MultiWii
А вот еще малюська
только оно не multwii, там чето своё на арме вроде
А вот еще малюська
Здорово…теперь тем более есть к чему стремиться.Думаю такое возможно и на основе прошивки и датчиков Вия.
можно, главное чтоб удачные датчики попались =) моя гира в multiwii не шумит (хорошо склаживается), а вот в aeroquad просто жесть ±25 попугаев, горизонт плывет и прочие “плюшки”
по поводу загрубления датчиков делением - таким образом скорость наклона то тоже уменьшаем… в чем смысл?
UPD: поигрался с балансированием моторов, поставил датчики на вспененую фигню, вот такая вибрация с моторов на максимуме:
еще баловаться с гашением вибрации или и так сойдет? один мотор никак не могу отбалансировать идеально
где и какая самая последняя прошивка? имею мультиви синюю платку, не могу понять какой там гирик и какую чувствительность ему выставить.
хде прошивки свежие качать, стоит 1,7
еще баловаться с гашением вибрации или и так сойдет? один мотор никак не могу отбалансировать идеально
это с пропами или без?
основная вибрация то от пропеллеров
вроде летает (на вимоушене синяя платка) но ровно не висит. сам посебе как гамак качается, влево-право медленно но качается сам. как это убрать?
это без пропов… тестить с пропами (чтобы полный газ) мне дома сейчас не получиться - места маловато, ощущениям не особо доверяю, но с пропами не сильно вибрации добавляется
это без пропов… тестить с пропами (чтобы полный газ) мне дома сейчас не получиться - места маловато, ощущениям не особо доверяю, но с пропами не сильно вибрации добавляется
Тестить нужно скорее не на полном газе, а на уровне висения
у меня так очень даже сильно вибрации прибавляется с пропами)
Летает примерно так же как и у вас, только осциляции немного меньше.
Я грешу на гироскоп, нафиг все эти китайские поделки, буду рабочий заказывать… нет желания больше эксперементировать
на уровне висения
для меня это на уровне подскока с переворотом =) я тоже грешу на гиру после того как загнал прошивку от aeroquad - там оно без загрубления и сглаживания танцует на ровной поверхности - не прикольно… хз где заказать нормальный гирик напаянный на платку (спаркфан и сиидстудио как то дороговато относительно стоимости самого датчика) - мне не осилить напаиваение такой мелочи =)
зы: как аккумы зарядятся, попробую на минимальных оборотах и без загрубления датчика - если есть сильная вибрация, всеравно покажет
подскажите, вот на видео (лучше на телефон не получается.)
когда моторы включены , даеш пол газа (квадрик стоит на столе, держу рукой) , ползунки моторов скачут уда хотят, то вниз то вверх, как это убрать
Подскажите, пожалуйста, где в скетче изменяется направление по осям у акселерометра?
направление по осям у акселерометра?
смотря какой аксель, но там везде есть 3 похожие строки:
accADC[ROLL] = - ((rawADC_ADXL345[3]<<8) | rawADC_ADXL345[2]);
accADC[PITCH] = ((rawADC_ADXL345[1]<<8) | rawADC_ADXL345[0]);
accADC[YAW] = - ((rawADC_ADXL345[5]<<8) | rawADC_ADXL345[4]);
тут и меняется
ползунки моторов скачут уда хотят
лучше снять сам монитор, как там график? как гиры скачут? какие PIDы?
Предлагаю коротенькое видео своего пепелаца, только как назло, днем все отлично летало без осцилляций( надо было сразу видео снимать, а я залетался и решил потом…) , а после разобрал чтоб впихнуть управление светодиодами от 13 пина по схеме ардуины, покрыл лаком тонкие провода от гиры и нунчака, после этого собрал, и появились вибрации…
Днем летал при P=6 даже намека не было, сейчас до 5 снизил и пробовал еще меньше, но коптер “плавать” начинает.
Фарш такой:
Движки: 2205C 1400Kv (перемотал, тяги на 10% добавилось при том же токе потребления, но меньшее KV не получилось:( )
Регули: HK-SS18A
Винты: 8x4
Аккум: 2200 3S
Схема: atmega168 на собственной плате, чака по аналогу прицеплена, гира ITG3205 включена по схеме ITG3200.
Вес: 530 г.
Летает квадрик, но не очень хорошо, винты балансировал, и вечером еще раз проверил, вроде норма. Нагружал катушкой припоя=200 г. летает более стабильно. как на улице будет еще не знаю. Буду искать что же произошло… может изза лака чтото не так стало, цапоном покрывал…
D менял от 5 до 40. разницы не заметил… в чем она должна проявится?
Забыл сказать, летал в режиме стабилизации.
Вот уже готова плата для MultiWii на Atmega328
с дополнительным питанием 3,3В для датчиков
Если интересует, то схема и разведенная плата в архиве
shema.zip
Буду искать что же произошло… может изза лака чтото не так стало, цапоном покрывал…
Некоторые глюки возможны из-за не качественных СМД компонентов,особенно конденсаторов.
лучше снять сам монитор, как там график? как гиры скачут? какие PIDы?
ближе не получается, все расплывается.
смысл в том что с пропами сильнее плавают моторы, без пропов, меньше но тоже плавают.
не может же быть чтоб без пропеллеров моторы так сильно вибрировали чтоб глючили гиры.
пид 3,2 стоит, может как то в скече чето занижать надо? вии+ синяя платка, какой там гирик не понять, надписи нечитаются никак.
Буду благодарен за советы.
ближе не получается, все расплывается.
я особо не посоветую, но у меня тоже скачет от вибрации, загрубил гиру, стало лучше, но в GUI затороможено коптер себе ведет (часть пути наклона проходит и потом медленно доплывает), отбалансировал моторы и поставил мозги на вспененую фигню в которой моторы пришли, стало еще лучше, но пока не летал (зато в GUI графики моторов почти не прыгают)
загрубил гиру
с этим подробнее пожалуйста, как это сделать
как это сделать
тут это уже раза 4 или 5 было, ищим код:
gyroADC[ROLL] = - ( ((rawADC_WMP[5]>>2)<<8) + rawADC_WMP[2] );
gyroADC[PITCH] = - ( ((rawADC_WMP[4]>>2)<<8) + rawADC_WMP[1] );
gyroADC[YAW] = - ( ((rawADC_WMP[3]>>2)<<8) + rawADC_WMP[0] );
делим значение на 2 4 6 и т.д. (в aeroquad прошивке вообще на 16 делят о_0)
gyroADC[ROLL] = - ( ((rawADC_WMP[5]>>2)<<8) + rawADC_WMP[2] )/2;
gyroADC[PITCH] = - ( ((rawADC_WMP[4]>>2)<<8) + rawADC_WMP[1] )/2;
gyroADC[YAW] = - ( ((rawADC_WMP[3]>>2)<<8) + rawADC_WMP[0] )/2;
от этого значения с гиры станут меньше и как бы пропадет чувствительность, НО имхо это неправильно - так как по сути делим скорость наклона… имхо правильнее было бы убирать последнюю циферку из значения и ставить вместо неё 0 или 5, тогда скорость остается та же, а мелкие значения ошибок убираются