Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Страница 2 из 2 ПерваяПервая 1 2
Показано с 41 по 61 из 61

Примите в ряды Квадрокоптера

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от leprud Длина лучей влияет на стабильность, думаю Дмитрий подтвердит это Думаю, это может подтвердить не только Пиранья. Но ...

  1. #41

    Регистрация
    26.11.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    53
    Сообщений
    1,928
    Цитата Сообщение от leprud Посмотреть сообщение
    Длина лучей влияет на стабильность, думаю Дмитрий подтвердит это

    Думаю, это может подтвердить не только Пиранья. Но луч лучу рознь. Две большие разницы, как говорят в Одессе. И чо вдруг с вибраций переехали на стабильность?

  2.  
  3. #42

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от AndroNNNio Посмотреть сообщение
    профиль 10х10. Как Вам? Он даже в руках вибрирует
    показать, как почти не меняя веса, избавить его от якобы вибраций?

    Цитата Сообщение от AndroNNNio Посмотреть сообщение
    связка мотор-луч-рама должна быть по возможности максимально жёсткой и, как бы это сказать, прямолинейной, штоль.
    Вопрос глупый: а для чего она должна быть жесткой?
    Я уже где-то выкладывал, как я креплю моторы "сквозь" пластикопену. Мотор сидит крепко, не вихляет. А вот вибрации на луче значительно уменьшены по сравнению с прямым креплением на трубу.

    Кстати, деревянные лучи еще забыли, которые сами по себе неплохой демпфер.

  4. #43

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    Все правильно мужики и все правы. Просто уравнение стабильного полета складывается из многих внутренних и внешних факторов. А уравновешивается вся система всего тремя (как правило) коэф. PID . "P"- это величина силы противодействия возмущению, "I" и "D" - соответственно интеграция (аналогична фазе силы противодействия) и дифференцирование (чувствительность в нашем случаи) этой силы. Примерно так по смыслу. Ну а как на самом деле работает ПИД зависит часто от алгоритмов (математики) программы "мозгов".
    Три выбрано из-за простоты получения среднего результата, но в сложных и дорогих аппаратах таких коэф. больше. При большем количестве сложнее настраивать, но выше результат

    Теперь, если все проанализировать, то вариант "+" настроить легче чем "Х". Скорее всего мы летаем в "Х" сообразуясь только с более зрительным эффектом восприятия. На самом деле стабильнее должен летать вариант "+". о трикоптере тоже можно сделать вывод. Самая устойчивая фигура. Из нее состоят все остальные...
    Последний раз редактировалось delfin000; 27.01.2011 в 22:45.

  5. #44

    Регистрация
    24.01.2011
    Адрес
    Ростов
    Возраст
    32
    Сообщений
    36
    И в заключение оптимальная длина луча?

  6.  
  7. #45

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    Еще одна проблема с ПИД-ом, это то что никто до конца так и не просчитал эту систему математически. Диапазон этих коэф. подбирается экспериментально. И так же устанавливаются зависимости между ними. Уравнение связи между ними имеет множество значений, но методом перебора этих значений эту задачу быстро не решить. Здесь нужны в первую очередь очень сильные математики. В противном случае вопрос устойчивого полета при разном весе, размерах и переменных внешних воздействиях так и останется открытым. Кроме того эти коэф. у разных производителей иногда имеют очень отвлеченные величины (!). Порой даже несуразные.
    Все что летает боле менее стабильно заточено конкретно под выше приведенные параметры практически эксперементально и отклонение от них в больших величинах чревато.

    Цитата Сообщение от sisadm Посмотреть сообщение
    И в заключение оптимальная длина луча?
    Берите за основу то что отработано и накатано , если не хотите экспериментировать и сильно не меняйте вес и геометрию. Во всяком случае чем меньше отклонение от этих величин, тем больше вероятность повторения результата. Ну а второе , чем меньше система и чем она легче , тем проще сделать ее более стабильной, но не для полетов в ветер.
    Последний раз редактировалось delfin000; 27.01.2011 в 23:36.

  8. #46

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Браво Александр!
    Единственно, хочу отметить 2 момента:
    1. ПИД фильтр - лишь часть математики стабилизации (есть же еще различные усредняющие фильтры а-ля фильтры Калмана и есть еще страшные кватернионы), поэтому коэффициентов значительно больше. Ну а проблема выбора значений этих коэффициентов усложняется не линейно, мягко говоря..

    2. Все же я считаю, что "+" от "х" отличается лишь коэффициентами микширования. Т.е. от одной схемы к другой можно перейти математически однозначно. Более того, используя обычный v-tail микшер.
    Сомнительно мне, что математика в мозгах качественно отличается в этих 2 разных режимах

  9. #47

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    Цитата Сообщение от leprud Посмотреть сообщение
    Единственно, хочу отметить 2 момента:.......
    Вот об этом простым языком и высказался, по возможности как можно проще , что бы было понятнее даже тому кто об этом ранее и не слышал и даже с легкими для понимания выкладками и наглядными сравнениями. Все фильтры, а тем более высшего порядка пока и не оговариваются - это будет слишком глубоко. Можно конечно глубже влезть и даже перейти на мат.язык (формулы и т.д.), но от этого лучше не станет...Во всяком случае пока. все эти вопросы ОТКРЫТЫ для дальнейшего развития. И они потянут как минимум на докторскую

    Цитата Сообщение от leprud Посмотреть сообщение
    Все же я считаю, что "+" от "х" отличается лишь коэффициентами микширования.
    Нет . Здесь в каждом возмущении работает система двигателей для "+" это 1+1, для "Х" 2+2 , и только на повороте вокруг оси алгоритм у них практически совпадает. Но понятно, что на это могут плюнуть, что бы не заморачиваться. Плюс отработают, а переход на на Х - простым микшированием, теряя соль и сахар. Плюсовая система проще поддается анализу.
    Последний раз редактировалось delfin000; 28.01.2011 в 00:28.

  10.  
  11. #48

    Регистрация
    26.11.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    53
    Сообщений
    1,928
    Цитата Сообщение от leprud Посмотреть сообщение
    показать, как почти не меняя веса, избавить его от якобы вибраций?
    Показывайте.


    Цитата Сообщение от leprud Посмотреть сообщение
    Вопрос глупый: а для чего она должна быть жесткой?

    Чобы не колбасило лучи и всю систему, соответственно. Ничо, что ответ глупый?

  12. #49

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    Вибрация это несколько другая область, мы ей пренебрегаем в наметках что выше . Мы знаем как и на что она влияет и знаем как с ней бороться "механически"(простым способом - "поглотителями" вибрации, введением доп. двигателей). и вопрос мат.анализа борьбы программным способом убираем. И тем более не будем затрагивать вопрос упругих волн в лучах.... Иначе несвязанно утонем Отработав этот вопрос можно стать бакалавром Даже не применяя мат.анализ

  13. #50

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от delfin000 Посмотреть сообщение
    Но понятно, что на это могут плюнуть, что бы не заморачиваться.
    Опять недописал... Имел в виду, конечно же, в существующих мозгах, как вы верно написали..


    Цитата Сообщение от AndroNNNio Посмотреть сообщение
    Показывайте.
    Саму балку для более эффективного гашения вибраций можно либо заполнить каким-нибудь демпфером(да хоть монтажной пеной), либо оклеить снаружи чем-нибудь типа вибропласта.
    Я пробовал даже банальные чопики из водопроводных прокладок - работает замечательно.

    Цитата Сообщение от AndroNNNio Посмотреть сообщение
    Ничо, что ответ глупый?
    Не путайте, пожалуйста, жесткость и ходы подвеса

    В данном случае требуется не вибродемпфирование, а виброразвязка.
    Т.е. материал требуется диаметрально противоположный - который, наоборот, всей своей толщиной ПОЗВОЛЯЕТ двум железкам взаимное перемещение, оказывая этому перемещению МИНИМУМ сопротивления
    Кроме того - имеет значение т.н. "устойчивость" опорного элемента. Применение тонкой "таблетки" из резины нерационально: она не имеет нужной толщины, зато имеет высокую устойчивость (малую высоту при широком основании) - такой элемент оказывает ВЫСОКОЕ сопротивление взаимным перемещениям железок. Но если представить себе толстый и круглый резиновый шнур, из которого нарезАлась эта самая таблетка - то понятно, что при длине (абсолютизирую) в МЕТР он обеспечит ИДЕАЛЬНУЮ развязку (т.е. ПОЛНУЮ свободу взаимных перемещений). Такой идеал нам, конешно, не нужен - поэтому придется остановиться на промежуточной толщине резины.
    P.S. Цитаты надергал из этого обсуждения, которое я начал, выбирая систему креплений двигателей. Ответы давали практики в виброизоляции. И да, как низко- так и высоко- частотные вибрации они убирают.

    Цитата Сообщение от delfin000 Посмотреть сообщение
    и вопрос мат.анализа борьбы программным способом убираем
    Привет фильтру Калмана

    Но это все математика..

  14. #51

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    Просто для освящения всех вопросов в подробностях , что бы было понятно, нужно постепенно двигаться. Иначе введем путаницу. Вначале азы теории, потом ее углубление и т.д. Но для этого лучше создать отдельную тему, что бы там собрались дружащие с математикой, физикой, а так же программированием(это если утрированно). Но а потом и электронщиков, которые смогут завернуть эту начинку в упаковочную фольгу в лице набора чипов. (опять же утрирую)

    Цитата Сообщение от leprud Посмотреть сообщение
    Привет фильтру Калмана
    Не "привет" - это только начало Есть и по круче варианты анализа.

  15. #52
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    38
    Сообщений
    4,392
    Господа, не пугайте новичков
    А то они подумают что без защиты кандидатской по мат.анализу и численным методам, запустить квадрокоптер нереально

    PS: А вообще, начинающим я бы рекомендовал начать с Гайки 330, отличный аппарат для начала, да и цена вполне сопоставимая с набором "сделай сам".

  16. #53

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    В свое время наш русский (для того времени Советский) математик научил безопасно летать самолеты. И без его ВЕЛИКОЙ формулы (упрощаю) самолеты разваливались в воздухе от непонятно почему возникающей не затухающей вибрации крыльев. Весь мир благодарен ему за это.

    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    А то они подумают что без защиты кандидатской по мат.анализу и численным методам, запустить квадрокоптер нереально
    Все летает и даже табуретка . И бояться нечего. Все наработано, было бы только желание и средства . С этими двумя пунктами (желание и средства) все полетит!!!! И не только табуретка, а что бы табуретка еще и хорошо летала можно и в теорию влезть совсем немножечко

  17. #54

    Регистрация
    26.11.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    53
    Сообщений
    1,928
    Цитата Сообщение от leprud Посмотреть сообщение
    Не путайте, пожалуйста, жесткость и ходы подвеса

    Ну перепутал, ну чо ж... Вибрации, о которых я говорил - следствие "хлипкости" длинного луча (именно в этом контексте мы ведь начали разговор), который ввиду своей длины и тонкого сечения подвержен изгибу даже при малой нагрузке. С герметиком и силиконом не проверял, но что-то мне подсказывает, что заполненный герметиком профиль не потеряет своих гибкостных свойств. И при любых манёврах аппарата будет махать "крыльями". Ну а высокочастотные вибрации тут - как производная. Как-то так.

    Кстати, в "том" обсуждении Вы говорили о профиле 15 мм и двигах весом 50 грамм с пропеллером. А это уже совсем другое дело. Да и советы... Вы хоть один воплотили в жизнь?

    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    PS: А вообще, начинающим я бы рекомендовал начать с Гайки 330

    + 1000

  18. #55

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    53
    Сообщений
    5,990
    Цитата Сообщение от AndroNNNio Посмотреть сообщение
    С герметиком и силиконом не проверял, но что-то мне подсказывает, что заполненный герметиком профиль не потеряет своих гибкостных свойств.
    Абсолютно верно. Сопромат . Основную нагрузку несут внешние слои материала. Посему полая и не полая конструкции имеют практически одну и туже сопротивляемость к нагрузкам и на изгиб и на кручение. Что бы добиться увеличения прочности при той же длине - увеличивают сечение (диаметр). А середина остается пустой, т.к. она не несет нагрузки. Аналогия в распространении ВЧ токов. Он течет только по поверхности проводника (это о сказках о ртутных антеннах, до сих пор летают такие сказки ) . Также бамбук, пальмы, камыш и т. д.(о ненагруженности середины) - природа подтверждает своими аналогиями и примерами

  19. #56

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от AndroNNNio Посмотреть сообщение
    Да и советы... Вы хоть один воплотили в жизнь?
    Конечно. Отлично все работает.

    Господа, еще раз прошу вас быть точнее с терминами!
    Виброразвязка, виброизоляция и амплитуда колебаний (в т.ч. и из-за деформации лучей) - это три абсолютно разные вещи!

  20. #57

    Регистрация
    11.05.2006
    Адрес
    Москва, Лефортово
    Возраст
    43
    Сообщений
    6,243
    Записей в дневнике
    293
    По поводу вибраций, да, чем жесче тело тем вибрации переждаются лучше, бесспорно, но вот тут палка то о двух концах, если у Вас сбалансированые движки/пропы то вибрация минимальна, а если у вас все это дело абы как да еще и на длинных лучах которые колеблются в силу своей нежесткости так вот тут как раз колебания и вибрации усиливаются и как раз этот самый расколбас и возникает, система отрабатывает стабилизацию разными момторами в разный момент времени по-разному и вот нежесткие лучи и начинают расколбашиваться, в чем я не прав?

  21. #58

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Piranha Посмотреть сообщение
    колебания и вибрации усиливаются
    Не усилятся, если ПИД регулятор настроен. Это ж стандартная задача выборки люфтов.

  22. #59

    Регистрация
    18.06.2010
    Адрес
    Мос.Обл.
    Возраст
    49
    Сообщений
    421
    Ребят, тихо болею вирусом вертомании, ну а летаю на двух домашних Блейдах. В свои 42 уже никак не получается в симе перейти на 3D. Наверно моторика рук уже потеряна.А душа просит высокого полёта.Ничего что я рядом здесь постою. Как многие пишут что квадрики достаточно близки к соосникам и классике с фиксированным шагом.Ну в общем запал я на коптеры хоть и своего пока не имею.Если уж буду глупые вопросы задавать не обессудьте.Ну а начинаю с самого малого, только подбираю бюджетую зарядку с балансиром для будущей птиц...
    Последний раз редактировалось fed2141; 28.01.2011 в 19:29.

  23. #60

    Регистрация
    26.11.2009
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    53
    Сообщений
    1,928
    Цитата Сообщение от leprud Посмотреть сообщение
    Не усилятся, если ПИД регулятор настроен. Это ж стандартная задача выборки люфтов.

    4 мотора, и каждый колбасится по своему через "виброразвязку", расколбашивая и лучи, которые пружинят. Хрена какой мозг с этим справится. Так что лучше моторы крепить жестко к максимально каротким лучам.

  24. #61

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от AndroNNNio Посмотреть сообщение
    Хрена какой мозг с этим справится
    Вопрос лишь в математике..
    Другое дело, что существующие мозги не учитывают такие вещи.. Впрочем, возникает контр-вопрос: как влияют люфты мотор-луч-мозги на поведение аппарата? То, что отрицательно - понятно.. Боюсь, что количественных цифр ни у кого нету..

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Квадрокоптер от GAUI, Новинка Сезона!
    от Piranha в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 1920
    Последнее сообщение: 08.07.2013, 10:52
  2. Электроника для Квадрокоптера (для UFO)
    от Dimasty в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 4
    Последнее сообщение: 29.07.2010, 09:28
  3. Продам квадрокоптер
    от seva7 в разделе Барахолка. Вертолеты
    Ответов: 0
    Последнее сообщение: 21.06.2010, 20:15
  4. Полеты на самодельном квадрокоптере в Киеве
    от tvppvt в разделе Полеты, события, встречи
    Ответов: 1
    Последнее сообщение: 23.04.2010, 00:45

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения