Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 252 из 327 ПерваяПервая ... 242 250 251 252 253 254 262 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 10,041 по 10,080 из 13065

MultiWii

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Подскажите плз, почему вот так все работает Код: static uint8_t taskOrder=0; // never call all functions in the same loop, ...

  1. #10041

    Регистрация
    19.10.2009
    Адрес
    Nizhnii Novgorod
    Возраст
    25
    Сообщений
    1,612
    Записей в дневнике
    2
    Подскажите плз, почему вот так все работает
    Код:
    static uint8_t taskOrder=0; // never call all functions in the same loop, to avoid high delay spikes
        switch (taskOrder++ % 5) {
          case 0:
            #if MAG
              Mag_getADC();
            #endif
            break;
          case 1:
    
            break;
          case 4: 
            #ifdef LANDING_LIGHTS_DDR
              auto_switch_landing_lights();
            #endif
            break;
        }
      }
              Sonar_update();
              debug[2] = sonarAlt;
     computeIMU();
    а так нет
    Код:
    static uint8_t taskOrder=0; // never call all functions in the same loop, to avoid high delay spikes
        switch (taskOrder++ % 5) {
          case 0:
            #if MAG
              Mag_getADC();
            #endif
            break;
          case 1:
              Sonar_update();        // функция вызывается
              debug[2] = sonarAlt;
            break;
          case 4: 
            #ifdef LANDING_LIGHTS_DDR
              auto_switch_landing_lights();
            #endif
            break;
        }
      }
      
     computeIMU();
    мб надо

    Код:
    static unsigned long _echoTime = 0;
    static unsigned long _trigTime = 0;
    
    inline void Sonar_init ()
    {
      pinMode(6,OUTPUT);
      pinMode(8,INPUT);
      PCMSK0=0x01;
      sonarAlt=0;
      PCICR&=~0x01;
    }
    
    #define SONAR_LPF 30
    
    void Sonar_update ()
    {      
    	if (_echoTime>_trigTime)
    	{
    	    long delta=_echoTime-_trigTime;
    	    if (delta < (ECHO_SONAR_CM_FACTOR * ECHO_SONAR_MAX_HIGH) )
    	    {
                    sonarAlt=sonarAlt*(1.0f-(1.0f/SONAR_LPF))+(delta/(ECHO_SONAR_CM_FACTOR*SONAR_LPF));
    	    }else sonarAlt=-1;
               _trigTime=0;
               _echoTime=0;
    	}else if(!(PCICR & 0x01)){
                PORTD|=(1<<0x06); 
      	    delay(12); 
      	    PORTD&=~(1<<0x06); 
                PCICR|=0x01;     
            }
    }
    
    
    ISR(PCINT0_vect)
    {
      if ((PINB & 0x01)){
          _trigTime=micros();
      }else if(!(PINB & 0x01) && _trigTime!=0){
          _echoTime=micros();
          PCICR&=~0x01;  
      }
    }
    Последний раз редактировалось Hight; 08.02.2014 в 21:00.

  2.  
  3. #10042
    Давно не был
    Регистрация
    11.04.2012
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    34
    Сообщений
    2,539
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Dikario Посмотреть сообщение
    Делаю чертеж рамы
    Скорее всего это не поможет, даже на 8 пропах будут приличные токи, а значит и наводки, экран не помогает от магнитного поля, хотя были люди утверждающие что помогает, и возможно им действительно помогло, но все же условия у всех разные. Есть некоторый комплекс мер защиты компаса, это свивание силовых проводов питания регулей и отдаление компаса от силовых проводов, отдаление проверяется опытным путем. Еще можно сделать выносной компас.

  4. #10043

    Регистрация
    10.08.2013
    Адрес
    Orsha,belarus
    Возраст
    42
    Сообщений
    102
    Цитата Сообщение от serenya Посмотреть сообщение
    Есть некоторый комплекс мер защиты компаса, это свивание силовых проводов питания регулей и отдаление компаса от силовых проводов, отдаление проверяется опытным путем. Еще можно сделать выносной компас.
    А вставить в квадрат из силовых проводов c зазором, 2х сторонний фольгированный текстолит, сендвич(+ экран)? Вынос не получится, нету внешнего, плата MWC SE.

