Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 34 из 327 ПерваяПервая ... 24 32 33 34 35 36 44 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,321 по 1,360 из 13065

MultiWii

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Подскажите плиззз. Для чего нужны манипуляции изображенные на 7 картинке на странице http://www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki / Accelerometer (Acc) Trimming - Also called ...

  1. #1321
    BAU
    BAU вне форума

    Регистрация
    03.12.2010
    Адрес
    Карелия
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,910
    Подскажите плиззз. Для чего нужны манипуляции изображенные на 7 картинке на странице http://www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki/
    Accelerometer (Acc) Trimming - Also called auto-LEVEL trimming
    Тримирование акселерометра? Зачем не пойму.
    С предыдущими все понятно...

  2.  
  3. #1322

    Регистрация
    10.01.2007
    Адрес
    Воронеж
    Возраст
    34
    Сообщений
    131
    Цитата Сообщение от Y@N Посмотреть сообщение
    Там-же написанно, JST-XH.
    Чуть ниже ссылка.
    да ужь, слона то я и не заметил

  4. #1323

    Регистрация
    29.05.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    173
    Цитата Сообщение от crafter Посмотреть сообщение
    Глупый вопрос: можно ли Arduino Pro Mini запрограммировать обычным СОМ программатором, или обязательно брать mini USB?
    если я не ошибаюсь(поправьте кто знает точно) то ардуине нужно ttl уровень , а что это USB-> ttl илил rs232 -> ttl неважно? есть arduino Serial Single Sided там помоему вообше через делитель напряжения.

  5. #1324

    Регистрация
    21.08.2005
    Адрес
    г. Челябинск
    Возраст
    32
    Сообщений
    88
    Цитата Сообщение от BAU Посмотреть сообщение
    Тримирование акселерометра? Зачем не пойму.
    С предыдущими все понятно...
    Уже обсуждали это, если в режиме стабилизации коптер уплывает, нужно триммировать. ;-)

    пост #1367 MultiWii

  6.  
  7. #1325
    BAU
    BAU вне форума

    Регистрация
    03.12.2010
    Адрес
    Карелия
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,910
    Спасибо. Понятно. Всю ветку читаю с самого начала. Упустил.
    Как раз моя тема. Мой коптер все норовит в бок улететь. Попробую подтримировать. А в ГУИ подобная процедура есть?

  8. #1326

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,170
    Записей в дневнике
    23
    Цитата Сообщение от BAU Посмотреть сообщение
    Мой коптер все норовит в бок улететь.
    прежде чем тримиировать надо инициализировать аксель (питч до конца вниз, газ в макс, руддер до конца влево) на ровной поверхности, чтобы коптер был по уровню горизонта.

  9. #1327

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,599
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от BigDEN Посмотреть сообщение
    если я не ошибаюсь(поправьте кто знает точно) то ардуине нужно ttl уровень , а что это USB-> ttl илил rs232 -> ttl неважно?
    Да, неважно..

  10.  
  11. #1328
    BAU
    BAU вне форума

    Регистрация
    03.12.2010
    Адрес
    Карелия
    Возраст
    48
    Сообщений
    2,910
    Да. Инициализацию я делал и раньше. Там все понятно. А про тримирование тока вчера узнал. В принципе отклонение в бок меня не сильно напрягало. Компенсировал тримированием на пульте. Больше напрягает закручивание коптера. У меня пропеллеры однонаправленные. Выкос настраивал долго. На средних оборотах номально висит. Как газу даешь все равно крутит. Заказал разнонаправленные, надо ждать.
    К стати, попались удачные Wii железки, коптер взлетел на стандартной схеме с дефолтными настройками. Платку нунчака только пришлось перевернуть монтажом в низ, а то рвался перевернуться.

  12. #1329

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    52
    Сообщений
    5,990
    .......................
    .........................
    .........................
    Убрал.
    Но это действительно помогало когда руки уже опускались.
    Последний раз редактировалось delfin000; 05.04.2011 в 12:00.

  13. #1330

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,170
    Записей в дневнике
    23
    Саш, ты сейчас всех новчиков запутаешь "Зависанием", "Круизом" у нас это называется "Только с гирами АКРО" и "Стейблмод, с акселем" Никакие датчики никуда наклонять не надо, главное их разметить в центре и по осям. У нас своя кухня у мультивия, в нем отлично триммируется аксель (НЕ АППА!).
    По всем 4м пунктам согласен - если культура производста как датчиков, так и самого коптера в целом соблюдена, то все будет зашибись.

  14. #1331

    Регистрация
    11.10.2009
    Адрес
    г.Коломна (Моск.обл)
    Возраст
    52
    Сообщений
    5,990
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    По всем 4м пунктам согласен - если культура производста как датчиков, так и самого коптера в целом соблюдена, то все будет зашибись.
    Это самое главное и наипервейшее. Это аксиома!!!
    Тримируется все и на уровне пульта и на уровне самих мозгов. Но это был вариант когда ХЗ что происходит с аппаратом

    Сергей, читаю эту тему регулярно. Есть чему и здесь учится.

  15. #1332

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,170
    Записей в дневнике
    23
    Цитата Сообщение от delfin000 Посмотреть сообщение
    Это самое главное и наипервейшее. Это аксиома!!!
    Зачем удалил то, красиво было написано!

    По теме: накидают проводов, понапутают, повесят датчики на соплях, лишь бы подлететь (сам так делал в начале, каюсь), в итоге неадекватное поведение коптера, первый краш, винты в корзину, пластырь на руки, разочарование и проклятия в сторону всех и вся А ведь в руках аппарат, который сделал именно ты, и если он не полетел, значит где-то превышен уровень авося....

  16. #1333

    Регистрация
    11.05.2006
    Адрес
    Москва, Лефортово
    Возраст
    42
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    268
    Вчерась вот в центре подлетнул немного, несмотря на сильный ветер, отсутствие нунчака и туалетной бумаги

  17. #1334

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,170
    Записей в дневнике
    23
    Около кремля? ОМГ, Дима ну ты даешь Или у тебя ксива есть?

  18. #1335

    Регистрация
    11.05.2006
    Адрес
    Москва, Лефортово
    Возраст
    42
    Сообщений
    5,925
    Записей в дневнике
    268
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Или у тебя ксива есть?
    Яж говорю, ни нучаков ни ксивы не туалетной бумаги у меня небыло зато адреналина-полные штаны

  19. #1336

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Переделал, теперь параметры не дурят. Т.к. эта штука считает еще и угол рыскания, вывел его вместо азимута MAG.
    ftp://syberian.dyndns.org/arduino/Mu...7_MARGv1.1.zip

    Алил, попробуешь еще раз?

  20. #1337

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,170
    Записей в дневнике
    23
    Олег, а Алексу дал потестить? Пусть имплементит для всех сенсоров, или это будет сложно сделать?

  21. #1338

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Написал, но он еще не ответил.
    Нужны индивидуальные настройки для каждого типа гир.
    У него сделан уровень по-читерски: что гирами не довернуло, то аксель занормирует. Поэтому
    1) реализации Алекса относительно пох на чувствительность гиры (градусов/сек) - это плюс, да.
    2) Если делать "поворот в наклоне", все безбожно уходит в сторону из-за прецессии,
    3) при любом движении с ускорением "горизонт" уходит в сторону усиления наклона.

    MARG-алгоритм этих недостатков лишен.

  22. #1339

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,601
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Нужны индивидуальные настройки для каждого типа гир.
    данная штука под что заточена и какие именно настройки потребуются?

  23. #1340

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Сейчас заточена под чаку + ВМП + трикоптер, режим autolevel
    Чисто эмпирически есть коэфф-т для ITG3200
    Настройки - один коэффициент для каждой гиры, зависит от ее чутья

  24. #1341

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Сейчас заточена под чаку + ВМП + трикоптер
    только трикоптер? у Алила вроде квадрик...

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Написал, но он еще не ответил.
    Нужны индивидуальные настройки для каждого типа гир.
    У него сделан уровень по-читерски: что гирами не довернуло, то аксель занормирует. Поэтому
    1) реализации Алекса относительно пох на чувствительность гиры (градусов/сек) - это плюс, да.
    2) Если делать "поворот в наклоне", все безбожно уходит в сторону из-за прецессии,
    3) при любом движении с ускорением "горизонт" уходит в сторону усиления наклона.

    MARG-алгоритм этих недостатков лишен.
    Олег! Снимаю шляпу! Сказать что ты крут - значит ниче не сказать!
    Радует что такие люди в теме!

  25. #1342

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Ну, для квадрика нужно стандартно поменять дефайны..

  26. #1343

    Регистрация
    26.03.2011
    Адрес
    Бердянск, Украина
    Возраст
    30
    Сообщений
    83
    Насколько я разобрался в исходнике, этому алгоритму без разницы - квадро-, три-, или гексакоптер, что и логично - к движкам он не касается.
    По идее, подбирать нужно значение только здесь :
    gyroFactor = deltaTime/460e6;
    и зависит оно от чуствительности гиры (град/мсек). Чуствительность ITG3200 2000 град/сек, т.е. для 2 град/мсек уже подобранное значение 670e6

  27. #1344

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,601
    Записей в дневнике
    77
    подожду пока кто-то полетает и скажет "вау! мега круто", в идеале еще и с дефолтным wmp (2 датчика 65x вроде бы) и adxl335 =)

  28. #1345

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от tarik Посмотреть сообщение
    подбирать нужно значение только здесь
    Именно это я и пытался сообсчить
    Сижу ночами, башка уже не варит...

  29. #1346

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,170
    Записей в дневнике
    23
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Ну, для квадрика нужно стандартно поменять дефайны..
    Олег, обьясни пожалуйста, что нужно поменять и где, чтобы заработало с WMP ITG650/655 и например BMA020, а так же алгоритм как подбирать значения.

  30. #1347

    Регистрация
    26.03.2011
    Адрес
    Бердянск, Украина
    Возраст
    30
    Сообщений
    83
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    чтобы заработало с WMP ITG650
    У 650-го чуствительность такая же как и у ITG320, так что можно попробывать
    gyroFactor = deltaTime/460e6
    заменить на
    gyroFactor = deltaTime/670e6
    про ITG655 даже производитель не знает...

    Ну и конечно же тестировать без винтов и в руках.

  31. #1348

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,170
    Записей в дневнике
    23
    а с акселями что делать?

  32. #1349

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    алгоритм как подбирать значения.
    Попробую.
    0) ОТКЛЮЧИТЬ ДВИГАТЕЛИ
    1) добиться, чтобы нормально показывало наклоны в ГУИ в оригинальной 1.7пребис-прошивке
    2) прошить мою и увидеть, что что-то тоже показывает и отклоняется
    3) Расположить плату/датчики горизонтально, подождать, пока все показания устаканятся на нулях (стрелки крен и тангаж)
    4) резко поставить плату градусов под 45 к вертикали "тангажом" - т.е. носом вверх, засечь поведение стрелок "pitch" и ROLL
    4a) если ROLL не меняется, а PITCH первоначально "не достреливает" до требуемого положения, а потом медленно доходит, нужно уменьшить знаменатель в deltaTime/460e6
    4б) если ROLL становится перевернутым, а потом переворачивается обратно и PITCH медленно возвращается к требуемому положению из максимума, знаменатель в deltaTime/460e6 нужно увеличить
    5) повторять п.4, 4а, 4б , пока "медленная подстройка" не исчезнет совсем.

    Если при резком тангаже сразу начинает реагировать MAG или ROLL, пишите, будем думать, какие каналы переставлять.

  33. #1350

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,170
    Записей в дневнике
    23
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    4б) если ROLL становится перевернутым, а потом переворачивается обратно и PITCH медленно возвращается к требуемому положению из максимума, знаменатель в deltaTime/460e6 нужно увеличить
    а как увеличить, это же 16тиричное я так понимаю? как это сделать неумелому с помощью скажем калькулятора в windows?

  34. #1351

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Это степень 460 * 10 в 6 степени

    Эту 460 и меняем на 450, 670, 320 и пр... Сразу шагом в 20-30
    Только надо учесть: если у вас включено #define ITG3200, менять нужно ту часть, где изначально стоит множитель 670е6, а не 460е6

  35. #1352

    Регистрация
    02.09.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    965
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Переделал, теперь параметры не дурят. Т.к. эта штука считает еще и угол рыскания, вывел его вместо азимута MAG. ftp://syberian.dyndns.org/arduino/Mu...7_MARGv1.1.zip Алил, попробуешь еще раз?

    Попробую!! спасибо!

    но, только вечером, дома ))

  36. #1353

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Апдейт
    Настроил рыскание (в нашем случае - азимут). Показывает с точностью до градуса, повторяемость идеальная, дрейфа за пару минут не заметил. Можно использовать ардуину, как транспортир Причем, независимо, каким ребром ставить на стол.
    ftp://syberian.dyndns.org/arduino/Mu...7_MARGv1.2.zip

    Не представляю, что за инструмент получится, если туда еще и магнетометр прикрутить
    Я просто должен показать это миру! (и заставить работать у кого-нибудь еще)

    В дальнейших планах - отключить ПИДы на гиры вообще, чтобы управление микшировалось только с выходов MARG и пульта (пропорционально-угловое). Задумок много. Может, стоит портировать на 1.7preter?

  37. #1354

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,601
    Записей в дневнике
    77
    до GPS еще руки не дошли? по идее надо развернуться только и лететь (конечно с компасом получше), если на плоскости, удержание высоты вроде тоже уже есть

  38. #1355
    Y@N
    Y@N вне форума

    Регистрация
    13.10.2006
    Адрес
    Nesher (Орел) Israel
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,490
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    удержание высоты вроде тоже уже есть
    "Вроде", но до ума еще не довели. Делали на основе баро датчика, а там точность .....

  39. #1356

    Регистрация
    02.09.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    965
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Не представляю, что за инструмент получится, если туда еще и магнетометр прикрутить Я просто должен показать это миру! (и заставить работать у кого-нибудь еще)

    Надо пробоватЬ!

    Кстати, не очень понял, мне для квадрика что-нибудь в коде менять надо кроме подстройки дельтаТайм?

  40. #1357

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,601
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от Y@N Посмотреть сообщение
    а там точность .....
    GPS тоже не сильно точно измерит высоту... надо как то комбинировать + дальномеры есть ультразвуковые, там точность +-1 см даже у самых дешевых, но дальность метра 2-3

  41. #1358

    Регистрация
    08.03.2008
    Адрес
    Санкт-Петербург, Ижевск
    Возраст
    23
    Сообщений
    2,457
    Записей в дневнике
    36
    Чтобы по GPS была более-менее точная высота, необходимо иметь карту с обозначеностью рельефа, но с ней надо как-то оперировать. А тут идет чистая работа с координатами, или я не прав?

  42. #1359
    Y@N
    Y@N вне форума

    Регистрация
    13.10.2006
    Адрес
    Nesher (Орел) Israel
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,490
    Те, что я видел, до 6.5 м.

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Апдейт
    А у меня не открывается ((

  43. #1360

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    ftp://syberian.dyndns.org/arduino/Mu...7_MARGv1.2.zip
    Олег, походу с архивом ты чет напутал MultiWii1_prebis7_MARGv1.1 и MultiWii1_prebis7_MARGv1.2 идентичны... внутри архивов даж время файлов совпадает...

+ Ответить в теме

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения