FY-90Q систама контроля и стабилизации квадрокоптера
Пока мало что известно, да и только один человек (сиречь автор) и делал это…
Смотреть тут и немного ниже
вообще давно пора фишкам давать новое ПО, думаю у фишки очень неплохая платформа
В виде оффтопика: датчики там средние, процессор нормальный.
(родную прошивку не знаю, увы…)
вивисекторы 😃
Всем привет.
Делал для себя шпаргалку по настройке ПИДОВ на FY-90Q Pro
Выкладываю, может пригодится кому.
Просьба по не задавать вопросы про настройку, все написано в шпоре.
перевод конечно … но тем не менее … спасибо 😃)
перевод конечно …
В том то и дело, что перевод,… но понять можно 😃
в общем наступило мне счастье. опишу поподробнее.
последнее время перешел на квадрики мелких размеров- понравились они тем что великолепно рулятся, аккума хватает настолько, что три подряд никогда не вылетывал(порядка 17-18 минут на 2200),их размеры порядка 20 см между моторами, потом прикупил стеклотекстолита и решил сделать чуть побольше.
а тут ждал меня облом, платы стабилизации держали коптер великолепно, но в один момент какой то из моторов останавливался, то есть срывалась синхронизация и мотор вставал.
блин а я моторов накупил и винтов просто кучу, плюс потом моторы под другое крепление переделывал- итог сплошное разочарование.
а потом взял, удлинил лучи, поставил моторы от более крупного квадрика, а винты оставил 7*6. и о чудо
квадрик полетел, да как полетел. минимальный весь( около 560г с аккумом) мощные моторки и винты маленького диаметра, не дающие квадрику войти в осциляции на максимальной чувствительности.
еще подкрутил ПИДы и блин, он стал летать как и не снилось, буквально как ведешь ручку, так он и летит, отпускаешь-он останавливается.
руление по курсу- просто повороты на одной оси.
да еще один огромный плюс- винты маленькие, моторы тяжелые. вибраций на камере никаких.
аккум чуть теплый, а ведь он 2200 20с, моторы холодные, регули 20А холодные.
минус- снизившаяся грузоподьемность.
в Общем мои рекомендации- пробовать ставить меньшие винты, по крайней мере на фишке это настолько повлияло на квадрик что до сих пор удивляюсь.ну конечно и маленький вес тоже сказывается.
жду криуса, посмотрим как на нем все полетит, а пока буду делать новую раму, на рейках, попробую сделать ее еще легче
Саша, ты по камере не летаешь, стало быть?
вообще летаю, но не сейчас, сейчас все полетные места либо снегом завалены, либо народу много, по ТБ пока без очков
Не знаю читается еще кем нить эта ветка но всё же опишу свою проблему… Купил уже относительно давно Фишку, с Хоббикинга за её первую стоямость, чтото около 80 уе… Как я не старался её заставить нормально летать, никак не смог избавиться от осциляций при висении, квадрик трясет немного но заметно на всех 4 лучах, также трясет если держать его в руке и прибавлять обороты, на определенной скорости оборотов появляются осциляции и не прекращаются при добавлении бага… Пробовал разные тайминги ставить, с другими пропами (поменьше шагом и размером, а также повыше шагом)… Как только не менял чувствительность… Пиды и по умолчанию пробовал ставить и разные комбинации… Осцилляции прекращаются только если убрать чувствительность по крену и тангажу до почти минимального значения… вот характеристики моего квада:
рама - hobbyking.com/…/__22800__Hobbyking_X525_V3_Glass_F…
Регули - hobbyking.com/…/__6458__Hobbyking_SS_Series_25_30A…
моторы - hobbyking.com/…/__14397__Turnigy_Park450_Brushless…
Пульт - hobbyking.com/…/__8992__Turnigy_9X_9Ch_Transmitter…
ВЧ модуль - hobbyking.com/…/__7380__Corona_2_4Ghz_JR_Module_Rx…
пропы - www.ebay.com/itm/…/280735940010 (отбалансированы)
аккум - hobbyking.com/…/__13943__ZIPPY_Flightmax_3000mAh_4…
Может кто сталкивался с такой или похожей проблемой… Заранее спасибо!
на определенной скорости оборотов появляются осциляции и не прекращаются при добавлении бага… Пробовал разные тайминги ставить, с другими пропами
Читайте рекомендации Александра Цыплакова – …ставить меньшие винты, .ну конечно и маленький вес тоже сказывается…
пробовать ставить меньшие винты, .ну конечно и маленький вес тоже сказывается.
Читал эту ветку, винты пробровал, и побольше и поменьше… характер осцилляций не менается тоже впринципе от смены винтов, причем если поставить все 4 винта то он всемя 4 дергается… если снять 1 и 3 скажем и держа в руке поднимать обороты то он также осциллирует 2 и 4… вибраций на фишке (трогал пальцем при работе двигателей) не было… да и потом куда уж меньше винты если при этих у меня на середине газа висит…
Как с виброгасителями платы .Я подложил под подвес на резинках кусочек поролона - стал стабильнее…
Как с виброгасителями платы .Я подложил под подвес на резинках кусочек поролона - стал стабильнее…
ну у меня виброгаситель по углам на вспененный двусторонний скотч прилеплен, коробочка на 4 квадратиках виброгасящих сидит из комплекра фишки… на ощупь на фишке нет вибраций… пробовал без виброгасителя прикрепить - тоже самое, пробовал приподнять над платой фишку - тоже самое… дело не в вибрациях, иначе бы характер осцилляций хоть менялся…
никак не смог избавиться от осциляций при висении
Если победили вибрацию, то после этого приступайте к настройке “изнутри”. 3-я страница этой темы. Там написано и про кабель и про проги.
Не знаю читается еще кем нить эта ветка но всё же опишу свою проблему… Купил уже относительно давно Фишку, с Хоббикинга за её первую стоямость, чтото около 80 уе… Как я не старался её заставить нормально летать, никак не смог избавиться от осциляций при висении, квадрик трясет немного но заметно на всех 4 лучах, также трясет если держать его в руке и прибавлять обороты, на определенной скорости оборотов появляются осциляции и не прекращаются при добавлении бага… Пробовал разные тайминги ставить, с другими пропами (поменьше шагом и размером, а также повыше шагом)… Как только не менял чувствительность… Пиды и по умолчанию пробовал ставить и разные комбинации… Осцилляции прекращаются только если убрать чувствительность по крену и тангажу до почти минимального значения… вот характеристики моего квада:
рама - hobbyking.com/…/__22800__Hobbyking_X525_V3_Glass_F…
Регули - hobbyking.com/…/__6458__Hobbyking_SS_Series_25_30A…
моторы - hobbyking.com/…/__14397__Turnigy_Park450_Brushless…
Пульт - hobbyking.com/…/__8992__Turnigy_9X_9Ch_Transmitter…
ВЧ модуль - hobbyking.com/…/__7380__Corona_2_4Ghz_JR_Module_Rx…
пропы - www.ebay.com/itm/…/280735940010 (отбалансированы)
аккум - hobbyking.com/…/__13943__ZIPPY_Flightmax_3000mAh_4…Может кто сталкивался с такой или похожей проблемой… Заранее спасибо!
это нормально - у меня плата летает очень стабильно - в плате резисторы выкрученны всего на 10 % от 0 по крену и тангажу и на 50 % по курсу.
это нормально - у меня плата летает очень стабильно - в плате резисторы выкрученны всего на 10 % от 0 по крену и тангажу и на 50 % по курсу.
Ну как вариант можно конечно занизить чувствительность до минимума, но зачем если он расчитан на лучшее удержание, зачем его занижать… я на минимуме как у Вас рукой его просто вертел и никакой стабилизации и удержания не чувствовал, какая тут стабильность…
на определенной скорости оборотов появляются осциляции и не прекращаются при добавлении бага…
Действительно странное явление. Тут два возможных варианта - либо ХК по такой цене продавал брак и вам достались плохие датчики которые шумят (гира или аксель для експеримента нужно попробывать в акро моде) или проблемы с неправильно настроеным пидом, что более вероятно! С винтами все в порядке, норм винты для такой рамы, у меня 10х4.7
Как я понял в фишке специфическая ф-ла пида, есть две а они сделали свою:
ПИД = Кр * ( Кп*О + Ки*Интргр.О - Кд*Див.О );
Кп, Ки, Кд задаются через ихнюю прогу, а Кр это внешний резюк который еще + маштабирует.
Тут есть теперь много вариантов либо делать Кп, Ки, Кд маленькими, а Кр большим, либо Кр маленьким, Кп, Ки, Кд большими. Для себя я ставлю все резисторы в 0.75 от шкалы, сбрасываю все значения Кп, Ки, Кд ролл и питч в 0, настриваю сначала Кп часть, это первый левый стоблик, до появления осциляций(у меня это по ролл было 80) и снижаю до 60, потом настраиваю Д часть самый правый столбик у меня в районе 16. Потом так же по питчу. Часть И у меня в нуле! Проверяю как настроен ПИД держа на руке и раскачивая смотрю как реагирует. Идеальный вариант должен быть такой, вы его резко повернули вокруг настраиваемой оси, и он встал в норм положение без перерегулирования. Еще надо обновится до последней версии 1.2.
Вот результат нагруженый на банку с пивом:
(гира или аксель для експеримента нужно попробывать в акро моде)
в акро моде ничего не меняется…
или проблемы с неправильно настроеным пидом, что более вероятно!
Пиды пробовал разные, пробовал понижать то одно то другое то в совокупности, всё упирается в Р, пока его почти не убавить в 0 осцилляции сохраняются
Еще надо обновится до последней версии 1.2.
Увы у меня обычная фишка и никакой обновиться мне не светит…
Стало быть у Вас Pitch level coefficient 60, stability continue 0, stability coefficient 16??? Или всё наоборот? В любом случае середину то зачем в ноль? она что вовсе не нужна получается?
На ХК вроде продавали 90Q Pro тоже.
Часть И будет правильно работать если фишка будет выставлена в начале идеально по горизонту, в противном случае она просто накопит ошибку и будет кренить его кудато, поетому для себя я ее ставлю в 0. Получается просто ПД регулятор.
Колебания появляются именно с каких то оборотов? Он уже отрывается от руки при них?