Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 109 из 327 ПерваяПервая ... 99 107 108 109 110 111 119 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 4,321 по 4,360 из 13065

MultiWii

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Если вы используете 3.3 сенсоры - закоментируйте (добавив/оставив // перед строкой) строку #define INTERNAL_I2C_PULLUPS, если 5в, то раскоментируйте. Взял абзац ...

  1. #4321

    Регистрация
    07.01.2010
    Адрес
    Камышлов, Свердловской обл
    Возраст
    40
    Сообщений
    3,756
    Если вы используете 3.3 сенсоры - закоментируйте (добавив/оставив // перед строкой) строку #define INTERNAL_I2C_PULLUPS, если 5в, то раскоментируйте.
    Взял абзац тут тут - http://airm.ru/articles/2#4-%D0%A1%D...D0%BA%D0%B0%29

    Летал на 1.9.а2 с датчиками алл-ин-оне 5в и закоментированной строчкой
    Убрал комментирование.
    Полетал.
    По ощущениям всё так же.
    В чем смысл ?

  2.  
  3. #4322

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    32
    Сообщений
    804
    Цитата Сообщение от devv Посмотреть сообщение
    Взял абзац тут тут - http://airm.ru/articles/2#4-%D0%A1%D...D0%BA%D0%B0%29

    Летал на 1.9.а2 с датчиками алл-ин-оне 5в и закоментированной строчкой
    Убрал комментирование.
    Полетал.
    По ощущениям всё так же.
    В чем смысл ?
    померяйте напряжение на линиях sda scl, и номиналы пуллапов если они есть на плате.
    вообще работать будет вне штатного режима, но шанс поймать ошибку выше.
    К примеру itg3200 пофиг , а adxl345 начинает козлить на пару с hmc5883

  4. #4323

    Регистрация
    10.12.2007
    Адрес
    Brescia, Italia
    Возраст
    53
    Сообщений
    314
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    вот попробовал пересобрать http://nekaka.com/d/Yuwrh6ZyQS под win32/win64/lin32/lin64/macosx без opengl
    Чёт косячит... ВТ теперь запускается сразу, а шнурок FTDI вааще не хочет.

    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    библиотеку librxtxSerial надо менять под свою архитектуру/ось)
    "Где это?" - спросили крестьяне...

  5. #4324

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,588
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от romushock Посмотреть сообщение
    "Где это?" - спросили крестьяне...
    там же где сама прога рядом лежит эта библиотека, я её из openjdk выковырял (тупо копирнул), когда ругалось

  6.  
  7. #4325

    Регистрация
    17.11.2011
    Адрес
    Voronezh
    Возраст
    31
    Сообщений
    116
    Цитата Сообщение от devv Посмотреть сообщение
    Летал на 1.9.а2 с датчиками алл-ин-оне 5в и закоментированной строчкой
    Убрал комментирование.
    Полетал.
    По ощущениям всё так же.
    В чем смысл ?
    противник всяких экстримальных для миросхемы режимов по питанию и входным уровням, поэтому, чтобы не было танцев с бубнами, конвертер уровней 5->3.3 для SСL SDA и все наверняка будет работать как положено. Конвертер несложный - два транзистора и четыре резистора.

  8. #4326

    Регистрация
    10.12.2007
    Адрес
    Brescia, Italia
    Возраст
    53
    Сообщений
    314
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    там же где сама прога рядом лежит эта библиотека, я её из openjdk выковырял (тупо копирнул), когда ругалось
    Извини, Глеб, но по ссылке открывается кнопка download и рядом ничего там не предлагается. Дай, плз, линк ещё разок.

  9. #4327

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    3,547
    Записей в дневнике
    33
    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    противник всяких экстримальных для миросхемы режимов по питанию и входным уровням, поэтому, чтобы не было танцев с бубнами, конвертер уровней 5->3.3 для SСL SDA и все наверняка будет работать как положено. Конвертер несложный - два транзистора и четыре резистора.
    я тоже противник)))) и поэтому заменил стаб на самой ардуине на 3,3 все работает как часы)))))

  10.  
  11. #4328

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,588
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от romushock Посмотреть сообщение
    по ссылке открывается кнопка download
    надо нажать на неё, скачается архив, в нем папки вида application.win32 application.win64 и т.д. - соответственно зависит от версии вашей операционной системы (чаще всего win32)
    если не работает на какой то специфичной операционной системе (не видит порты), то надо в этой системе найти файл librxtxSerial (обычно где то в той же папке что и java) и копирнуть в папку где прога лежит

  12. #4329

    Регистрация
    10.12.2007
    Адрес
    Brescia, Italia
    Возраст
    53
    Сообщений
    314
    Дык вот, не работает ни так
    Вложение 600078
    ни так
    Вложение 600080
    Порты видятся правильно, только ВТ (СОМ40) работает, а шнурок (СОМ7) - нет.

  13. #4330

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,588
    Записей в дневнике
    77
    на скрине дата создания 2011 год, а я это недавно собирал... чето не то у вас... и даже хз чего за serial.jar там
    + версию которую я выложил - это стандартный конфигуратор без 3d коптера, для тех у кого косяки с графикой, поэтому врядли это как то повлияет на то какой порт и как видится
    + замена библиотеки ТОЛЬКО если у вас специфичная архитектура, например нетбук с arm процессором - в остальных случаях всё работает нормально
    + тут где то пробегало что откуда то еще надо librxtx* слить, чтобы bluetooth порты показывались в windows
    а вообще хз чем помочь, я в linux сижу - ни со шнурком, ни с bluetooth проблем ни разу не было

  14. #4331

    Регистрация
    10.12.2007
    Адрес
    Brescia, Italia
    Возраст
    53
    Сообщений
    314
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    на скрине дата создания 2011 год, а я это недавно собирал...
    Это оно так распаковывается, не я отец ребёнка!!!
    Похоже, придётся пользовать два гуя - для зуба и для шнурка. Веселуха...

  15. #4332

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    950
    Записей в дневнике
    2
    Первые результаты стабилизации по высоте (пока только теоретические) http://habrahabr.ru/blogs/arduino/137595/

  16. #4333

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Первые результаты стабилизации по высоте (пока только теоретические)
    ya vchera utrom uzhe uspel spiratit' tvoi izmeneniya s http://code.google.com/p/multiwii-al...runc/MultiWii/ i vmerzhit'/vstavit' ih v a3 ))
    v celom neploho derzhit +/-1..2m, esli ne letat', t.e. zavisnut' i ne trogat' ... no pri peremeschenii skachki do 3..5m
    alt PID primerno takie: p=2.5, I=0.010, D=30...45

    p.s. est' podozreniya chto s tochnost'yu baro v +/-1m luchshego resulata chem +/-1m ne dobit'sya dazhe s ochen' horoshey matematikoy...
    Последний раз редактировалось mahowik; 06.02.2012 в 22:09.

  17. #4334

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    950
    Записей в дневнике
    2
    О, круто, первый бета-тестер Вообще-то весь смысл доработки был как раз в том, чтобы при полетах высота держалась точно так же, как и при висениях, и не выходить за +-0.5м. И по графикам GUI - так и должно быть. Попробуй сначала получить те же результаты в GUI, что и я (без сонара), с коптером "в руках". Т.е. скорость должны быть в районе 0 всегда и при рывках вверх четко реагировать, а при наклонах - нет. Если в GUI все так же, как у меня - попробуй включить движки, выставить газ на висение, включить BARO MODE (не отпуская из рук) и отследить, как реагирует газ на плавные или быстрые перемещения. По поводу PID рекомендации сложно давать, но думаю что P надо поднимать до 10-20, I нормально 0.010, а D можно уменьшать

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    p.s. est' podozreniya chto s tochnost'yu baro v +/-1m luchshego resulata chem +/-1m ne dobit'sya dazhe s ochen' horoshey matematikoy...

    Это верно, точность удержания зависит целиком от барометра, но эти +-1 коптер должен отслеживать четко (и у меня в тестах было даже +-0.5 м). Если плавает больше метра, то что-то не так.

  18. #4335

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    + posmotrel kod... est' voprosi, potom sformuliruyu otpishus'...
    a poka est' ideya dobavit' nizkochastotniy filtr na sirie dannie s baro ~0.2-0.5hz (dumayu pomozhet ubrat' osnovnoy shum) + podnyat' ves ACC (t.e. ACC_BARO_CMPF) chtobi ne teryat' bistrodeystvie izmereniy iz-za "medlennih" baro dannih ...

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Т.е. скорость должны быть в районе 0 всегда и при рывках вверх четко реагировать
    eto proveryal pervim delom... tut ok vse
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    а при наклонах - нет
    ne proveryal
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    попробуй включить движки, выставить газ на висение, включить BARO MODE (не отпуская из рук) и отследить, как реагирует газ на плавные или быстрые перемещения
    soprotivlyatsya pri rivkah vniz... sbavlyaet gaz pri rivkah vverh...
    ya eto tozhe delal nedelu nazad kogda proekciyu ACC vektora na Z veshal na D v pid regul'...
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    По поводу PID рекомендации сложно давать, но думаю что P надо поднимать до 10-20, I нормально 0.010, а D можно уменьшать
    poprobuyu... no pri P > 4.0 nachnaet raskachku po vertikali +/-3..5m... umenshil P do 2..3 i podnyal D do 40 stalo luchshe...

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Вообще-то весь смысл доработки был как раз в том, чтобы при полетах высота держалась точно так же, как и при висениях, и не выходить за +-0.5м.
    eto pomnyu (ti vrode pisal v drugoy teme)... no poka ne vishlo...
    Последний раз редактировалось mahowik; 06.02.2012 в 22:22.

  19. #4336

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,143
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Первые результаты стабилизации по высоте (пока только теоретические)
    Извиняюсь,а можете написать типа инструкции куда надо вставить этот код?

  20. #4337

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    nu kod mozhno vzyat' iz repositoriya Alexeya http://code.google.com/p/multiwii-al...runc/MultiWii/
    esli on ne protiv konechno ))

    + GUI 1.9 ili iz poslednih dev http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list?

  21. #4338

    Регистрация
    23.10.2008
    Адрес
    Архангельск
    Возраст
    50
    Сообщений
    3,811
    Пожалуйста ответьте на вопрос.
    Для одного из проектов есть необходимость управлять сервами в режиме коптера. Т.е. во все каналы коптера включены сервы.
    Для пробы брал прошивку трикоптера. При подключении сервы к каналу любого из двигателей серва нормально отрабатывает режимы. Но при этом постоянно жужжит и греется, даже если визуально находится в покое.

    При подключении сервы в стандартный режим управления курсом, жужжания нет - стандартная работа.
    Пробовал ставить аналоговые и цифровые сервы - результат одинаков.
    Что надо изменить в коде, чтобы каналы движков стали работать в режиме серв?
    Если непонятно, попробую объяснить иначе, очень надо.

  22. #4339

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    950
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от soliada Посмотреть сообщение
    Извиняюсь,а можете написать типа инструкции куда надо вставить этот код?
    Тоже извиняюсь - инструкции пока нет, т.к. код ещё толком не отлажен, не буду рисковать и рекомендовать его для полетов. Так как для отладки пришлось довольно много мест модифицировать, просто так вставкой куска кода не обойдешься (да и смысла пока нет, если не будет тех результатов, для чего это затевалось). Как только облетаю, выложу и готовые исходники и инструкцию по настройке. То, что Александр с ним летает - так это на свой страх и риск У нас тут -12 до конца недели, так что пока настоящие тесты затягиваются

    Но все таки не удержался и попробовал в режиме висения на кухне, придерживая рукой за провод (с неотлаженным коптером 60см между винтами это довольно экстремально) - да, все как и рассчитано по теории - с барометром медленно плавает в диапазоне 1метр, с сонаром держит четко +-5см. Теперь надо добиться этих результатов при скоростном маневрировани и проверить, как сонар работает совметсно с барометром на пределе измерений сонара или в сложных для него условиях. Немного покрутил PID, лучшие результаты - P=10..20, I=0..0.010, D - 20..40.