  5. #10044
    Давно не был
    Регистрация
    11.04.2012
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    34
    Сообщений
    2,539
    Записей в дневнике
    4
    Не совсем понял идею, но кажется не поможет. мне помогало поднятие мозгов на 3-4см

  6.  
  7. #10045

    Регистрация
    12.12.2012
    Адрес
    Харьков-Краков
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,097
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от Dikario Посмотреть сообщение
    А вставить в квадрат из силовых проводов c зазором, 2х сторонний фольгированный текстолит, сендвич(+ экран)?
    Для того что бы уменьшить наводки на компас нужно стараться выполнить некоторые требования к монтажу силовой части и расположению полетного контроллера.
    1. Силовые провода по постоянному току нужно делать максимально короткими. Не стоит ставить регуляторы на концы лучей под моторы, хотя так кажется удобнее. Провода желательно скрутить.
    2. Ни в коем случае не делать кольца (на односторонней печатной плате), с которых будет раздаваться питание на регуляторы.
    Раздавать питание лучше при помощи "пятака" из двухстороннего стеклотекстолита. Так, что что бы с одной стороны был бы "+", а с другой "-".
    3. Всю силовую часть нужно сделать, как можно компактнее.
    4. В любом случае не стоит располагать полетный контроллер (с компасом на борту) на расстоянии менее 5-6см от силовой части.

  8. #10046

    Регистрация
    10.08.2013
    Адрес
    Orsha,belarus
    Возраст
    42
    Сообщений
    102
    Спасибо, примерно понял. Хотел покомпактней, получится как всегда =\

  9. #10047

    Регистрация
    27.12.2009
    Адрес
    Днепродзержинск, Украина
    Возраст
    43
    Сообщений
    281
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Art_Nesterov Посмотреть сообщение
    2. Ни в коем случае не делать кольца (на односторонней печатной плате), с которых будет раздаваться питание на регуляторы.
    А чем грозит использование кольца. Вроде как по логике магнитные поля фактически замнуты. И если симметрично подключать нагрузку, то и токи на кольце выравниваются. Я успешно использую такую схему раздачи питания.

  10.  
  11. #10048

    Регистрация
    27.02.2010
    Адрес
    Лес под спб
    Возраст
    60
    Сообщений
    608
    Цитата Сообщение от Dikario Посмотреть сообщение
    можно ли экранировать фольгой (не вытравленный стеклотекстолит) с подпайкой массы, под мультивием. Второй вопрос обвести силовую шину по краю платы + и -,
    Вопрос спорный, вроде все говорят, что не помогает, но у меня compassmot в пирате снизился с 25 до 11. Сорри за оффтоп, это арду, но суть не меняется. Медяшка заведена на минус.

  12. #10049

    Регистрация
    12.12.2012
    Адрес
    Харьков-Краков
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,097
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от okan_vitaliy Посмотреть сообщение
    токи на кольце выравниваются
    токи симметричны только при висении в штиль ( и то теоретически), а если коптер летит с наклоном, то симметрии там нет.

    Конечно это зависит от мощности. Если килограммовый коптер, то мощность меньше, и наводки меньше. А если коптер 6,5 кг??? там все сложнее

  13. #10050

    Регистрация
    27.12.2009
    Адрес
    Днепродзержинск, Украина
    Возраст
    43
    Сообщений
    281
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Art_Nesterov Посмотреть сообщение
    Конечно это зависит от мощности. Если килограммовый коптер, то мощность меньше, и наводки меньше. А если коптер 6,5 кг??? там все сложнее
    Там практически одинаково. Коптер весом в 6 кг по размерам пропорционален примерно килограмовому. Соответственно и компас будет повыше, если конечно все в пределах пропорции, но и токи повыше. Так что в принципе разницы нету с точки зрения токов и чувствительности компаса. Да и на большом коптере места поболее где можно компас прицепить. Тут в соседней теме про рамы искали оригинальное быстрое крепления луча. Затронули тему магнитной фиксации луча. Говорили, что магниты будут влиять на компас. Я теорию всегда подтверждаю практикой - прицепил магниты и пошел летать. Магниты в 10 см от компаса не влияли на него. Скажу короче что все надо пробовать. А у тех у кого датчики вместе с мозгами на одной плате, то есть вариант перевернуть плату вверх ногами. За счет переворота она становится гораздо дальше силовых соединений. Такое делал с криусом се.

  14. #10051

    Регистрация
    12.12.2012
    Адрес
    Харьков-Краков
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,097
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от okan_vitaliy Посмотреть сообщение
    Я теорию всегда подтверждаю практикой - прицепил магниты и пошел летать. Магниты в 10 см от компаса не влияли на него. Скажу короче что все надо пробовать.
    Да, я читал про эту вашу работу... На счет того, что я описал... это выводы, сделанные в процессе сборки квадрика, гексы, и окты. Я не призываю "делай как я", просто рекомендую обратить внимание при сборке...

    на гексе и окте компас пишлось вынести...

  15. #10052

    Регистрация
    27.02.2010
    Адрес
    Лес под спб
    Возраст
    60
    Сообщений
    608
    Цитата Сообщение от Art_Nesterov Посмотреть сообщение
    Да, я читал про эту вашу работу...
    Ребята, вы вообще о чём? Хоть замыкай кольцо, хоть не замыкай, - токи те же, магнитные, а точнее индукционные поля те же, так что можете спорить дальше.

  16. #10053

    Регистрация
    12.12.2012
    Адрес
    Харьков-Краков
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,097
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от Flutter Посмотреть сообщение
    Ребята, вы вообще о чём? Хоть замыкай кольцо, хоть не замыкай, - токи те же, магнитные, а точнее индукционные поля те же, так что можете спорить дальше.
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: Hexa_plate.jpg
Просмотров: 19
Размер:	28.7 Кб
ID:	900183
    Вы не поняли... я говорил о том, что с такой платой для разводки питания наводок на компас (по моим наблюдениям) больше, чем если все регуляторы запитать из одной точки и максимально короткими проводами.
    Разве противоречит законам физики?

  17. #10054

    Регистрация
    22.09.2013
    Адрес
    Красноярск
    Возраст
    54
    Сообщений
    291
    из практики. при изготовлении очередного квадра отошел от своего правила перевивать силовые провода и соединять в кольцо. Собрал минусы в пучок и собрал плюсы в пучок в итоге поимел отклонение компаса в 33 градуса в момент отрыва. Переделал провода под свое правило в итоге получил 6 градусов в момент отрыва. Пока так.

  18. #10055

    Регистрация
    20.06.2005
    Адрес
    Красноярск
    Возраст
    49
    Сообщений
    1,411
    Записей в дневнике
    38
    Цитата Сообщение от Flutter Посмотреть сообщение
    Вопрос спорный, вроде все говорят, что не помогает, но у меня compassmot в пирате снизился с 25 до 11.
    При определенных условиях (расстояние, расположение проводов) переменные магнитные поля наводят в медной фольге компенсирующие вихревые токи, энергия которых рассеивается в виде тепла. Ведь в силовой части ток не идеально постоянный, он пульсирует с высокой частотой невзирая на конденсатор на входе силовой части регулятора. Иначе говоря, часть энергии магнитного поля уходит в нагрев фольги. Но только часть. И у всех она разная. К единому знаменателю вы не придете. Тут кому как повезет, и при грамотной разводке силовой части и хороших электролитах регулей влияние фольги будет весьма невелико.

  19. #10056

    Регистрация
    27.02.2010
    Адрес
    Лес под спб
    Возраст
    60
    Сообщений
    608
    Цитата Сообщение от Rover Посмотреть сообщение
    Тут кому как повезет, и при грамотной разводке силовой части и хороших электролитах регулей влияние фольги будет весьма невелико.
    Но всё-таки оно есть. Тут как суслик. Ты его видишь? - нет - А он есть.

    Цитата Сообщение от bond62 Посмотреть сообщение
    при изготовлении очередного квадра отошел от своего правила перевивать силовые провода и соединять в кольцо
    Дык кольцо лучше? Чуть выше писали, что ни в коем случае
    Я и говорил, что можно спорить дальше, и истины не найти. У кого-то работает так, у кого-то эдак.

    P.S. Как можно быть уверенным, что у тебя хорошие конденсаторы?
    Последний раз редактировалось Flutter; 09.02.2014 в 19:23.

  20. #10057

    Регистрация
    22.09.2013
    Адрес
    Красноярск
    Возраст
    54
    Сообщений
    291
    в моем посте писалось о перевитых силовых проводах а уж потом спаянных в кольцо ,причем каждое в своё, это две больших разницы с просто силовым проводом соединённым в кольцо
    А какую по вашему роль играет конденсатор подключенный на силовом входе ESC (раз вы на него ссылаетесь)?

  21. #10058

    Регистрация
    20.06.2005
    Адрес
    Красноярск
    Возраст
    49
    Сообщений
    1,411
    Записей в дневнике
    38
    Цитата Сообщение от bond62 Посмотреть сообщение
    А какую по вашему роль играет конденсатор подключенный на силовом входе ESC
    Сглаживает пульсации в силовой цепи. Мотор потребляет не статичный ток, а пульсирующий с частотой коммутации обмоток. Впрочем, это меня в перфекционизм понесло, наверное можно забить. Было дело, когда у меня один дешевый регуль перезагружался на лету из-за пульсаций по питанию на входе. А вылечил заменой конденсатора и укорочением силовых проводов. Так что, чем короче питающие силовые провода, тем лучше в любом случае.

    Цитата Сообщение от Flutter Посмотреть сообщение
    Как можно быть уверенным, что у тебя хорошие конденсаторы?
    Риторический вопрос Только опосредованно - хорошая марка регулятора подразумевает качественные компоненты и наоборот.

  22. #10059

    Регистрация
    22.09.2013
    Адрес
    Красноярск
    Возраст
    54
    Сообщений
    291
    по поводу роли конденсатора в регуляторе я полностью согласен для этого он и стоит. и про длину силовых проводов все правильно. Я постом раньше поделился своими практическими наблюдениями какой уровень поля возникает при различных конфигурациях расположения силовых проводов и соответственно какое влияние возникшее поле оказывает на компас. Только это и не более того. Каждому самому решать как располагать провода. Я для себя правило вывел.

  23. #10060

    Регистрация
    18.03.2012
    Адрес
    Новая Каховка, Украина
    Возраст
    26
    Сообщений
    2,363
    Записей в дневнике
    6
    как не странно, на моей последней раме силовая часто относительно близко идет от мозга. силовая разводка сделана на 1 мм двустороннем текстолите (сверху земля, снизу +12). дорожки разведены примерно одинаково с обеих сторон, вот тут видно. форма получилась - как у рогатки на концах разветвления у которой по одному регулю и у основания - еще по одному, а питание идет по "рукоятке". мозг находится ниже сантиметра на 2-3 как раз мжду "рогами". так вот проверял отклонения компаса на полном газу и отклонений практически не было видно

  24. #10061

    Регистрация
    19.10.2009
    Адрес
    Nizhnii Novgorod
    Возраст
    25
    Сообщений
    1,612
    Записей в дневнике
    2
    Не подскажите где можно найти исходники "удержания" высоты? (с сонара)
    Смотрю как сделано в MW 2.1, там BaroPID почему-то обнуляется каждый раз, т.е. не накапливает ошибку. Хотя может так и надо, не разу не делал ПИД цифровой.

    В любом случает, высоту стабильно никак не получается заставить держать.
    Вот то что щас имею
    Код:
    void getEstimatedAltitude(){
      uint8_t index;
      static uint32_t deadLine = currentTime;
    
      static int16_t BaroHistTab[BARO_TAB_SIZE];
      static int8_t BaroHistIdx;
      static int32_t BaroHigh,BaroLow;
      int32_t temp32;
      int16_t last;
    
      if (abs(currentTime - deadLine) < UPDATE_INTERVAL) return;
      deadLine = currentTime; 
      
      BaroAlt=sonarAlt;
      
      BaroPID = 0;
      BaroPID-=conf.D8[PIDALT]*(BaroAlt-last)/80;
      last=BaroAlt;
    
     // EstAlt = BaroHigh*10/(BARO_TAB_SIZE/2);
      EstAlt=BaroAlt;
      
      temp32 = AltHold - EstAlt;
      if (abs(BaroPID) < 10) BaroPID = 0;  //remove small D parametr to reduce noise near zero position
      
      //P
      BaroPID += conf.P8[PIDALT]*constrain(temp32,(-2)*conf.P8[PIDALT],2*conf.P8[PIDALT])/40;   
      BaroPID = constrain(BaroPID,-150,+150); //sum of P and D should be in range 150
    
      //I
      errorAltitudeI += temp32*conf.I8[PIDALT]/40;
      errorAltitudeI = constrain(errorAltitudeI,-30000,30000);
      temp32 = errorAltitudeI / 500; //I in range +/-60
      BaroPID+=temp32;
    }

  25. #10062

    Регистрация
    19.10.2009
    Адрес
    Nizhnii Novgorod
    Возраст
    25
    Сообщений
    1,612
    Записей в дневнике
    2
    а не бракованный ли у меня сонар?
    сонар на высоте 4см показывает это
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 1.jpg‎
Просмотров: 21
Размер:	50.1 Кб
ID:	901287  

  26. #10063

    Регистрация
    07.02.2014
    Адрес
    Aktobe, Kazakhstan
    Возраст
    20
    Сообщений
    10
    Помогите пожалуйста
    Приобрел плату multiwii с rctimer-а.Прошивка 2.1
    Вроде нашел нужную ориентацию для фильтра но когда запускаю на экране видно что моторы скачут и коптер не поднимается.В чем может быть проблема?
    З.Ы. калибровку регулей, гироскопа, аккселерометра делал, частоту понижал.
    В последний раз - 20 kHz сам не поднимался, но когда рулил в бок поднимался, кренясь в сторону.
    В gui видно как моторам добавляется мощность но потом она регулируется и он так и не взлетает даже когда тротл максимум

  27. #10064

    Регистрация
    24.09.2013
    Адрес
    Мытищи
    Возраст
    34
    Сообщений
    56
    что такое нужная ориентация для фильтра???
    Винты правильного направления стоят, двигатели вращаются в правильную сторону?

  28. #10065

    Регистрация
    07.02.2014
    Адрес
    Aktobe, Kazakhstan
    Возраст
    20
    Сообщений
    10
    Да все стоит правильно

  29. #10066

    Регистрация
    24.09.2013
    Адрес
    Мытищи
    Возраст
    34
    Сообщений
    56
    Делаю предположение что это квадрокоптер.
    В прошивке правильная строка раскоментирована?
    Правильно ли подключены регуляторы в мозг (не перепутаны местами).
    Ещё раз все проверьте.
    Если не получается, давайте фото.

  30. #10067

    Регистрация
    07.02.2014
    Адрес
    Aktobe, Kazakhstan
    Возраст
    20
    Сообщений
    10
    Да это квадрокоптер
    Раскоментировал и подключил все правильно.

  31. #10068

    Регистрация
    24.09.2013
    Адрес
    Мытищи
    Возраст
    34
    Сообщений
    56
    так ?

  32. #10069

    Регистрация
    07.02.2014
    Адрес
    Aktobe, Kazakhstan
    Возраст
    20
    Сообщений
    10
    у меня передние 3, 10, задние 9, 11

  33. #10070

    Регистрация
    24.09.2013
    Адрес
    Мытищи
    Возраст
    34
    Сообщений
    56
    провода идущие от мозга к регулятору, должны быть воткнуты в задний ряд пинов (если смотреть на плату сверху) первые 4 разъема...

  34. #10071

    Регистрация
    07.02.2014
    Адрес
    Aktobe, Kazakhstan
    Возраст
    20
    Сообщений
    10
    С проводами все норм земля к земле, сигнал к сигналу только не первые четыре а начиная со второго, потому что D12 нужен чего-то(в интернете написано)

  35. #10072

    Регистрация
    24.09.2013
    Адрес
    Мытищи
    Возраст
    34
    Сообщений
    56
    Фото в студию...
    Провода должны быть в первые 4 разъема, считаем с лева на право. В противном случае нужно вносить правки в прошивку.
    D12 очень далеко на плате от этих контактов!

    стоп!!!
    Плата какая???
    Эта http://www.rctimer.com/index.php?gOo...5&productname=?

  36. #10073

    Регистрация
    07.02.2014
    Адрес
    Aktobe, Kazakhstan
    Возраст
    20
    Сообщений
    10

    фото с вебки

  37. #10074

    Регистрация
    24.09.2013
    Адрес
    Мытищи
    Возраст
    34
    Сообщений
    56
    Подключено все верно...
    Остается подозрение на неправильное вращение двигателей, винтов...

    А давайте попробуем так: запускаем коптер без винтов, газ в середину, правый стик в право какие движки быстрее крутятся какие медленнее?

  38. #10075

    Регистрация
    07.02.2014
    Адрес
    Aktobe, Kazakhstan
    Возраст
    20
    Сообщений
    10
    Левые быстрее, правые медленнее



    Плата multiwii lite
    http://www.rctimer.com/index.php?gOo...5&productname=

  39. #10076

    Регистрация
    24.09.2013
    Адрес
    Мытищи
    Возраст
    34
    Сообщений
    56
    В ГУИ при наклоне копрета вперед, назад, вправо, лево отображается все правильно?

  40. #10077

    Регистрация
    07.02.2014
    Адрес
    Aktobe, Kazakhstan
    Возраст
    20
    Сообщений
    10
    Наклоняю направо (левый - вверх, правый - вниз)

  41. #10078

    Регистрация
    24.09.2013
    Адрес
    Мытищи
    Возраст
    34
    Сообщений
    56
    Цитата Сообщение от ruszh Посмотреть сообщение
    сам не поднимался, но когда рулил в бок поднимался, кренясь в сторону.
    Говорит о том что двигатели вращаются не так, но вы утверждаете что все правильно...

    Калибровку регулей делали с пульта или через мультивий?

  42. #10079

    Регистрация
    07.02.2014
    Адрес
    Aktobe, Kazakhstan
    Возраст
    20
    Сообщений
    10
    Через мультивий

    Последний раз редактировалось ruszh; 12.02.2014 в 16:11.

  43. #10080

    Регистрация
    24.09.2013
    Адрес
    Мытищи
    Возраст
    34
    Сообщений
    56
    винты: два правого вращения, два левого?

+ Ответить в теме

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения