MultiWii
Дошли наконец-то руки проверить квадра. Стоит прошивка 2.1. Акро или Стаб режим, не важно. Взлетает и вроде ведет себя адекватно, но время от времени случается такое:
уже даже устал бороться с заваливанием. может быть стоит регули заменить? сейчас стоят рцтаймер30а
Скорее всего не хваатет холостых оборотов. У меня так было,летает ,летает и тут бах-завал на сторону,падение.Прошивка 1.9 была)).Даже при арминге эта сторона ,в которую заваливался коптер медленнее всех крутилась,добавил холостых и коптер перестал заваливаться. Регули лучше прошитые брать,с рстаймера 20 А хорошие,30 А пока не пробовал.
И еще-на сайте на любой точке показывает нули.
Разобрался-в Москве склонение равно 10градусов16".
Переводите в десятичный вид, и все.
10.27
Скорее всего не хваатет холостых оборотов
У меня вообще-то еще при арминге моторы остановлены (define STOP или что-то в этом роде), это не может как-то влиять?
И еще-на сайте на любой точке показывает нули
А вот эту фразу, простите, не понял :/
Подумал тут - быть может я первый кто пытаюсь добиться работы конвертера по NMEA, и там где-то ошибка в коде? (в основном все пользуются uBlox и MTK binary протоколами)
У меня работает по NMEA, 115200 10Гц. Вы пробовали просто к компу модуль подключать без платы конвертера? Есть ли 3D FIX? Пока не будет уверенного 3D FIX на компе, например в программе MiniGPS_Tool, нет смысла ковыряться с конвертером.
У меня работает по NMEA, 115200 10Гц. Вы пробовали просто к компу модуль подключать без платы конвертера? Есть ли 3D FIX? Пока не будет уверенного 3D FIX на компе, например в программе MiniGPS_Tool, нет смысла ковыряться с конвертером.
К компу конечно подключал - но никакого фикса не дожидался, только проверил чтобы данные шли. Вообще то я ожидал что конвертер начнёт ловить NMEA сообщения и по крайней мере, об этом мне просигнализирует: “blinks once per second if GPS is sending data but no position lock yet”
А пока он мне сигнализирует “or goes on for a second, off for a second, (long pulse) if not getting any NEMA sentences for over 5 seconds” - то есть, насколько я понимаю, он вообще не принимает никакие сообщения NMEA
UPDATE:
Сергей, вы оказались правы:)
В коде i2c-gps явная бага - сообщение “goes on for a second, off for a second, (long pulse) if not getting any NEMA sentences for over 5 seconds”, вопреки тому, что написано в мануале, выводится всегда когда нету 3d-fix, ИЛИ спутников меньше пяти
Вот эти куски:
if (i2c_dataset.status.gps3dfix == 1 && i2c_dataset.status.numsats >= 5) {
lastframe_time = millis();
...........
...........
if(lastframe_time+5000 < now) {
// no gps communication
...........
Короче, сработало золотое уже для меня правило Multiwii - Доверяй, Но Проверяй!! (“Если какая-то часть, вдруг, описана в руководстве - не поленись, залезь в код, и проверь, так ли это”)
По совету ctakah прибавил minthrottle до 1300. Прошил, сходил подлетнул. Правда полетать толком не удалось - единственный акк на 3А оказался почти разряжен. Повисел минутку-другую. Но даже намека на сваливание не было. Аппарат как-то жестче чтоли стал… Я тут подумал, а ведь наверное есть прямая связь между этим “минимальным газом” и весом аппарата? У меня он не легкий - железобетонная рама для учебных полетов, камера. Но для подтверждения догадок нужно потестить конечно еще. Акк уже забивается… сегодня еще раз схожу 😃
Там другая зависимость-мин троттл-это минимальные обороты вращения моторов для коптера,желательно их делать максимально возможными(если запас мощности у движков небольшой ),чтоб полка работы мозгов коптера была в середине с возможностью увеличивать и уменьшать обороты мотора при компенсации горизонта ,а при компенсации не случалось полной остановки моторов,и потом невозможности их быстро раскрутить в случае раскачки и наклоне коптера уже на сторону остановившегося (или близко к этому) мотора и как следствие перевороту )
А почему тогда нигде не пишут про такой важный параметр? Ну, то есть, почему нигде эта проблема особо не обсуждается. ПИДы - да, настраивает похоже каждый (кстати я
этого почти не делал ни на КК ни на вие, значения стоковые - из версий прошивок).
…или я просто очень плохо искал? 😃
…или я просто очень плохо искал?
Именно так. Просто в стоковых прошивках уже стоит усредненный уровень minthrottle, коего обычно хватает… Все (или почти все) об этом знают и как то не особо акцентируют на этом внимание…
А упоминание об этом на форуме (кажется даже не в этой теме), мне лично, попалось всего пару раз, (именно в связи с проблемой остановки движков в полете)… Хотя стараюсь следить за темой регулярно…
Напишу попроще, как я это понимаю. При отработке команд одни движки увеличивают обороты, другие уменьшают. Чтобы не произошло остановки мотора в полете при уменьшении оборотов, и нужен этот параметр.
А почему не пишут, - хз, но где-то эта информация проскакивала.
Опа, опоздал:)
arduino mega 2560 + FFIMUv2
регуляторы Hobbyking SS Series 25-30A с прошивкой tp_8khz.hex
моторы NTM серии 28-30A 750kv / 140 Вт
с MultiWii 2,1 работал отлично. Решил попробовать мегапирата, при переходе обратно на MultiWii выдал такую проблему:
начинаю прибавлять газ, а он то никак не взлетает, а потом резко вверх уходит.
крайне не стабилен.
в чем может быть проблема?
Попробуйте подлетнуть без баро.
Вот и я подлетнул еще разок. Заваливаний по-прежнему нет, за что еще раз спасибо ctakah 😃
Но есть другой неприятный эффект - блуждание по высоте. Летаю без баро. Выглядит это так, словно ручка газа временами не особо влияет на аппарат.
То есть, во-первых аппарат периодически самопроизвольно начинает снижаться. Во-вторых, если я при таком снижении даю газу, даже почти на 100%, он вовсе не стремиться взмыть, а лишь слегка компенсирует ускорение снижения. Получается что он словно “прыгает” как кузнечик 😃
Но нужно заметить, что у меня ПИДы нетронуты, на улице был небольшой порывистый ветерок и очень мелкая дождевая пыль (мозги не покрыты).
Еще из наблюдений:
- когда ветерок стихал, он словно становился чуть поспокойней в плане гуляния по высоте
- в акро режиме гуляний как-будто меньше
- акк 3А выкушал примерно за 10 минут из которых 5 летал с гопрохой
По-моему, на форуме уже проскакивала инфа о гулянии квадра по высоте, но что-то не могу найти. Вообще возникло уже желание сделать некое народное how-to по мультивию, иначе находить рецепты становится сложно 😃
начинаю прибавлять газ, а он то никак не взлетает, а потом резко вверх уходит.
аналогичная ситуация, только 328p и никуда не переходил, eeprom чистил, пробовал разные прошивки, которые mpu60xx поддерживают, пробовал оставлять только mpu (без баро и компаса), пробовал настраивать кривую газа, пробовал взлетать на гире, менял чувствительность - ничего не помогает, при этом раньше 3 коптера летали отлично на multiwii на разных (в том числе и mpu) датчиках и на этих же перешитых регулях
Попробуйте подлетнуть без баро.
Попробовал тоже самое.
ничего не помогает, при этом раньше 3 коптера летали отлично
Хоть у меня этот квадр - первый на мультивие, но до этого контроллера полностью та же конфигурация хорошо летала на ХК КК. Проблем вообще не было.
Да и изначально, когда перешел на вия, тоже висел хорошо. Временами не понимаю, он своей жизнью чтоли живет 😃)
аналогичная ситуация, только 328p и никуда не переходил, eeprom чистил, пробовал разные прошивки, которые mpu60xx поддерживают, пробовал оставлять только mpu (без баро и компаса), пробовал настраивать кривую газа, пробовал взлетать на гире, менял чувствительность - ничего не помогает
То есть, во-первых аппарат периодически самопроизвольно начинает снижаться. Во-вторых, если я при таком снижении даю газу, даже почти на 100%, он вовсе не стремиться взмыть, а лишь слегка компенсирует ускорение снижения. Получается что он словно “прыгает” как кузнечик
Может стоит “пошаманить” с виброразвязкой? Сам 2 раза столкнулся с этим. Первый раз плата была подвешена на резинки, а второй раз жестко приклеена на 1.2 мм скотч. Потом посадил на 5мм кубики по углам и всё нормализировалось.
жестко приклеить
Платка на 4х пластиковых стойках, как и было всегда (на прошлый коптерах). Имхо не в вибрации дело, т.к. когда проблема с этим, то коптер хотя бы летает, но дергается и дрыгается, а тут или он на земле или в потолок улетает (про калибровку регулей не стоит говорить) или снова на земле… проблема в чем то другом, но пока на коптере стоит crius aio pro с мегапиратом и летает и заморачиваться в поисках проблемы с другим контроллером не хочется.