Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 43 из 327 ПерваяПервая ... 33 41 42 43 44 45 53 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1,681 по 1,720 из 13065

MultiWii

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от mahowik а дорожки от 3205 чипа на микроконтроллер не перецарапывали?! Не перецарапывал. глюков не заметил... Я уже пильнул ...

  1. #1681

    Регистрация
    26.03.2011
    Адрес
    Бердянск, Украина
    Возраст
    30
    Сообщений
    83
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    а дорожки от 3205 чипа на микроконтроллер не перецарапывали?!
    Не перецарапывал. глюков не заметил... Я уже пильнул платку, так что может глюки и могли случаться....

  2.  
  3. #1682

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    41
    Сообщений
    407
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от skyrider Посмотреть сообщение
    надо покупать оригинальный нунчак или искать ВМА020, у Джусси заказать не успел.

    Купил оригинальный нунчак, прикрутил к WMP на 3205, включил GUI - кошмар , каждые секунд 5-7 цифры ACC ROLL и ACC PITCH подпрыгивают самопроизвольно до 30 - 40 , пробовал питать от D12 , 5V, 3.3V , включал /выключал PULL-UPS - результат ноль.
    Убрал WMP на 3205 , подключил оригинальный WMP - графики ACC стали как вкопанные.
    Что это, что то вроде несовместимости железа?

  4. #1683

    Регистрация
    07.04.2011
    Адрес
    Lugansk
    Возраст
    32
    Сообщений
    14
    Добрый день! С DX Мне тоже пришла синяя платка WMP, подключил, но она так и не заработала. Я выпаял гироскоп и припаял на плату собственного изготовления с мегой и акселем (adxl 345), все сразу заработало. Цикл 2300. Коптер летает, только его тянет вперед, может кто подскажет как сделать чтоб его не тянуло в сторону а удерживало на месте?

  5. #1684

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от skyrider Посмотреть сообщение
    цифры ACC ROLL и ACC PITCH подпрыгивают самопроизвольно
    пробовать нужно начиная с конфигурации 3.3в (тут писали что не все WM+ имеют LLC), ардуино пуллапс выкл., частота 100кгц

    Потому
    1. попробуйте частоту 100кгц если сейчас 400кгц
    2. также вероятно сумарные пуллапы (от WMP на 3205 и ориг. нунчак) "подтягивают" логическую единицу в граничное состояние (т.е. не единица ни ноль)... соот-но можно попробовать отрубить пуллапы на WM+ 3205
    3. ну а лучше всего сделать 3200 из 3205

    Цитата Сообщение от g1obus Посмотреть сообщение
    может кто подскажет как сделать чтоб его не тянуло в сторону а удерживало на месте?
    1. калибровка MultiWii
    2. софт трим MultiWii

    http://www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki
    http://www.multiwii.com/?page_id=100...n_1.7_and_more

  6.  
  7. #1685

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Kaunas,Lithuania
    Возраст
    58
    Сообщений
    40
    Может быть правда.
    http://www.dealextreme.com/forums/Fo...hreadid.838801

  8. #1686

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    41
    Сообщений
    407
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    попробовать отрубить пуллапы на WM+ 3205
    непосредственно на плате?

  9. #1687

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от skyrider Посмотреть сообщение
    непосредственно на плате?
    ну по идее так... http://wbb.multiwii.com/viewtopic.ph...start=70#p1187

    My advice is to check everything about supply and I2C pullups - all my troubles were related to this. All Wii components seems to work best at about 3.3V and with ONLY ONE pair of pullups between 1K8 and 10K connected to +3.3V.
    Later edit: I really tested that with two pairs of 1k8 pullups on the I2C it's not working, just when I removed one pair it started to work, so double check whether you really removed/disabled all unnecessary pullups!


    но это уж последнее дело... уж если пилить плату то сразу в 3200

  10.  
  11. #1688

    Регистрация
    16.12.2010
    Адрес
    Кировская область
    Возраст
    49
    Сообщений
    33
    Гироскоп L3G4200D при запуске не всегда калибруется в 0 (значения до 5)
    Решение
    заменить
    void i2c_Gyro_init() {
    delay(100);
    i2c_rep_start(0XD2+0); // CTRL_REG1
    i2c_write(0x20); // 400Hz ODR, 20hz filter, run!
    i2c_write(0x8F);
    i2c_rep_start(0XD2+0); // CTRL_REG5
    i2c_write(0x24); // low pass filter enable
    i2c_write(0x02);
    gyroPresent = 1;
    }
    на
    void i2c_Gyro_init() {
    i2c_rep_start(0XD2+0); // CTRL_REG1
    i2c_write(0x20); // 400Hz ODR, 20hz filter, run!
    i2c_write(0x8F);
    i2c_rep_start(0XD2+0); // CTRL_REG5
    i2c_write(0x24); // low pass filter enable
    i2c_write(0x02);
    delay(300);
    gyroPresent = 1;
    }

  12. #1689

    Регистрация
    26.12.2010
    Адрес
    Псковская обл.
    Возраст
    45
    Сообщений
    124
    Блин, не забывайте про технику безопасности.
    Сегодня взялся за новый квадрик, обретя уверенность, потерял бдительность.
    В итоге 2 пальца без обшивки
    Оттриммировал......

  13. #1690

    Регистрация
    28.06.2007
    Адрес
    Karmiel
    Возраст
    36
    Сообщений
    2,967
    Записей в дневнике
    9
    Вчера тоже,решил заменить передатчики,оказалось у спектрумa dx6i и lp5dsm каналы расположены по разному,когда ловил квадрик,мезинец и безимяный нашелковал мелко проп остановился в 3мм от вены,в итоге -1 проп вся рука в йоде.

  14. #1691

    Регистрация
    28.06.2007
    Адрес
    Karmiel
    Возраст
    36
    Сообщений
    2,967
    Записей в дневнике
    9
    Смог подружить гироскоп itg3205 с нуунчаком.
    Может есть другой способ,Но я сделал так.
    Начну пошагово.-
    1.Подключил ВМП (с tg3205) к ардуинке.
    Как на рисунке у Алекса.
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: quadX.jpg
Просмотров: 96
Размер:	69.3 Кб
ID:	491651
    2.Далее подключил ВМП к нуунчаку.
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: WMP_NK_wiring1.jpg
Просмотров: 91
Размер:	72.7 Кб
ID:	491650
    3.После этого обрезал гироскоп,как на рисунке ниже.Не отрывая провода ВМП и чаки.
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: itg3205.jpg
Просмотров: 127
Размер:	75.1 Кб
ID:	491652
    И подключаю к а4 ,и к а5,не разъединяя провода ранее припаеные к МВП.
    4.В программе выделяю следующие строки.

    #define ITG3200

    #define NUNCHACK // if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP

    И о чудо,гирик и чака заработали.
    То есть я запаралелил гируtg3205, с обрезаным ВМП,а через ВМП поключил нуунчак,цыкл 2450-2800

  15. #1692

    Регистрация
    26.03.2011
    Адрес
    Бердянск, Украина
    Возраст
    30
    Сообщений
    83
    Цитата Сообщение от hatuul Посмотреть сообщение
    И о чудо,гирик и чака заработали. То есть я запаралелил гируtg3205, с обрезаным ВМП,а через ВМП поключил нуунчак,цыкл 2450-2800
    можно просто подключить и гиру и нунчак по отдельности...

  16. #1693

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от hatuul Посмотреть сообщение
    То есть я запаралелил гируtg3205, с обрезаным ВМП,а через ВМП поключил нуунчак,цыкл 2450-2800
    это у вас получился некий крэйзи микс... гира3205 + пуллапы гиры, ВМП с обрезанным гирой + пуллапы микроконтроллера (если не ошибаюсь), нунчак + егоже пуллапы...

    таким образом у вас не понятно что с питанием... микс 5в и 3.3в, а про пуллапы вообще молчу

    Вот нормальные варианты подключения:
    http://wbb.multiwii.com/viewtopic.ph...&start=30#p685 - при питании от 5в
    MultiWii - при питании от 3.3в (вместо BMA020 нунчак)

  17. #1694

    Регистрация
    28.06.2007
    Адрес
    Karmiel
    Возраст
    36
    Сообщений
    2,967
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от tarik Посмотреть сообщение
    можно просто подключить и гиру и нунчак по отдельности

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Вот нормальные варианты подключения:
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: conections%20ziss_dim.JPG
Просмотров: 103
Размер:	86.5 Кб
ID:	491703
    Так?
    Т.е.запараллелить,вы думаете я не прообовал?У меня почемуто не вышло.Чаку вообще не видит.
    А у вас вышло?Как?

  18. #1695

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от hatuul Посмотреть сообщение
    А у вас вышло?Как?
    я к сожалению могу только рассуждать пока... ВМ+ еще не приехал...
    если первый вариант не прокатывает, попробюуйте второй MultiWii
    т.е. питание ВМ+ и чаки от 3.3в

  19. #1696

    Регистрация
    28.06.2007
    Адрес
    Karmiel
    Возраст
    36
    Сообщений
    2,967
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    это у вас получился некий крэйзи микс... гира3205
    Сам так думал,но маленькая мыслёнка пролетала,а вдруг получится,когда полностью отчаялся на последок попробовал так.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    , попробюуйте второй MultiWii т.е. питание ВМ+ и чаки от 3.3в
    Во втором варианте на рисунке я вижу жёлтую жабу.

  20. #1697

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от hatuul Посмотреть сообщение
    Во втором варианте на рисунке я вижу жёлтую жабу.
    а в чем жаба? яж написал выше что вместо bma020 нужно подрубить нунчак... в итоге все провода в параллели: питание (от 3.3в ардуины), земля, SCL, SDA

  21. #1698

    Регистрация
    03.09.2010
    Адрес
    Москва, Новоивановское
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,578
    Кто может объяснить по-русски что такое пулапы?

  22. #1699

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,392
    Цитата Сообщение от Wishnu Посмотреть сообщение
    что такое пулапы
    pullup -подтягивающий резистор. Чтобы шина SCL и SDA не "болталась в воздухе", на нее через резистор подают напряжение питания, т.е. на шине всегда логическая "1" относительно земли. Во время передачи устройство периодически вешает шину на землю = 0, отпускает = 1.

    Когда включаете устройства с подтягивающими резисторами в каждом, то общее сопротивление подтяжек сильно падает по известной формуле параллельного соединения резисторов. В итоге, есть риск тупо подать Uпитания на шину SCL SDA через "кусок провода". Во время работы устройство притянет эту шину к земле = К.З.

  23. #1700

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Wishnu Посмотреть сообщение
    Кто может объяснить по-русски что такое пулапы?
    http://www.itt-ltd.com/reference/ref_i2c.html
    http://www.robot-electronics.co.uk/a..._Tutorial.html

    For the line to be able to go high you must provide pull-up resistors to the 5v supply. There should be a resistor from the SCL line to the 5v line and another from the SDA line to the 5v line. You only need one set of pull-up resistors for the whole I2C bus, not for each device, as illustrated below:



    The value of the resistors is not critical. I have seen anything from 1k8 (1800 ohms) to 47k (47000 ohms) used. 1k8, 4k7 and 10k are common values, but anything in this range should work OK. I recommend 1k8 as this gives you the best performance. If the resistors are missing, the SCL and SDA lines will always be low - nearly 0 volts - and the I2C bus will not work.

    грубо говоря если девайс представить как ключ/переменный резистор, то для выставиления единицы на шину, он увеличивает свое внутр. сопротивление и соот-но в связке с подтягивающим резистором (pull-up resistor) получаем единицу на шине. Т.е. пуллап резистор в связке с внутр. сопротивлением девайса выступает в роли делителя напряжения...
    Соот-но стоит девайсу открыть ключ (уменьшить сопротивление), на шине будет ноль...

    ну а без пуллапов всегда будет ноль на шине, т.к. нечего делить...

    Не рекомендую на истину, поправьте еси что то не так

    P.S. От жыж опередили
    Последний раз редактировалось mahowik; 20.04.2011 в 16:29.

  24. #1701

    Регистрация
    28.06.2007
    Адрес
    Karmiel
    Возраст
    36
    Сообщений
    2,967
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    а в чем жаба
    Рисунка не видно.

    Народ кто-то может сказать что у него нуунчак и tg3205 работают вместе,без теории на практике,думаю таких нет.

  25. #1702

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от hatuul Посмотреть сообщение
    без теории на практике
    http://wbb.multiwii.com/viewtopic.php?f=6&t=27&start=20 тут есть такие
    у вас кстать чака оригинал? у меня похоже оригинал и есть проблемы с подключением как standalone... + на 400кГц вообще не запускается...
    перековырнул I2C multiwii API чеб заработал (спасибо ziss_dm)...

    Код:
    void i2c_ACC_init() {
      TWBR = ((16000000L / 100000L) - 16) / 2;
    
      i2c_rep_start(0xA4 + 0);//I2C write direction => 0
      i2c_write(0xF0); 
      i2c_write(0x55);
      i2c_rep_stop();
    
      i2c_rep_start(0xA4 + 0);//I2C write direction => 0
      i2c_write(0xFB); 
      i2c_write(0x00);
      i2c_rep_stop();
    
      delay(250);
      accPresent = 1;
    }
    
    
    void i2c_ACC_getADC() {
      TWBR = ((16000000L / 100000L) - 16) / 2; 
    
      i2c_rep_start(0xA4 + 1);//I2C read direction => 1
      for(uint8_t i = 0; i < 5; i++)
        rawADC_NUN[i]=i2c_readAck();
      rawADC_NUN[5]= i2c_readNak();
      i2c_rep_stop();
      
      accADC[ROLL]  =   ( (rawADC_NUN[3]<<2)        + ((rawADC_NUN[5]>>4)&0x2) );
      accADC[PITCH] = - ( (rawADC_NUN[2]<<2)        + ((rawADC_NUN[5]>>3)&0x2) );
      accADC[YAW]   = - ( ((rawADC_NUN[4]&0xFE)<<2) + ((rawADC_NUN[5]>>5)&0x6) );
      
      i2c_rep_start(0xA4 + 0);//I2C write direction => 0
      i2c_write(0x00);
      i2c_rep_stop();
    }
    
    void i2c_rep_stop(void)
    {
      TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWSTO);
      waitTransmissionI2C();
    }

  26. #1703

    Регистрация
    28.06.2007
    Адрес
    Karmiel
    Возраст
    36
    Сообщений
    2,967
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    у вас кстать чака оригинал?
    А вот этого я не знаю,нуунчак подогнал Питер (fmkit),а он как многие знают спец в нуунчаках,по его словам аксел лучше чем у оррегинала,какой-то бошевский.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    и есть проблемы с подключением как standalone
    Так в конце получилось подключить?

  27. #1704

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от hatuul Посмотреть сообщение
    Так в конце получилось подключить?
    да (но без ВМ+) и даже на 380кГц... если выше то педалит...

  28. #1705

    Регистрация
    28.06.2007
    Адрес
    Karmiel
    Возраст
    36
    Сообщений
    2,967
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    и даже на 380кГц
    А зачем вам 400кГц?Как я понял это только хуже.

  29. #1706

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от hatuul Посмотреть сообщение
    А зачем вам 400кГц?Как я понял это только хуже.
    чем выше частота, тем ниже время цикла... соот-но тем выше скорость реакции системы...
    хотя если летать блинчиком, а не как warthox то думаю разницу будет трудно заметить

  30. #1707

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,392
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    I recommend 1k8 as this gives you the best performance
    Забыл сказать, при относительно низком сопротивлении подтягивающих резисторов фронты сигнала получаются резкими и не размазываются. Это хорошо. Я ставлю 3.3кОм. При слишком большом сопротивлении, как я понимаю, переходные процессы "0"<--->"1" затягиваются, поэтому фронты получаются нечеткими, это может вызвать сбой.

  31. #1708

    Регистрация
    03.09.2010
    Адрес
    Москва, Новоивановское
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,578
    Сидуину воскресить не удалось. Пересобрал всё на кардуине, завтра буду плату резать по размеру.
    Почему-то возрос cycle time с 3000 до 4000 :-( В коде ничего не менял, подключение такое же.

  32. #1709

    Регистрация
    28.06.2007
    Адрес
    Karmiel
    Возраст
    36
    Сообщений
    2,967
    Записей в дневнике
    9
    Цитата Сообщение от Wishnu Посмотреть сообщение
    Почему-то возрос cycle time с 3000 до 4000
    Может бут разный.

  33. #1710

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,599
    Записей в дневнике
    77
    а на морозе то как себя ведет?

  34. #1711

    Регистрация
    28.06.2007
    Адрес
    Karmiel
    Возраст
    36
    Сообщений
    2,967
    Записей в дневнике
    9
    Задался вопросом.
    В чём разница между 8кГц и 16кГц ШИМами в безколлекторном контроллере?
    Точнее что оно даёт перевод на 16кГц,и что ставить на квадрик?
    Пока заметил на 16кГц,движки перестали шуметь,значит минус пару процентов вибрации,и это гут.

  35. #1712

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,392
    Говорят, что у бюджетных ESC
    Цитата Сообщение от hatuul Посмотреть сообщение
    на 16кГц
    может возникать срыв генерации. Но что-то не замечал.

  36. #1713

    Регистрация
    03.09.2010
    Адрес
    Москва, Новоивановское
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,578
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    а на морозе то как себя ведет?
    Работает в любую погоду))
    Еще назрел вопрос, как выглядит зависание по i2c шине?
    И еще, если кто следит за веткой FFIMU датчиков на рцгрупс, они в каком то магазе продаваться будут или на форуме?

  37. #1714

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Wishnu Посмотреть сообщение
    как выглядит зависание по i2c шине
    если в полете - моторы колом и падает камнем
    если в ГУИ - график перестает бежать, пока прогу не перезапустишь, также могут появляться дикие, в т.ч. отрицательные числа в cycle time

    FFIMU чото тянут кота за яйца который месяц... не дождался, купил Allinone, уже подключил, все работает... Магнетометр осями попутан, а так вроде ничо.

  38. #1715

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,167
    Записей в дневнике
    23
    Олег, ну как там вообще жизнь молодая? Забросил фильтр свой программировать?

  39. #1716

    Регистрация
    03.09.2010
    Адрес
    Москва, Новоивановское
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,578
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    если в ГУИ - график перестает бежать, пока прогу не перезапустишь
    Я вот на ночь оставил гуи - оно повисло, но перезапуск проги не помогает. Поможет если только питание отключить и потом снова включить. При этом сколько уже аккумуляторов посадил - ни разу не замечал, что б что то повисло.

    а что такое
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Allinone
    можно ссылку? )

  40. #1717

    Регистрация
    08.12.2008
    Адрес
    Москва, ЮЗАО, Ленинский пр-т
    Возраст
    50
    Сообщений
    436
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    чем выше частота, тем ниже время цикла...
    Интересно, а на сколько?
    Т.к. время в цикле - это время на внутренние преобразования в гиро(аксель)-сенсоре + время на обмен данными между Ардуиной и сенсором. Например, для ВМА150: "Acceleration data refresh rate (all axes) - f_rate - 2,7-3,3 кHz".
    А для гиры L3G4200D вообще: "Digital output data rate - 100/200/400/800 Hz"
    ( Насколько я понял, для ITG-3200: "The ADC output rate is programmable up to a maximum of 8,000 samples per second down to 3.9 samples per second")
    А т.к. начала измерений в сенсорах не синхронны, то, даже с учётом того, что данных - несколько десятков байт, при " i2c - 100kHz" передача данных закончится раньше, чем будут готовы все новые данные!
    И много мы выиграем при переходе на 400kHz?

  41. #1718
    Забанен
    Регистрация
    23.03.2011
    Адрес
    Черняховск (Калининград)
    Возраст
    41
    Сообщений
    461
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    купил Allinone
    может маленький, фото видео отчетик сварганиш?

    п.с. Я тоже его заказал

  42. #1719

    Регистрация
    07.01.2008
    Адрес
    Крым
    Возраст
    52
    Сообщений
    849
    Записей в дневнике
    7
    Allinone - та самая платка со всеми датчиками ... Так?

  43. #1720

    Регистрация
    03.09.2010
    Адрес
    Москва, Новоивановское
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,578
    Видимо речь об этой плате http://cgi.ebay.com/HMC5883L-BMA180-...b#ht_899wt_905

+ Ответить в теме

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения