Трикоптер.
зачем так загрублять гиру
96гц это не загрублять а наоборот. Разгрублять. Чем меньше цифры тем агрессивнее работает фильтр.
96гц это не загрублять а наоборот. Разгрублять. Чем меньше цифры тем агрессивнее работает фильтр.
Ага, прошу прощения, в MultiWii по умолчанию было 256, а рекомендовали ставить 96 или 42 для уменьшения вибраций, а у arducopter вроде бы 42 и так по умолчнию. Попутал, бывает =)
В общем вчера наконец то полетал днем на трифекте с лоитером. видео снял, желе нет вообще, но к сожалению был ветер поэтому вся картинка болтается так что выкладывать такое видео не хочу. По яву колеаний нет, но и болтает его на ветру, но такое и с моим крупным сушколетом на ветру происходит. Ночью без ветра летал тоже, болтало меньше. Когда будет подвес может еще поработаю над явом. Еще не решил сколько осей буду делать.
Замерил лог с моторами, к удивлению обнаружил, что задний мотор загружен сильнее чем передние два, и это с гоупро на борту. Так что можно смело подвешивать полноценный трехосевой подвес. тем более что при штатном подвешивании гоупро пропы в кадр попадают. Так что полюбому надо камеру вперед подвесом выталкивать. А для этого надо переделывать крепление подвеса, дополнительную раму делать с креплением впереди и сзади как на сушклолете. Так что фронт работ понятен, еще пол года и будет! 😃
выкладывать такое видео не хочу
зря, техническое видео всегда должно быть
яву колеаний нет
Какие PIDы?
Ночью без ветра летал тоже, болтало меньше.
Без ветра по идее не должно ничего болтать, да и при не очень сильном не должно.
А в трифекту почти всё влезает отлично, если забить на кладывание заднего луча. А если использовать простой компактный контроллер, вроде multiwii или naze32, то вообще всё внутри корпуса может оставаться =)
А ты до какой степени забил на складывание заднего луча? Может ты и его укоротил и все его фрикционное хозяйство? У меня со скрипом туда влез приемник Х8R без корпуса, микро OSD и модем телеметрии. Бюсь что придется вставлять еще блютус, потому что осдшка с апдейтнутой софтиной не хочет инфу апдейтить пока не сконектишь модем с наземной станцией. А я не хочу его всегда коннектить.
Под нижней крышкой у меня павер модуль стоит. Мини АПМ стоит снаружи понятно, над ним GPS. Там же будет контроллер подвеса. На луч повешу оптик флоу. Вот как то так.
зря, техническое видео всегда должно быть
Я не люблю сырое видео выкладывать, надо обрабатывать. Может сделаю.
Какие PIDы?
Пиды минимальные, но главное стабилайз не больше 2. Но что бы точнее настроить стабилизированый подвес нужен.
Без ветра по идее не должно ничего болтать, да и при не очень сильном не должно.
Без ветра у меня сам GPS болтал, мало спутников было. А когда спутников много было, ветер был. Зал бы большой найти.
Я специально снял видео сервы, даже на ветру он неподвижна. Может это не очень хорошо, но этим я доказал что от туда сюда колебаний можно уйти пидами.
Какие мысли по поводу этого у меня возникли: По правилам трикоптера все пропы дожны быть одного направления. Но так как мы хотим сэкономить то ставим опционально разные. Что получается: если передние винты разных направлений, то при продолный качаниях коптера они празному напрягаются и соответственно придают вращаетльные моменты раме, что должна компенсировать серва, если успеет. Зато когда придаешь сильного газку или наоборот резко сбрасываешь газ, то вращательй момент изменится меньше чем если бы все пропы были одного направления. Вопрос когда болтанка по яву меньше мешает, когда он висит и помахивает крылышками или когда резко вверх- вниз маневрирует? Думаю что при висении стабильный яв важнее, значит все пропы должны быть одного вращения. А у тебя как?
Может ты и его укоротил и все его фрикционное хозяйство?
Нет, просто не складывал, у мня там внтури UBEC, arduino под frsky<->mavlink, приемник (на подобии такого, но не он) и еще место есть над приемником и справа от него. Хотел туда BT вставить, но руки пока не дошли.
А вообще видел как народ вместо платы раздачи питания пихает naze32 и выходит что всё внутри корпуса, да еще и батареку сверху можно налепить (ну кто без гпс и с мелкими винтами).
А у тебя как?
У меня разного вращения, как указано в инструкции от ардукоптера. Вышел наконец то полетать с новыми PIDами по yaw на большой трешке и TRIM выставил… иии я счастлив =) Больше нет постоянных виляний, остались только другие исправимые косяки. Пиды:
Yaw stabilize: 1.2
Yaw p rate: 0.280
Yaw i rate: 0.038
Yaw d rate: 0.010
Хотя может всё же просто TRIM надо было сделать? Не знаю =) Выясню на мелколете позже.
Протестил на резких остановках при вращении, встает как вкопаный после отпускания стиков (даже не смотря на то что подвес за резинках по инерции продолжает его дальше тянуть).
Конечно еще потюнить можно, но я собираюсь 3х осевой туда ставить, так что редкие или еле заметные виляния мне уже по барабану. Зато сам подвес сегодня не в адеквате был, очень быстро дрыгал камеру, прям как на вибромоторе, даже на пульте по аналоговому сигналу было видно волну, потом утихомирился немного, но стал горизонт заваливать без повода. И блок подвес+батарейка всё так же легко по yaw дрыгается, ничего не переделал пока, но главное что ошибка видна была еще на момент когда всё это лепил =)
Ветерок вот трешку сдувает легко на метр и колыхает (PIDы по pitch/roll задирал выше дефолтных, а то совсем вялый был, похоже надо еще больше). Лоитер странный сегодня, метрах в 2х бултыхается даже без ветра от точки висения, обычно висит как вкопанный.
видео тут.
В общем теперь можно проводить работы над остальными ошибками, не думать о квадрике складном и донастраивать PIDы, по мере свободного времени.
Кстати оказалось что не удалил я логи с квадрика и вот там и вибрации сильнее, и гира по Z “виляет”, и на 4 канал идут сигналы на то же самое виляние что и с трешкой, но видимо из-за того что квадрик по yaw инертнее, то всего этого не заметно.
Вышел наконец то полетать с новыми PIDами по yaw на большой трешке и TRIM выставил…
ты уже который раз ссылку на трикоптер даешь где параметры описаны, а как тримировать то? механизм где описан? И посмотри внимательно, основная конфигурация коптера, это винты одного враения, разного рассматривается как опция.
и гира по Z “виляет”, и на 4 канал идут сигналы на то же самое виляние что и с трешкой, но видимо из-за того что квадрик по yaw инертнее, то всего этого не заметно.
А что за 4 канал, и причем здесь гира Z?
а как тримировать то? механизм где описан?
RC7_TRIM: yaw servo’s PWM value close to what is required to keep the tail from spinning. Не помню есть ли на APM, но в Pixhawk логируется вывод на каналы (RCOU). Предполагаю что смотрим 7 канал, в моем случае это 1460. Не уверен что это как то реально повлияло на стабильность.
разного рассматривается как опция
Всегда летал с разными, чтобы серву не напрягать наклоном, проблем не было. Пока работает - лучше не трогать.
А что за 4 канал, и причем здесь гира Z?
Не знаю что за 4… 7 конечно для трешки, 4 это на вход. А гира по Z регистрирует скорость вращение по оси Z (градусов в секунду), она же Yaw, если память не именяет.
Высыпаться надо прежде чем посты писать. Не могу понять что я хотел сказать последними предложениями, тем более если про поворот на квадрике смотря на один канал =(
Предполагаю что смотрим 7 канал, в моем случае это 1460. Не уверен что это как то реально повлияло на стабильность.
а, ну в логах смтрим вывод на 7 канал, я же писал об этом что у меня где то 1400. ок, надо выставить эту величину. понял. Не уверен что повлиятет на устойчивость в полете, но при взлете точно повиляет, у меня при первом подскоке его всегда разворачивает, а потом он цепляется за направление.
А гира по Z регистрирует скорость вращение по оси Z
ага, понял, можно посмотреть для пущего анализа. А высыпаться точно надо, даже перед полетами, не только перед постописанием 😃
Как вамтакие двигателя для трикоптера? ru.aliexpress.com/item/…/1953044013.html
Моторы фейк. Покупал такие. Вибрирую и через пару вылетов подшипники начинают визжать.
Как вамтакие двигателя для трикоптера?
Моторы фейк. Покупал такие. Вибрирую и через пару вылетов подшипники начинают визжать.
Всего скорее Вам не повезло, и Вы попали на подделку.
У меня эти моторы пашут уже на 4-ом коптере более двух лет. Моторы отличные. Налет точно более 100 часов.
Из 4-х моделей на этих моторах было две трехи. Вот описание:
Один
Два
Сейчас трудятся на квадрокоптере (также описание есть в дневнике).
верю. Но больше сомнительные поделки решил не покупать.
вот что должно быть на оригинале
А вот фейковый слева
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2188212
Подшипники по 100р за штуку покупал что ли в местном магазине. Звук сразу нормальный стал.
Ну и вибрации выше чем у мультистаров с ХК
верю. Но больше сомнительные поделки решил не покупать.
Да. Надо покупать в проверенном магазине, и уж точно, не на Али. (мое личное мнение). Где брал я, к сожалению, уже не помню.
На счет мультисатров ничего сказать не могу, никогда их у меня не было. Но то что SS2212 лучше DJI, которые раньше шли с 450-ми рамами - факт.
Планирую построить трикоптер, какую раму выбрать из этих:
ru.aliexpress.com/item/…/1633899564.html
ru.aliexpress.com/item/…/2015391723.html
Вторая вроде как побольше и поворотный механизм на подшипниках. Что посоветуете?
Планирую построить трикоптер, какую раму выбрать из этих:
Обе какие то странные.
Обе какие то странные.
Видео посмотрел, вроде летают )) Может какую другую раму похожую по размерам и цене посоветуете?
Может какую другую раму похожую по размерам и цене посоветуете?
Не очень понятно какого это размера, но вот все эти красоты будут хорошо ловить ветер и при краше превратятся в труху.
Летает то всё что угодно.
Не очень понятно какого это размера, но вот все эти красоты будут хорошо ловить ветер и при краше превратятся в труху.
Летает то всё что угодно.
У первой между центрами передних моторов 280 мм у второй вроде 340.
Может для начала раму других размеров посоветуете? Самодельную делать не хочу, хотя все есть и все продумал, просто и так много занимаюсь со всякой техникой, придумываю, переделываю, подгоняю и т.д. А тут хочется собрать трикоптер просто сидя дома за чистым столом, пользуясь только паяльником и отверткой.
мелкий - трифекта, средний - клоны рамы Девида или реально раму Девида, тем более что есть сразу с контроллером и раздачей питания (rcexplorer.se/shop/) или даже мелкую раму из того же магазина. Лучи укоротить можно.