    Цитата Сообщение от native18 Посмотреть сообщение
    При подключении сервы к каналу любого из двигателей серва нормально отрабатывает режимы. Но при этом постоянно жужжит и греется, даже если визуально находится в покое. При подключении сервы в стандартный режим управления курсом, жужжания нет - стандартная работа
    Да, так и должно быть - посморите в GUI выходной сигнал на моторы - он скачет как бешенный (на коптере по карйней мере, не знаю что у вас). Для моторов это нормально, а для серв не очень - они туда-сюда дергаются. Для трикоптера видимо применен фильтр, котрый сгглаживает выходной сигнал. Нужно взять его и применить для остальных выходов. Второй варант - уменьшить P, увеличить I и попробвоать поиграть с D, чтобы "замедлить" реакции - сервы все равно так быстро не отрабоают как регулирует PID с дефолтными настройками.

    Последний раз редактировалось alexmos; 07.02.2012 в 03:36.

  23. #4340

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    У нас тут -12 до конца недели
    tozhe mne pomeha! ya esli bolshe chem -20 togda uzhe ne idu
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    est' ideya dobavit' nizkochastotniy filtr na sirie dannie s baro ~0.2-0.5hz (dumayu pomozhet ubrat' osnovnoy shum) + podnyat' ves ACC (t.e. ACC_BARO_CMPF) chtobi ne teryat' bistrodeystvie izmereniy iz-za "medlennih" baro dannih ...
    chto dumaesh'?

  24. #4341

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    950
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    est' ideya dobavit' nizkochastotniy filtr na sirie dannie s baro ~0.2-0.5hz (dumayu pomozhet ubrat' osnovnoy shum) + podnyat' ves ACC (t.e. ACC_BARO_CMPF) chtobi ne teryat' bistrodeystvie izmereniy iz-za "medlennih" baro dannih ...
    Так сейчас комплементарный фильтр и работает как НЧ-фильтр для барометра. Попробуй поднять ACC_BARO_CMPF (я тоже попробую с ним поиграть, когда будет реальная возможность для тестов, а не "с рук"). Возможно, придется перетасовать коэффициенты, чтобы ACC_BARO_CMPF не влиял на внутренний PID. Можно добавить и реальный НЧ-фильтр. Можно ещё больше ослабить PID в IMU, чтобы ACC меньше "слушался" барометра. Но все равно барометр будет плавать, только чуть медленнее.

    Для меня на самом деле это не так важно - ведь на малых высотах точную привязку обеспечит сонар, а на высотах >5м колебания +-1м не так страшны.

    Главное, что уже виден результат стабилизации по барометру На официальной версии коптер просто куда то уносило при включении режима

  25. #4342

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    параметры покручу... отпишусь...
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    На официальной версии коптер просто куда то уносило при включении режима
    тут какой то косяк с офф. версией. либо пишут что оч. хорошо держит (куча примеров на офф. форуме с рабочими пидами + я тож добивался хороших результатов порой), либо пишут вообще про разгон в +/-5м...
    мой опыт таков: удавалось висеть в районе минуты +/-1м... а раз вообще как по сонару висел (+/-15..30см)... подвесил на 2м и гонял его рукой по полю и хоть бы хны висит себе... но иногда при тех же пидах начинает колбасить...
    Последний раз редактировалось mahowik; 07.02.2012 в 08:53.

  26. #4343

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    update: Ток с поля (парковка супермаркета 12 ночи однако ) привалил. Отлетал три пака. Для беты оч. даже держит высоту!
    ПИДы крутил П=5..25, И=0..0.01, Д=0..50
    Лучшее чего удалось добиться это +/-1.5...2м в тупике без ветра и сквозняка при п=12 и=0.04 д=50. С легким ветром и в динамике (вперед на скорости 15-20км/ч потом резко назад...) подбрасывает вверх до 5м...

    некоторые выводы: при изменении П, поведение контроллера высоты заметно меняется, а вот влияние Д почти не видно, загонял его в ноль и получал почти теже результаты. Думаю его можно смело увеличивать в 4..6 раз в пид регуле...

  27. #4344

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,153
    Записей в дневнике
    23
    Саш, а не хочешь попробывать повесить настройку пидов на крутилку в мультивие?
    Вообще конечно идеально выбирать какой именно параметр будет обновляться через ГУИ, но хотя бы через прошу.

    #RC_TRIMMING_ROLLPITCH_P
    //#RC_TRIMMING_ROLLPITCH_I
    //#RC_TRIMMING_ROLLPITCH_D
    и т.д.

  28. #4345

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    как сонар работает совметсно с барометром на пределе измерений сонара или в сложных для него условиях
    вот кстать неплохой алгоритм перехода баро-сонар из пирата чутка модифицированный под себя:
    Код:
    #define MAX_SONAR_RANGE 400 
    #define BARO_TO_SONAR MAX_SONAR_RANGE+150 // Due to low baro accuracy 
    #define SONAR_TO_BARO_FADE (MAX_SONAR_RANGE/3) // 33% of Max sonar range
    #define SONAR_TO_BARO_FADE_FROM (MAX_SONAR_RANGE - SONAR_TO_BARO_FADE) //4m-33% = 2.67m start value to fading from sonar to baro
    
    int32_t  currAlt; 
      if(SONAR){
        //sonarTempDistance = (sonarTempDistance - (sonarTempDistance >> 3)) + sonarDistance;
        //sonarDistance = sonarTempDistance >> 3;
      
        if((BaroAlt - BaroAltOffset) < BARO_TO_SONAR){
          float scale = (sonarDistance - SONAR_TO_BARO_FADE_FROM) / SONAR_TO_BARO_FADE;
          scale = constrain(scale, 0, 1);
          currAlt = ((float)sonarDistance * (1.0 - scale)) + ((float)(BaroAlt - BaroAltOffset) * scale);
        } 
        else{
          currAlt = (BaroAlt - BaroAltOffset);
        }
      } 
      else{
        // no sonar altitude
        currAlt = (BaroAlt - BaroAltOffset);
      }
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    настройку пидов на крутилку в мультивие
    по идее не сложно... тут даже это было в теме месяцев так 6-8 назад... некий неизвестный Сайбериан писал неизвестному Сергею Коваксу с кусками кода в комменте... ))
    про неизвестных шучу конечно! но кажется точно было в теме это... посмотрю отпишусь... а пока пора спать... чрез 6ч на работу ((

  29. #4346

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    950
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    вот кстать неплохой алгоритм перехода баро-сонар из пирата чутка модифицированный под себя
    Да, плавное микширование на пределе измерений я планировал добавить, а тут похоже именно в этом суть. Сейчас у меня микшируется по уровню ошибок (на пределе измерений ошибки вылезут и автоматически перейдем на барометр), но будет существенная задержка с "замершей высотой". Добавляю этот алгоритм, когда отладим существующие.


    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    С легким ветром и в динамике (вперед на скорости 15-20км/ч потом резко назад...) подбрасывает вверх до 5м...
    Мне кажется тут поможет только дебаггинг алгоритма - подключать bluetoth, брать ноут и гонять. Один гоняет, другой сморит в GUI как ведет себя определитель высоты. За ту часть, что в PID контроллере, я практически уверен - там сложно ошибиться.

    D-составляюшая у меня проявляется хорошо - если она в 0, то резкие рывки вниз отрабатываются с задержкой, если она 50 - то мгновенно. Ты точно Alt PID крутишь? Velocity PID не используется у меня.


    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    тут какой то косяк с офф. версией. либо пишут что оч. хорошо держит (куча примеров на офф. форуме с рабочими пидами + я тож добивался хороших результатов порой), либо пишут вообще про разгон в +/-5м..
    В официальной версии алгоритм очень похож на мой (я это понял после того как закончил свой), но из-за оптимизаций и перехода на целочисленные вычисления понять его "физические прнципы" очень сложно. Возможно, там есть или логическая ошибка, и он уходит в "раскачку" вместо стабилизации, или переполнение какой-то переменной. (именно поэтому я пока не спешу оптимизировать свои вычисления)

  30. #4347

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    32
    Сообщений
    804
    простите за оффтоп, не мог не поделиться)

  31. #4348

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,588
    Записей в дневнике
    77
    мне послышалось или 20-80кг, 150км и 20к$ о_0
    национальная разработка как всегда =)))

  32. #4349

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Мне кажется тут поможет только дебаггинг алгоритма - подключать bluetoth, брать ноут и гонять. Один гоняет, другой сморит в GUI как ведет себя определитель высоты.
    это дааа, напарника порой очень не хватает...
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    За ту часть, что в PID контроллере, я практически уверен - там сложно ошибиться. D-составляюшая у меня проявляется хорошо - если она в 0, то резкие рывки вниз отрабатываются с задержкой, если она 50 - то мгновенно.
    а вот тут может быть косяк... в оф. версии там ПИ-ПД регуль, где ПИ на медленных данных высоты, а ПД на быстрых данных скорости и это должно работать. хороший пример - стаб. мод с ПИ-ПД регулем, где ПИ тоже на относительно медленных данных углов из ИМУ, а ПД на быстрых данных угловых скоростей с гиро... это я к тому что рано наверное ты отказался от ПИ-ПД... и я писал также об этом АлексуВПариже приводя данную аналогию в защиту ПИ-ПД, который тоже выкосил ПД регуль и теперь альт холд вообще не пашет (проверял на последней дев.), хотя он сейчас тоже его мучает... прям как в истории открытий! новое знание приходит примерно в одно и тоже время группе людей, а открытие уходит в свет от самого быстрого
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Ты точно Alt PID крутишь? Velocity PID не используется у меня.
    обижжжжаете профессор!

    з.ы. забыл написать. вчера на тестах использовал ACC_BARO_CMPF=500.0f... меньше шума в гуи и вроде без ущерба быстродействию...
    и кстать после прочтения статьи на хабре многие моменты в алгоритме прояснились, но не совсем ясно как bias можно складывать с ускорением если это не соразмерные величины... вот тут у меня в голове не хватает уровня абстракции, чтобы это понять... и если не трудно поясни плз.

  33. #4350

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    3,547
    Записей в дневнике
    33
    Цитата Сообщение от Dimm168pin Посмотреть сообщение
    простите за оффтоп, не мог не поделиться)
    Единственный аппарат в Украине, и в России такого нет)))))) Во дед загоняется та, а))) а нас тут вообще не существует))))))

  34. #4351

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от omegapraim Посмотреть сообщение
    Единственный аппарат в Украине, и в России такого нет)))))) Во дед загоняется та, а))) а нас тут вообще не существует))))))
    nu dik kluchevaya fraza tam bila cho apparat stoit 20k, po kotoroy voennim ego vtuhali skore vsego
    potomu on edinstvenniy i nepovtorimiy i ni gde takogo net! vsezh logichno!

  35. #4352

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    950
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    а вот тут может быть косяк... в оф. версии там ПИ-ПД регуль, где ПИ на медленных данных высоты, а ПД на быстрых данных скорости и это должно работать
    попробую объяснить почему я откзалася от раздельных PI и PD. D в высоте - это производная ошибки, но данные о высоте у нас неточные и D от этих даных будет ещё хуже. Но производная ошибки - это и есть скорость (dErr = d(Hhold - H) = dHhold - dH = -dH), которую наш алгоритм худо-бедно выдает. То есть я просто обозвал P-составляющую скорости D-составляющей высоты, не изменив логики оригинальной версии, только PID высоты теперь стал классическим PID. А VelocityPID остался только D - производная скорости, что по сути является ускорением. А так ли нужен этот компонент? Посмотри на график ускорения при любом линейном перемещении - это выброс вверх и равнозначный выброс вниз. Т.е. компенсация а короткий перод времени даст +100 а потом -100 - такое моторы даже не успеют отработать, а есть ещё инерция коптера. Так что смысла от D-скорости ноль.


    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    но не совсем ясно как bias можно складывать с ускорением если это не соразмерные величины
    Конечно, размерности не совпадают, ведь все интегрирования добавляют время в размерность - но из-за того, что время цикла у нас меняетя мало, мы просто эти 3-4 мс закладываем в коэффициенты. Если быть очень дотошным, можно делить/умножать на время цикла, но в данном случае bias - !третий! интеграл и в нем время цикла отлично усредняется. А при вычислении скорости и высоты я учитываю время цикла в теукщей итерации.

  36. #4353

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,153
    Записей в дневнике
    23
    Я помню сам выводил на крутилку level I, но черт потерял я ту прошивку ))
    Но у меня было не красивое решение, скорее экспериментальное

  37. #4354

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    950
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    вчера на тестах использовал ACC_BARO_CMPF=500.0f... меньше шума в гуи и вроде без ущерба быстродействию
    Быстродействие понятно что не страдает, его акселерометр отрабаывает, но из-за ослабения влияния барометра акселерометр может начать плавать сам по себе. И неизвестно какое из зол меньше. В этом кстати пока минус моего агоритма - требуется много времени на отладку связки этих датчиков, чтобы найти золотую середину. А это не всякому пользоватею может быть по силам. Вот если б он сам калибровался.. Думаю тут надо смотреть в сторону Калмана, но я его пока не осилил.

    Или если без калмана - есть алгоритмы автоматического PID-тюнинга. Его тоже в будущем можно встроить в multiwii в качестве отдельной "калибровочной" процедуры.

    PS: решил перенести дальнейшее обсуждение в отдельную ветку: MultiWii - обсуждаем и отлаживаем Alt Hold, чтобы не сильно засорять эту.

  38. #4355

    Регистрация
    22.01.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    24
    Сообщений
    78
    Здравствуйте!
    Начал строить свой трикоптер на базе Wii, уже спаял пробный шилд на arduino. Встал вопрос о мотоустановке.
    Ждать месяц заказ не хочется, потому присматриваюсь к вот такой паре:

    Моторы: http://eflyone.ru/catalog/detail.php...&SECTION_ID=15
    Регуляторы: http://eflyone.ru/catalog/detail.php...&SECTION_ID=97

    Скажите подойдут ли они для постройки первого трикоптера.
    Понимаю, что за весом уследить не очень смогу поначалу, но все же, на какой максимальный вес рамы ориентироваться.

    Заранее спасибо.

    Не нашел про эти моторы, может проглядел?

  39. #4356

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,153
    Записей в дневнике
    23
    Пойдут, нормально. Нужна еще серва для трикоптера.

  40. #4357

    Регистрация
    22.01.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    24
    Сообщений
    78
    Огромное спасибо. Серва металлическая уже есть.
    А нет ли моторов на 12А, больно уж эти моторчики дорогие, да и регуляторов нету почти нигде.

  41. #4358

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,153
    Записей в дневнике
    23
    На этих моторах можно сделать http://eflyone.ru/catalog/detail.php...&SECTION_ID=15, на батарее 2200mah будет летать больше 15ти минут
    На таких моторах пол форума на аиркам.ru летает.

    А лучше не пороть горячку а заказать все в Китае, а пока пилить раму и делать поворотный узел если серва уже есть. И в симе летать. Месяц пролетит незаметно.

  42. #4359

    Регистрация
    26.10.2010
    Адрес
    Истра
    Возраст
    38
    Сообщений
    901
    Если байан, сори - последнее время за темой не следил.
    Калибровка и настройка регулей без соплей и лишних проводов.
    заливаем вот это(для квадрика и promini)

    Код:
    int st = LOW; 
    
    void setup() {
      pinMode(3, OUTPUT);
      pinMode(9, OUTPUT);
      pinMode(10, OUTPUT);
      pinMode(11, OUTPUT);
      pinMode(2,INPUT);
    }
    void loop()
    {
      st=digitalRead(2);  
    
      digitalWrite(3,st);
      digitalWrite(9,st);
      digitalWrite(10,st);
      digitalWrite(11,st);
    }
    USB шнурок не отключаем.
    Включаем передачик с поднятым газом.
    Подключаем основной Акк(питание регулей), дальше по инструкции все четыре регуля c пульта разом калибруем настраиваем и т.д...

  43. #4360

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,153
    Записей в дневнике
    23
    Интеллигентно А мы как то все четыре сигнальных провода от регулей проводком одним обвиваем, другой кончик цепляем на канал газа и калибруем без ардуин, скетчей, ноутбуков и ЮСБ, как деревня

+ Ответить в теме

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения