Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 108 из 323 ПерваяПервая ... 98 106 107 108 109 110 118 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 4,281 по 4,320 из 12891

MultiWii

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; TIMER (таймер обратного отсчета) Таймер используется, чтобы установить тревогу, которая будет звучать после указанной задержки. Это может использоваться для любой ...

  1. #4281

    Регистрация
    07.01.2010
    Адрес
    Камышлов, Свердловской обл
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,762
    TIMER (таймер обратного отсчета)
    Таймер используется, чтобы установить тревогу, которая будет звучать после указанной задержки. Это может использоваться для любой цели, но обычно напоминает Вам, что топливо может закончиться в ближайшее время. Счетчик считает в обратном порядке, максимальным периодом 99 минут, 59 секунд

    ШАГИ:
    1. В основном меню, нажмите клавишу MENU, пока не услышите звуковой сигнал.
    2. Нажмите клавишу UP/DOWN выберете меню FUNC SETTING, и нажмите клавишу MENU .
    3. Нажмите клавишу UP/DOWN выберете меню TIMER, и нажмите клавишу MENU ….
    4. Нажмите клавишу UP/DOWN, чтобы выбрать экран TIMER.
    5. Нажмите '+' или '-'клавишу , чтобы изменить выбранное значение.
    6. Нажмите "+" или "-", чтобы выбрать INH или ACT
    7. Нажмите быстро клавишу MENU чтобы сохранить настройки в вернуться в предыдущее меню.
    8. Нажмите быстро клавишу EXIT, чтобы выйти не сохраняя изменения.

    START: Нажмите переключатель TRN (тренер). STOP/PAUSE: Нажмите переключатель TRN снова
    STATE: INH отключает таймер. ACT разрешает таймер.
    STANTE: INH запрещает эту функцию, ACT запускает функцию.

    ЗАМЕЧАНИЕ
    Как только таймер досчитал в обратном порядке меньше чем до одной минуте, сигнал будет звучать каждую секунду.

  2.  
  3. #4282

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    13,830
    Записей в дневнике
    22
    Таймер затем чтобы запустить модель (а ты знаешь что она летает 10 минут у тебя) и щелкнуть тумблером. Через 10 минут у тебя аппа запипикает. Зайди в MENU-FUNC SETTING-TIMER , поставь там 10min00sec TImer ACT, еще раз на кнопку MENU. Усё ЩЕлкай тумблером, пойдет обратный отсчет. Сбросить таймер можно кнопкой Exit, нажав ее на пару секунд.
    Парни, ну инструкцию к аппе то надо читать иногда

  4. #4283

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    37
    Сообщений
    2,241
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Парни, ну инструкцию к аппе то надо читать иногда
    tok poluchil... dazhe ne vkluchal poka... razberus' konechno
    p.s. instrukcii kstat' v komplekte net...

  5. #4284

    Регистрация
    07.01.2010
    Адрес
    Камышлов, Свердловской обл
    Возраст
    39
    Сообщений
    3,762
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    p.s. instrukcii kstat' v komplekte net...
    качаем тут - http://narod.ru/disk/19737474000/Eurgle-ru.zip.html
    iMAX = Turnigy

  6.  
  7. #4285

    Регистрация
    17.11.2011
    Адрес
    Voronezh
    Возраст
    30
    Сообщений
    116
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    http://airm.ru/articles/2 - не одно и тоже делаем?
    еще б как бы доступ на редактирование получить? Или только один человек (владелец) может вносить изменения?
    Есть аккаунт во вконтакти, но стороннему приложению давать права не хотца )

  8. #4286

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    28
    Сообщений
    4,194
    Записей в дневнике
    75
    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    но стороннему приложению давать права не хотца )
    тогда никак, а вообще после входа под статьей будет ссылка "хочу редактировать" и потом мне сказать что нажали (никак оповещения не доделаю) и добавлю в модеры статьи и можно будет править на лево и на право =)

  9. #4287

    Регистрация
    17.11.2011
    Адрес
    Voronezh
    Возраст
    30
    Сообщений
    116
    Теория настройки ПИД и руководство по конфигурированию мультироторных систем (мультикоптеров).

    (Перевод http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1375728)

    Пропорционально-Интегрально-Дифференциальный метод

    Когда ориентация мультикоптера меняется по любой из осей pitch/roll/yaw (тангаж-крен-рыскание), гироскопы показывают угловое отклонение мультикоптера от начальной позиции.

    Контроллер мультикоптера сохраняет информацию об исходном положении и при помощи программного ПИД-регулятора управляет моторами для того, чтобы вернуть мультикоптер в это исходное положение. Этого добиваются, используя информацию об измеренном угловом отклонении, фиксируя изменение параметров с течением времени и предсказывая следующую позицию. Эта информация используется контроллером, чтобы, управляя моторами, вернуть мультикоптер в положение равновесия.

    Р – это основополагающая часть ПИД-регулятора которая является залогом хороших летных характеристик.

    Базовая настройка ПИД – на земле

    1) установите рекомендованные по умолчанию значения коэффициентов ПИД-регулятора;
    2) крепко и осторожно удерживайте мультикоптер в воздухе (ухватитесь за раму руками так, чтобы предотвратить возможные свободные вращения вокруг любой из осей коптера, берегите руки и лицо – прим. перев.);
    3) постепенно прибавляйте газ, стараясь найти точку висения. Вы почувствуете уменьшение веса коптера;
    4) попробуйте наклонить вниз коптер вдоль направления каждой из осей моторов. Вы должны почувствовать реакцию, направленную на компенсирование вашего давления вдоль оси (вы давите вниз, ПИД регулятор увеличивает обороты двигателя, пытаясь поднять этот край, тем самым противодействуя вашему усилию – прим. перев.);
    5) увеличивайте значение коэффициента Р до тех пор, пока не ощутите, что довольно сложно противостоять реакции коптера. Без стабилизации вы почувствуете, что ПИД позволяет вам двигаться через некоторое время. Так и должно быть;
    6) дальше начинайте раскачивать мультикоптер, увеличивайте Р до тех пор, когда начнутся осцилляции и затем немного уменьшите. Повторите для yaw оси;

    Теперь ваши установки должны годиться для дальнейшей настройки в воздухе

    Продвинутая настройка. Знакомство с воздействием P, I и D на характеристики.

    Р - это величина корректирующей силы, приложенной для того, чтобы вернуть мультикоптер в его начальное положение. Эта величина пропорциональна совокупному отклонению от изначальной позиции минус любое командное воздействие на изменение направления с пульта управления.

    Более высокое значение Р создаст более мощное усилие по сопротивлению любой попытке изменить положение коптера. Однако если значение Р слишком велико, то при возврате в исходное положение возникает перерегулирование и, следовательно, требуется противоположная сила, чтобы компенсировать новое отклонение. Это порождает эффект раскачки до тех пор, пока наконец не будет достигнута стабильность или, в худшем случае, коптер может стать полностью неуправляемым.

    Увеличение значения Р:
    приводит к большей устойчивости /стабильности до тех пор, пока слишком большое значение Р не приведет к осцилляциям и потере контроля над коптером (потере управления). Вы заметите очень большую силу воздействия, противодействующую любому изменению положения коптера.

    Уменьшение значения Р:
    приведет к дрейфу в управлении. Если Р слишком мал, коптер становится очень нестабильным. Коптер будет меньше сопротивляться любым попыткам изменить его положение.

    Акро (полеты на пилотаж) полеты требуют чуть более высоких Р, аккуратные и плавные полеты – чуть более низкого Р


    I – это период времени, в течение которого записываются и усредняются угловые отклонения.

    Величина силы, прикладываемой для возврата в исходное положение, увеличивается, если с течением времени угловое отклонение сохраняется, пока не будет достигнута максимальная величина усилия.
    Более высокое I способствует улучшению курсовой устойчивости.

    Увеличение значения I:
    улучшит способность удерживать начальное положение и уменьшит дрейф, но так же увеличит задержку возврата в начальное положение. Также уменьшает влияние Р.

    Уменьшение значения I:
    Улучшит реакцию на изменения, но увеличит дрейф и уменьшит способность удерживать положение. Так же увеличивает влияние Р.

    Акро режим: требует немного меньших значений I
    Аккуратное плавное руление: требуются немного большие значения I


    D – это скорость, с которой мультикоптер вернется в его начальное положение. Высокие D (т.к. D имеет отрицательное значение – это означает меньшее число, т.е. более близкое к нулю) означают, что мультикоптер вернется в первоначальное положение очень быстро.

