны от крена.
Если колбасит, работаем с чувствительностью гироскопов.
Все ИМХО, просто делюсь собственным опытом.
Григорий, ну что вы право =) как будто кроме уважаемого Тимофея никто не делает телеметрию. у меня задача пройти по точкам. пока с камерой и телеметрией, потом самостоятельно. плата SK-MNUC950 (компании стартеркит.ру) ядро ARM926, операционка QNX6.3.2 =), радиоканал на 430 мгц, GPS, инклинометры, все дела.
Григорий, ну что вы право =) как будто кроме уважаемого Тимофея никто не делает телеметрию. .
Я же только спросил, я тоже знаю стороних производителей. А увас аллергия на Тимовскую продукцию?=) А зачем вам такие стратегические задачи на трикоптере, если несекрет?=))
Тимофей - просто умница и молодец. 73! ему =)
нормальная стратегическая задача - разбомбить сфотографировать заданную точку. в автоматическом режиме. вообще задача для самолета - тренера - планера, но отлаживаться ИМХО проще во дворе на трикоптере.
Коллеги , а кто где покупает винты обратного вращения ? как они маркируются в интернет- магазинах ?