    Увеличение значения D (помните, это значит МЕНЬШЕЕ число, т.к. значение отрицательное) увеличивает скорость, с которой все отклонения будут скомпенсированы. Это означает так же увеличение вероятности появления перерегулирования и осцилляций. Так же увеличивается эффект от изменения Р (влияние Р-компоненты)

    Уменьшение D: (помните, это значит БОЛЬШОЕ число, т.к. это отрицательно значение, т.е. дальше от нуля) уменьшает колебания при возврате в начальное положение. Возврат в начальное положение происходит медленнее. И так же уменьшает эффект от изменения Р.

    Акро режим: увеличьте D (помните – меньшее число, т.е. ближе к нулю)
    Аккуратные плавные полеты: уменьшите D (это означает большее число, т.е. дальше от нуля)


    Продвинутая настройка – практическая реализация (в данный момент это только идея)


    Для акро полетов:
    1) увеличивайте значение Р до появления осцилляций, затем немного уменьшите;
    2) изменяйте значение I до тех пор, пока дрейф по время зависания не станет недопустимым, затем слегка увеличьте;
    3) увеличьте значение D (помните, меньшее значение – ближе к нулю) до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не будет приводить к недопустимой раскачке.
    После этого можно немного уменьшить Р.

    Стабильные полеты (RC, AP, FPV):
    1)увеличивайте значение Р до появления осцилляций, затем немного уменьшите;
    2) измените I пока коррекция после отклонения не станет недопустимо слабой, затем увеличьте немного;
    3) уменьшите D (дальше от нуля) до тех пор, до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем увеличьте D немного (помните – меньшее значение);
    После этого можно немного уменьшить Р.

    Вы должны выбрать компромисс между оптимальными настройками стабильного зависания и вашим обычным стилем полета.


    извините за такую простыню. Пусть пока побудет на всеобщем обозрении. Потом, в дальнейшем, возможно этот пост отредактирую, поместив сюда ссылку на статью в http://airm.ru/articles/2, если все получится
    Последний раз редактировалось tda2030; 04.02.2012 в 01:38.

  10.  
  11. #4288

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    28
    Сообщений
    3,466
    Записей в дневнике
    31
    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    Теория настройки ПИД и руководство по конфигурированию мультироторных систем (мультикоптеров).

    извините за такую простыню. Пусть пока побудет на всеобщем обозрении. Потом, в дальнейшем, возможно этот пост отредактирую, поместив сюда ссылку на статью в http://airm.ru/articles/2, если все получится
    Спасибо огромное очень полезная статья.

  12. #4289

    Регистрация
    29.01.2012
    Адрес
    Г.киров
    Возраст
    56
    Сообщений
    31
    Загрузил MultiWiiConf_1_9 на ноутбук с системой Windows XP. При запуске, система огрызается и ножками топает, говорит что не нахожу
    файл javaw.exe. Что делать, подскажите?

  13. #4290

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    28
    Сообщений
    4,194
    Записей в дневнике
    75
    Цитата Сообщение от leon01 Посмотреть сообщение
    Что делать, подскажите?
    установить java с сайта oracle.com

  14. #4291

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,115
    Спасибо,очень полезная информация в довольно доступной форме.
    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    извините за такую простыню.
    Единственное,возможно возникнет путаница по параметру Д.Может лучше сразу написать, что мол если циферка 1-много,5-мало?
    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    Увеличение значения D (помните, это значит МЕНЬШЕЕ число, т.к. значение отрицательное)

  15. #4292

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    31
    Сообщений
    804
    кстати, по поводу гуя, у меня он на ноуте отваливается постоянно с серым экраном внутри окошка вместо менюх, происходит это всегда без вариантов с периодом от 10ти секунд после нажатия кнопки старт, до пары минут.. но не более, вроде как виновата javaw.exe , и ее нелюбовь к карточкам ATI. приходится гуить с другого нотера , у кого такое происходит? и кто-то это поборол ??)
    переустановить\скачать последнюю версию с сайта не предлагать, оно не помогает.

  16. #4293

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    28
    Сообщений
    4,194
    Записей в дневнике
    75
    Цитата Сообщение от Dimm168pin Посмотреть сообщение
    кто-то это поборол ??)
    у меня немного специфично было, так как на arm девайсе запускался конфигуратор - вырезал opengl (больше нет коптера вращающегося - а нужен ли он был?) и всё работает как часики и быстро

    вот попробовал пересобрать http://nekaka.com/d/Yuwrh6ZyQS под win32/win64/lin32/lin64/macosx без opengl (по идее на любой платформе должно запускаться, только библиотеку librxtxSerial надо менять под свою архитектуру/ось)

  17. #4294

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    31
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    у меня немного специфично было, так как на arm девайсе запускался конфигуратор - вырезал opengl (больше нет коптера вращающегося - а нужен ли он был?) и всё работает как часики и быстро

    вот попробовал пересобрать http://nekaka.com/d/Yuwrh6ZyQS под win32/win64/lin32/lin64/macosx без opengl (по идее на любой платформе должно запускаться, только библиотеку librxtxSerial надо менять под свою архитектуру/ось)
    низкий поклон) мучаюсь 3 месяца с этой бедой.. 64 не запустилось, 32 работает без коптера. ну нафиг так нафиг)

  18. #4295

    Регистрация
    17.11.2011
    Адрес
    Voronezh
    Возраст
    30
    Сообщений
    116
    Цитата Сообщение от soliada Посмотреть сообщение
    Единственное,возможно возникнет путаница по параметру Д.Может лучше сразу написать, что мол если циферка 1-много,5-мало?
    да, с этим действительно можно немножко потупить. Хотелось бы, чтобы после прочтения все было однозначно понятно. В ближайшее время планирую сделать еще немного правок и дописать еще немножко новенького, только вчера увидел, что оригинальная статья одной небольшой, но полезной заметкой пополнилась.

    Скорее всего изменения будут поздним вечером

    зы. А, вот что еще хотел спросить у тех, кто с кодом хорошо разобрался: D в нашем ПИДе так и остался отрицательным? В ГУИ то он по модулю наверняка, в первых версиях был отрицательным. Так вот, если вдруг в прошивке наконец поменяли знак для удобства пользователей и D стал положительным, то нужно будет поправить описание, дабы народ в заблуждение не вводить.

    Сам тоже гляну на прошивку, может быть сразу пойму что и как

    upd: хотя нет, в версиях прошивок, начиная с 1.6, D имеет один и тот же знак - положительный. Т.е. само значение коэффициента по умолчанию. Легко можно найти по имени D8 в секции чтения данных из EEPROM.
    + сам расчет ПИД. Конкретно в версии А1 он такой:
    axisPID[axis] = PTerm + ITerm - DTerm

    Выводы: зависимость поведения ПИД от D не меняется от версии к версии )


    зы2. если кто еще не смотрел, вчера вышла очередная версия прошивки.
    Как обычно, тут: http://code.google.com/p/multiwii/do...3.zip&can=2&q=
    Последний раз редактировалось tda2030; 04.02.2012 в 17:19.

  19. #4296

    Регистрация
    07.08.2009
    Адрес
    Азов
    Возраст
    31
    Сообщений
    2,435
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    дабы народ в заблуждение не вводить
    Это точно три раза перечитал пока дошло. Пусть для знатоков в програмирывании будет отрицательным ,а для таких чайников как я положительным И спасибо за русский вики

  20. #4297

    Регистрация
    17.11.2011
    Адрес
    Voronezh
    Возраст
    30
    Сообщений
    116
    Цитата Сообщение от kedrikov Посмотреть сообщение
    Это точно три раза перечитал пока дошло.
    Ясность постараюсь внести. Немножко терпения

    И спасибо всем за спасибо

  21. #4298

    Регистрация
    19.01.2012
    Адрес
    Киев, украина
    Возраст
    62
    Сообщений
    253
    Разрешите вставить свои 5 копеек в задачу настройки Пидов. Чтобы не путаться с плюсом и минусом дифф. составляющей, проще понимать так:
    Дифф. составляющая тормозит вращение аппарата. И чем она больше, тем сильнее тормозит. Но чрезмерная величина сама способна вызвать колебательный процесс из-за задержек между измерением скорости и реакцией аппарата. Введение ее позволяет быстрее достичь состояния нуля, так как можно дополнительно увеличить пропорциональную составляющую.
    Интегральная составляющая дотягивает аппарат до нуля, но должна работать достаточно медленно, чтобы не мешать работе пропорциональной и дифф. составляющей. Поэтому всегда важно следить за ограничением по интегральной составляющей (максимальный угол ошибки, который может быть сведен к нулю ) и скоростью ее воздействия.

  22. #4299

    Регистрация
    17.11.2011
    Адрес
    Voronezh
    Возраст
    30
    Сообщений
    116
    ой, а чего это я свои посты уже не могу править спустя какое-то время? =-О

    надеялся вообще-то кое-что дописать (((((((

    но ладно, придется дописывать тут.

    Окончание статьи по настройке ПИД

    Знание оптимальных настроек ПИД для конфигурации, похожей на вашу, может помочь вам быстрее настроить свой мультикоптер, но имейте ввиду, что не бывает двух одинаковых коптеров, т.к. следующие пункты будут непременно вносить влияние в фактические значения коэффициентов ПИД, а это:
    - рама - вес/размер/материал/жесткость;
    - двигатели – мощность/крутящий момент;
    - расположение двигателей и расстояние между ними;
    - контроллеры двигателей и передатчик – кривые мощности;
    - винты – диаметр/шаг/материал;
    - БАЛАНСИРОВКА
    - конечно, навыки пилота.

    и наконец добавим немножко ясности про параметр D.

    Вообще одно простое правило помогает расставить точки над D: чем ближе значение D к нулю, тем быстрее выравнивание коптера. Чем дальше от D от нуля, тем меньше значение D и, следовательно, медленнее возврат в начальную позицию. Все, не знаю как еще понятнее написать.

    + картинка для тех, у кого визуальная память лучше


    зы. разобрался вроде с разметкой Markdown. Пригляделся, оказалась не такая уж сложная. Думаю, что освоюсь. День-два и статья целиком появится в русскоязычной версии справочника по multiwii.
    еще обещал перевод другой стратегии настройки ПИД - с низким D. это там, где обещают сделать подводную лодку из коптера.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: D-scale.jpg‎
Просмотров: 272
Размер:	25.8 Кб
ID:	599712  
    Последний раз редактировалось tda2030; 05.02.2012 в 02:16.

  23. #4300

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    37
    Сообщений
    2,241
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    по идее на любой платформе должно запускаться
    Какбы еще под андроид собрать

  24. #4301

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    28
    Сообщений
    4,194
    Записей в дневнике
    75
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Какбы еще под андроид собрать
    дык под андроид есть MultiWiiConf в маркете https://market.android.com/details?i...ndmultiwiiconf

    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    ой, а чего это я свои посты уже не могу править спустя какое-то время? =-О
    это фича форума =)

  25. #4302

    Регистрация
    17.11.2011
    Адрес
    Voronezh
    Возраст
    30
    Сообщений
    116
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    это фича форума =)
    фиговая фича. сорри за оффтоп ) и всем спокойной ночи

    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    дык под андроид есть MultiWiiConf
    кто бы еще под winMobile сделал... эх, утопия )))

  26. #4303

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    28
    Сообщений
    4,194
    Записей в дневнике
    75
    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    кто бы еще под winMobile сделал... эх, утопия )))
    маловероятно - системка заглоха, как не крути, аналогично с symbian - народу подавай свистелки и анимированные обои =)

  27. #4304

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    37
    Сообщений
    2,241
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    дык под андроид есть MultiWiiConf в маркете
    так то оно так, но я говорю про полноценный ГУЙ (с графиками параметров) под планшет к примеру...

  28. #4305

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    28
    Сообщений
    4,194
    Записей в дневнике
    75
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    ро полноценный ГУЙ (с графиками параметров) под планшет к примеру...
    написать автору, попросить новый функционал, кинуть денюшку для поднятия энтузиазма =)
    + может как то javase приложения можно запускать на андроиде? или там своя ява?

  29. #4306

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    37
    Сообщений
    2,241
    Записей в дневнике
    19
    вот тут пытался поднять тему
    http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1090
    пока глухо... такше пытался на днях скомпилить из под processing-2.0a4 под андроид... не вышло... не знает сериал либу...

  30. #4307

    Регистрация
    23.10.2008
    Адрес
    Архангельск
    Возраст
    50
    Сообщений
    3,744
    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    Смотрю там появился модуль GPS, а что уже есть такая возможность? Коллеги, можно меня носом ткнуть, с чем это едят?

  31. #4308

    Регистрация
    08.01.2011
    Адрес
    СПб
    Возраст
    32
    Сообщений
    1,373
    Цитата Сообщение от native18 Посмотреть сообщение
    Смотрю там появился модуль GPS, а что уже есть такая возможность? Коллеги, можно меня носом ткнуть, с чем это едят?
    Пока нет

  32. #4309

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    37
    Сообщений
    2,241
    Записей в дневнике
    19
    Сперва еще раз огромное спасибо!
    Теперь будет шанс вступающим и вступившим в ряды в мультивии понять ПИД-ы и не делать это наугаД. Сам реально потратил на это кучу времени читая различные источники и куриВ код...
    Вставлю и свои 3 цента (на клаве не работает "ж", потому буду писать "Ш" вместо нее )
    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    Пропорционально-Интегрально-Дифференциальный метод
    Данное описание касается только акро PID (в гуи ROLL/PITCH PID) параметров. Их необходимо настраивать перед настройкой стаб/левел мода, но никак не наоборот...
    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    5) увеличивайте значение коэффициента Р до тех пор, пока не ощутите, что довольно сложно противостоять реакции коптера. Без стабилизации вы почувствуете, что ПИД позволяет вам двигаться через некоторое время. Так и должно быть;
    тут имеется ввиду без активированного акселерометра (стаб/левел мода)...

    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    I – это период времени, в течение которого записываются и усредняются угловые отклонения. Величина силы, прикладываемой для возврата в исходное положение, увеличивается, если с течением времени угловое отклонение сохраняется, пока не будет достигнута максимальная величина усилия. Более высокое I способствует улучшению курсовой устойчивости.
    написано оч. внятно + тут моШно добавить полезный коммент от Игоря: Интегральная составляющая дотягивает аппарат до нуля, но должна работать достаточно медленно, чтобы не мешать работе пропорциональной и дифф. составляющей. Поэтому всегда важно следить за ограничением по интегральной составляющей (максимальный угол ошибки, который может быть сведен к нулю ) и скоростью ее воздействия.
    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    D – это скорость, с которой мультикоптер вернется в его начальное положение. Высокие D (т.к. D имеет отрицательное значение – это означает меньшее число, т.е. более близкое к нулю) означают, что мультикоптер вернется в первоначальное положение очень быстро.
    Когда раньше читал это в оригинале, понял с 3-5 раза... реально путает, т.к. ранее (если память не изменяет) в гуи Д отобраШали отрицительным, соот-но и описание было заточено под отрицательный Д, а сейчас это будет только путать. Потому лучше сразу переписать в свете нового ГУИ, типа: Низкие D означают, что мультикоптер вернется в первоначальное положение очень быстро.
    Уменьшение значения D увеличивает скорость, с которой все отклонения будут скомпенсированы. Это означает так же увеличение вероятности появления перерегулирования и осцилляций. Так же увеличивается эффект от изменения Р (влияние Р-компоненты)

    тут моШно дописать, что при уменьшении Д, необходимо примерно пропорционально уменьшать П, чтобы избеШать перерегулирования...

    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    Стабильные полеты (RC, AP, FPV):
    ...
    3) уменьшите D (дальше от нуля)
    - т.е. при увеличении Д в соот-ии с текущим ГУИ..
    ....
    После этого можно немного уменьшить Р.
    Тут не согласен... из собственного опыта после увеличения Д составляющей, П надо поднимать ~пропорционально (конечно если он был до этого оптимально настроен), т.к. увеличение Д "гасит" влияние П...

    з.ы. + оч. полезный пост про вишный PI-PD регулятор, из которого такШе моШно почерпнуть контент для статьи по ПИД...
    http://www.multiwii.com/forum/viewto...start=30#p5846

    Пару слов про настройку стаб. мода и его параметров.
    Стаб. мод в вие использует комплексный PI-PD регулятор, где PI - это "часть" акро PID регулятора основанного на угловых скоростях снимаемых с гироскопа (поэтому и нуШно в первую очередь настроить акро мод), а PD - это уШе регулятор на базе вычисленного угла из ИМУ, который и выводит коптер в горизонт...
    Настройка левел мода довольна проста при условии что отстроен акро мод и аксель дает корректные данные на рабочем газу, т.е. защищен от вибраций. Тут либо "качественная" рама, либо высокий range акселя (+/-8g и выше), либо плата с сенсорами на резинках... И так:
    1. левел П: характеризует силу, либо скорость с которой система будет пытаться вернуться в горизонт, либо в полоШение отклонеия ролл/питч стиков. ВаШно отметить, что при корректно отстроенных акро ПИД параметрах, его моШно крутить довольно в большом диапазоне. Я настраиваю левел П так что бы скорость наклонов/реакции в акро и левел моде примерно совпадала... тогда мозШечек не будет сильно глючить при переключении меШду акро и стаб модами
    2. левел И: опять сошлюсь на коммент Игоря "Интегральная составляющая дотягивает аппарат до нуля, но должна работать достаточно медленно, чтобы не мешать работе пропорциональной и дифф. составляющей", только тут моШно заменить "до нуля" на "в горизонт, либо в полоШение отклонеия ролл/питч стиков".
    Известная проблема вия - это быстрок накапливание интегральной ошибки в левел моде, когда двигатели заведены + добавлено немного газа, но коптер еще не взлетел. Это приводит к прыганию и заваливанию, коптера на старте при плавном, либо медленном взлете... Есть идея исправить это обнулением интегральной составляющей, если к примеру газ менее чем MINTHROTTLE+N (где N~=100...150), а пока просто используем небольшие И=0.010...0.015
    Последний раз редактировалось mahowik; 05.02.2012 в 08:42.

  33. #4310

    Регистрация
    17.11.2011
    Адрес
    Voronezh
    Возраст
    30
    Сообщений
    116
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    тут имеется ввиду без активированного акселерометра (стаб/левел мода)...
    именно. хотел еще вчера в скобочках дописать пояснение, но не вышло, форум не дает править свои посты, спустя какое-то время

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    в гуи Д отобраШали отрицительным, соот-но и описание было заточено под отрицательный Д
    да, действительно, в версиях до 1.7, по-моему, D в ГУИ был всегда меньше нуля, но потом, ссылаясь на бОльшую понятность, сделали его положительным. Это дополнительно внесло некоторую путанницу

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Тут не согласен... из собственного опыта после увеличения Д составляющей, П надо поднимать ~пропорционально (конечно если он был до этого оптимально настроен), т.к. увеличение Д "гасит" влияние П...
    точно увеличение? Смотри, D было -15, а Р, к примеру 2. Увеличиваешь (или уменьшаешь, как в оригинальной статье?) D до -40, Р приходится подтягивать до 4-6. Вот как раз здесь поведение D и Р совпадают с английским описанием.

    Поэтому, думаю, что как раз именно сейчас время решать, как же будем обращаться с D - как в оригинале или считать его только положительной величиной, но уже немножко переписывать описание - маленькие D - шустрая реакция, большие D - для плавных полетов.

  34. #4311

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    13,830
    Записей в дневнике
    22
    Друзья, может лучше создать отдельную тему по настройки ПИД, я бы ссылку на нее в ФАК добавил....

  35. #4312

    Регистрация
    03.02.2012
    Адрес
    Алматы, казахстан
    Возраст
    29
    Сообщений
    18
    новый Multiwii PRO
    здесь немного описания http://www.multicopter.ch/FlightCont...ontrol-80.html
    здесь уже продают http://item.taobao.com/item.htm?id=13323115943
    может кто уже заказал или опробовал???

  36. #4313

    Регистрация
    17.11.2011
    Адрес
    Voronezh
    Возраст
    30
    Сообщений
    116
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Сообщение от tda2030


    Стабильные полеты (RC, AP, FPV):
    ...
    3) уменьшите D (дальше от нуля) - т.е. при увеличении Д в соот-ии с текущим ГУИ..
    ....
    После этого можно немного уменьшить Р.



    Тут не согласен... из собственного опыта после увеличения Д составляющей, П надо поднимать ~пропорционально (конечно если он был до этого оптимально настроен), т.к. увеличение Д "гасит" влияние П...
    вот оригинал
    Decrease value for D (remember, that means a HIGHER number as it is a negative value - i.e. further from zero) until recovery from dramatic control changes becomes too slow. Then Increase D slightly (remember - lower number!)
    P may now have to be reduced slightly


    Здесь всеж, скорее всего ошибочка закралась. Сначала мы довольно сильно уменьшаем значение D (было -15, стало -45). Смотрим, что получается, а затем слегка увеличиваем (было -45, стало -40), но всерно по сравнению с исходным значение D уменьшилось, стало быть Р надо прибавлять.

    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Друзья, может лучше создать отдельную тему по настройки ПИД, я бы ссылку на нее в ФАК добавил....
    мда, каша уже получается. Либо во временную тему, либо вообще к Глебу на его http://airm.ru.
    я просто тут новенький, как будет лучше, так давайте и сделаем.
    Наверно, новая тема лучше, т.к. можно будет обсудить все, сделать нужные правки и уже в чистом виде отправить в справочник

  37. #4314

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    28
    Сообщений
    4,194
    Записей в дневнике
    75
    Цитата Сообщение от ultrafliper Посмотреть сообщение
    может кто уже заказал или опробовал???
    сколько это в рублях то выходит? по ссылке где 199 chf выходит 6.5к, чуть по дороже можно blackvortex взять c GPS и 2560 чипом

  38. #4315

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    13,830
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    мда, каша уже получается. Либо во временную тему, либо вообще к Глебу на его http://airm.ru. я просто тут новенький, как будет лучше, так давайте и сделаем. Наверно, новая тема лучше, т.к. можно будет обсудить все, сделать нужные правки и уже в чистом виде отправить в справочник
    +1, так как в фак я ссылку на внешний источник поставить не смогу

  39. #4316

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    37
    Сообщений
    2,241
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    Поэтому, думаю, что как раз именно сейчас время решать, как же будем обращаться с D - как в оригинале или считать его только положительной величиной, но уже немножко переписывать описание - маленькие D - шустрая реакция, большие D - для плавных полетов.
    я за "полоШтельный Д", т.е. "маленькие D - шустрая реакция, большие D - для плавных полетов"... так будет понятно и после первого прочтения + в гуи Д сейчас полоШительный...
    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    3) уменьшите D (дальше от нуля) до тех пор, до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем увеличьте D немного (помните – меньшее значение); После этого можно немного уменьшить Р.
    в новой терминологии "полоШительного Д": "3) увеличьте D до тех пор, до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем уменьшите D немного; После этого можно немного уменьшить Р." - тут конфьюзинг был в том, что не понятно к чему, относилась последняя фраза. Если к началу предлоШения ("увеличьте D") - то ("уменьшить Р") не верно, а если к концу ("уменьшите D"), то ("уменьшить Р") верно... моно перефразировать такие места "3) увеличьте D до тех пор, до тех пор, пока стабилизация после резких движений органами управления не станет слишком медленной. Затем уменьшите D немного; если в итоге вы увеличили D, то P надо увеличить соот-но, а если уменьшили D, то P надо уменьшить соот-но."
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    может лучше создать отдельную тему по настройки ПИД, я бы ссылку на нее в ФАК добавил...
    Серег, тут специфика ПИД именно для вия... потому мне каШется что лучше обсудить тут и результат пойдет в вики уШ...

    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    +1, так как в фак я ссылку на внешний источник поставить не смогу
    тогда для конечного варианта инструкции по настройке ПИД моно будет еще и тему создать...

  40. #4317

    Регистрация
    17.11.2011
    Адрес
    Voronezh
    Возраст
    30
    Сообщений
    116
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    в новой терминологии "полоШительного Д
    голосование будем устраивать или очевидная простота нововведения предопределила уже результаты?
    Если последнее, тогда нужно будет все собрать воедино, + то, что еще хотел доперевести и в чистовом варианте в отдельный пост/тему/ресурс

  41. #4318

    Регистрация
    10.12.2007
    Адрес
    Brescia, Italia
    Возраст
    52
    Сообщений
    314
    Цитата Сообщение от Dimm168pin Посмотреть сообщение
    по поводу гуя, у меня он на ноуте отваливается постоянно с серым экраном внутри окошка вместо менюх, происходит это всегда без вариантов с периодом от 10ти секунд после нажатия кнопки старт, до пары минут
    А bluetooth стоит? У меня этот геморрой начался после установки Toshiba Bluetooth Stack. Раньше с верёвкой всё запускалось одним махом. Видео ATI, пробовал убивать - дезактивировать порты, которые ставит тошиба, оставляя только те, которые обнаруживаются зубом как девайсы - не помогает...

  42. #4319

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    28
    Сообщений
    3,466
    Записей в дневнике
    31
    Ресурс у SovGVD есть, он наверняка там все это опубликует, у него уже неплохой сборничек получается про мультивий. Я вот решил поковырять пиды в прошивке 1.9.0 а2. выкрутил "п" по крену и тангажу до 14 и коптер стал намного стабильнее. буду крутить дальше.

  43. #4320

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    31
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от romushock Посмотреть сообщение
    А bluetooth стоит? У меня этот геморрой начался после установки Toshiba Bluetooth Stack. Раньше с верёвкой всё запускалось одним махом. Видео ATI, пробовал убивать - дезактивировать порты, которые ставит тошиба, оставляя только те, которые обнаруживаются зубом как девайсы - не помогает...
    В ноуте то стоит блютик, но коптер по usb

+ Ответить в теме

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения