Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 63 из 327 ПерваяПервая ... 53 61 62 63 64 65 73 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 2,481 по 2,520 из 13065

MultiWii

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Давай, родной! Молодчина! А то Алекс совсем впал в спячку, французы видать по весне/летом о коптерах думать не могют Сообщение ...

  1. #2481

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,157
    Записей в дневнике
    23
    Давай, родной! Молодчина! А то Алекс совсем впал в спячку, французы видать по весне/летом о коптерах думать не могют
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Есть правда небольшой дрейф по яв на 2-4град в мин
    Это вообще ерунда!
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Для idg650/655 уже подобран. У тебяж вроде эта гира? В общем сегодня-завтра выложу подробности как до компа доберусь.
    Да, именно эта, вполне адекватно себя ведет. Ждем прошивку!

    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    ну после появления MegaPirates с его тонной плюшек - особо не вижу смысла в мультивие, а кучу датчиков можно и в MP прикрутить
    Ну для Атмеги 328 никакой пират не светит, не буду же я квадрик полностью меня удовлетворяющий выкидывать из-за мегапирата 328+wmзplus+bma020 как раз для того чтобы научится летать, а то с мегапиратом чую вообе не научусь никогда, буду читерить бародатчиками и gps

  2.  
  3. #2482

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,589
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    для Атмеги 328 никакой пират не светит
    я думаю если убрать кучу всяких ненужностей (чтобы было на уровне текущего состояния multiwii), то вполне влезет, а летает в разы лучше... ну и особо переделывать не надо - всего лишь поменять мини на мегу (или все строят такие мелкие коптеры, что платка не влезет никуда?) и немного поиграться с коэффициентами, если датчики не itg3200 - которые в каждом wmp щас и не bma020/bma180
    оно и без gps с бародатчиками очень хорошо летает... хотя на лето есть задумка, без gps с компасом не обойтись будет

  4. #2483

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,157
    Записей в дневнике
    23
    Мне кажется на 328 не пирата надо портировать, а развивать мультивий. Легче добавить, чем выкинуть лишнее. Мегапират всегда будет требователен к датчикам и дороже. Если Александр реально довел до ума МАГ Олега под Мультивий, то разве это плохо? У меня квадрик летает отлично, и мне только МАГ для него интересен по большому счету и Z ось.

  5. #2484

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,589
    Записей в дневнике
    77
    multiwii тоже требователен =) пока wmp не заменил на другую гиру - одна колбасня (да и вообще налево и направо сам советуешь брать нормальные датчики + гемор с вибрацией), цена мелкой платки в сравнении с мегой не такая уж и кусачая... в итоге за чуть большую цену (рублей 500-600 на вскидку), получаем более стабильный, кастомизируемый и мощный проект (еще бы GUI под все системы, в Linux через wine не очень удобно с .net прогой работать)
    я конечно не агитирую ломать multiwii... все вышесказанное личное субъективное мнение (скорее всего от того что с multiwii у меня так и не сложилось)

  6.  
  7. #2485

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,157
    Записей в дневнике
    23
    Пусть живут два проекта, хуже от этого не кому не будет. Я как раз модернизирую свой квадрик, делаю легкосьемныое место для мозгов, чтобы можно было мозги с мультивием и сидуину мегу с мегапиратом в течение минуты менять

  8. #2486

    Регистрация
    21.05.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    114
    Вот сижу и думаю: в Паскале в своё время была возможность сделать куски "под конкретный компилятор, систему и т.д.", когда не юзаемое просто отбрасывалось компиллером... МБ аналог предусмотрен в Ардуино, он всё-же под G++, а у того что-то такое было...

    Потом, некоторые алгоритмы - возможно реально оптимизировать...
    Что-то где-то добавить какие-нить фильтры и т.д.
    Надо смотреть...

    Сейчас должны доехать детали для коптера - буду осваивать полёты под МультиВием, а потом планировал проапгрейдить его хотя-бы до Пирата...
    Но всё больше склоняюсь к мысли сделать как-то хитро с возможностью или юзать и то и то, или построить второй мультикоптер, оставив мультивий для адаптации прошивок... %)

  9. #2487

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Siorinex Посмотреть сообщение
    то-то где-то добавить какие-нить фильтры и т.д.
    Вот в этом подвох и кроется. Я, кажется, тут где-то писал, как пытался поставить на гиру IIR-фильтр в МультиВи. Все работает классно и красиво, но... не летает! Жуткая колбасня.
    С подобным столкнулся на мегапирате, когда 1-в-1 с мультивия переписал драйвер под ITG3200.
    Здесь хоть цикл в пределах 6000 (6 мс) и fastPWM 400 Гц, а в пирате основной цикл 16 мс и обычный PРМ 50 Гц!
    Вот и посчитайте, сколько времени нужно там и там с момента обнаружения гирой отклонения - до поступления соотв. команды на мотор?
    А IIR-фильтр добавляет еще 30-40 мс задержки в эту линию. И это самое лучшее, что можно получить с приемлемой фильтрацией в случае с моим аппаратом. Быстродействие-то у него 500 мкс, а вот сигнал выхода от входа отстает.

  10.  
  11. #2488

    Регистрация
    13.07.2007
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    34
    Сообщений
    69
    Добрый день, собрал все по схеме и настроил , положение держит хорошо, только есть один вопрос. При старте не все двигатели одновременно стартуют и когда включен нунчак поведение непонятное вообще. Как правлино откалибровать все моторы одновременно. Как я понимаю это нельзя как в куке сделать через мозги или я чего то не понял. Спасибо

  12. #2489

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,589
    Записей в дневнике
    77
    если в GUI показывает что на все моторые одинаковый сигнал идет, то надо просто замкнуть вместе все сигнальные контакты (+ землю конечно) на регулях и всех махом откалибровать (я себе спаял раземчик, чтобы не мучится особо)

  13. #2490

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    И так по MARG-у.

    Начну с release notes для 1.7preter от Олега:

    -реализован режим удержания курса (heading hold): если ручка YAW отпущена, удерживает азимут, в котором находился в момент отпускания. Никакими переворотами и пилотажем с курса его теперь не сбить.
    -добавлен полный алгоритм MARG с магнетометром. Чтобы его включить, нужно раскомментировать один из магнетометров (и подключить его). Угол склонения магнитного поля компенсируется и значения не имеет.
    -сила удержания курса регулируется в поле YAW P, при этом коррелирует с усилением гиры в обычном режиме
    -удержание угла разрешается фишками MAG и может активироваться с пульта (независимо от наличия магнетометра, как такового)
    -по наблюдениям, дрейф Вийской гиры при комнатной темп. около 2 град в минуту.
    -код приведен в летабельную форму, все включается и управляется как следует.


    Преимущества и недостатки MARG-a.
    В принципе индивидуальные настройки для каждого типа гир это не недостаток, а разовая процедура настройки. Правда я брал 180 град для формулы, а не 90. Проще угол подобрать. У меня получилось 454, у Олега 460.
    Код:
    #if defined(ITG3200) || defined(L3G4200D)
        gyroFactor = deltaTime/670e6; //empirical
      #else
        gyroFactor = deltaTime/454e6; //empirical, depends on WMP on IDG datasheet, tied of deg/ms sensibility
      #endif
    Мои изменения:
    - МАРГ портирован из 1.7_preter в 1.7_final
    - для рыскания знак поменял, а то он пытался корректировать отклонение в сторону самого отклонения. Надеюсь не напутал

    Подопытные кролики:
    - Arduino Mega 1280
    - гирa IDG655/ISZ650
    - чака вроде оригинал
    - квадрХ

    Результаты/тесты:
    Сразу скажу что в полете пока не проверял т.к. коптер пока не готов.
    В ГУИ:
    - красота, вертеть можно на 360 град по всем осям
    - на моторы идут адекватные уровни. Тут правда не уверен нужно ли будет тюнить пиды при переходе с обычной прошивы.
    - псевдо-компас (конфигурация без магнетометра) работает и можно включать удержание по яв. К примеру при отклонении вправо, подымаются уровни на левый-верхний и правый-нижний моторы. Корректно по идее?
    - не получилось переключать с пульта heading hold. Если в ГУИ выбран хотя бы один квадратик, то удержание курса с пульта уже не отключить.
    - есть небольшой дрейф по яв на 2-4град в мин (это без наличия магнетометра, с ним дрейфа не будет)

    Также спешу огорчить любителей быстрой езды. Акро мода не будет, т.к. MARG-у требуется как мин гира+аксель. За счет акселя корректятся ощибки гиры по всем осям кроме яв. Ну и если маг добавить тогда и по яв будет коррекция. Соот-но аксель должен быть включен по дефолту. Без него у меня в ГУИ модель не крутится + на левый нижний мотор идет макс. уровень а наостальных мин.
    Теоретически это не беда и ПИД-ами можно настроить его довольно агрессивно и в стаб. моде. Важно то что из любого положения, отпустив стики, он как кошка будет пытаться вернуться на исходную... теория правда , но по ГУИ именно так и происходит...

    Пробуйте, предварительно оттестив в ГУИ, желательно со снятыми пропами! Жду отзывов!

    Полезные сцылки:
    Оригинальный алгоритм: http://diydrones.ning.com/profiles/b...ry-first-draft
    Одна из реализаций: http://code.google.com/p/imumargalgorithm30042010sohm/

  14. #2491

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,157
    Записей в дневнике
    23
    Саша, отлично! Бросаю работу, выезжаю в поля сегодня
    Последний штрих: можно как Олег в Мегапирате выставить максимальный угол отклонения горизонта коптера в градусах, скажем не более 20 градусов? (Чтобы можно было выпимши летать, шутка

  15. #2492

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Бросаю работу, выезжаю в поля сегодня
    Ну я бы так не спешил! В руках надо покрутить хорошенько и в ГУИ повтыркать, дабы не убить жужжжелецу

    Цитата Сообщение от GreatLesli Посмотреть сообщение
    При старте не все двигатели одновременно стартуют и когда включен нунчак поведение непонятное вообще.
    если калиброваны правильно то может в этом дело
    Последний раз редактировалось mahowik; 25.05.2011 в 17:48.

  16. #2493

    Регистрация
    13.07.2007
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    34
    Сообщений
    69
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    если в GUI показывает что на все моторые одинаковый сигнал идет, то надо просто замкнуть вместе все сигнальные контакты (+ землю конечно) на регулях и всех махом откалибровать (я себе спаял раземчик, чтобы не мучится особо)
    Спасибо так и сделаю
    1Должны ли моторы вращаться после активации

    2 Если в GUI разница + - 3-7 это нормально как я понял?

  17. #2494

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от GreatLesli Посмотреть сообщение
    1Должны ли моторы вращаться после активации
    Должны.

    Цитата Сообщение от GreatLesli Посмотреть сообщение
    Если в GUI разница + - 3-7 это нормально как я понял?
    Я подгонял тримерами.

  18. #2495

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Прочитал вот в факах на сайте мультивийном что взлетать и садится проще в акро моде. Реально чтоле таГ?!

  19. #2496

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,157
    Записей в дневнике
    23
    Короче, не дошел я вчера до мастерской,
    Саш, а ты не хочешь доработанный скетч выложить на форум wbb.multiwii.com в ветку про MAG http://wbb.multiwii.com/viewtopic.php?f=8&t=219&start=20 , я думаю там мгновенно тестеры найдутся...

    На счет взлета в акро - у меня все отлично взлетает в стаблмоде. Я в акро вообще не летаю, ибо он мне не нужен, гиры 650/655 видимо не слишком чувствительные, коптер болтает только так.

  20. #2497

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Короче, не дошел я вчера до мастерской,
    Саш, а ты не хочешь доработанный скетч выложить на форум wbb.multiwii.com в ветку про MAG http://wbb.multiwii.com/viewtopic.php?f=8&t=219&start=20 , я думаю там мгновенно тестеры найдутся...

    На счет взлета в акро - у меня все отлично взлетает в стаблмоде. Я в акро вообще не летаю, ибо он мне не нужен, гиры 650/655 видимо не слишком чувствительные, коптер болтает только так.
    Сегодня постараюсь закинуть, но судя по тому что тема там заглохла месяц назад, может и не поможет

    По поводу взлета-посадки видимо пока сам не попробуешь не поймешь

  21. #2498

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Пробуйте, предварительно оттестив в ГУИ
    Сегодня залью, а завтра попробую. Только у меня гира 3200 и аксель аналоговвый 345. Будет работать?

  22. #2499

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    Только у меня гира 3200 и аксель аналоговвый 345. Будет работать?
    По идее должно пахать. Правда возможно придется коэф. подобрать как описано выше.

  23. #2500

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Александр, а почему у меня коптер в гуи не крутится? Графики бегают, обычный коптер крутится, олега с маргом крутится, а этот нет.

  24. #2501

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    Графики бегают, обычный коптер крутится, олега с маргом крутится, а этот нет.
    в смысле на претер прошивке от Олега работает и на последней нет?

  25. #2502

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Олега работает и на последней нет?
    Да! И включаются только два мотора.

    А на обычной прошивке в среднем положении на трех моторах 1300 ед а на одном 1400. Коптер лежит горизонтально, аксель отключен.

  26. #2503

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    ну яж писал что марг работает только с акселем! в ГУИ надо включить все линейку кубиков для LEVEL мода + хотяб один кубик в MAG линейке для удержания курса, т.е. чеб аксель был всегда включен.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Также спешу огорчить любителей быстрой езды. Акро мода не будет, т.к. MARG-у требуется как мин гира+аксель. За счет акселя корректятся ощибки гиры по всем осям кроме яв. Ну и если маг добавить тогда и по яв будет коррекция. Соот-но аксель должен быть включен по дефолту. Без него у меня в ГУИ модель не крутится + на левый нижний мотор идет макс. уровень а наостальных мин. Теоретически это не беда и ПИД-ами можно настроить его довольно агрессивно и в стаб. моде. Важно то что из любого положения, отпустив стики, он как кошка будет пытаться вернуться на исходную... теория правда , но по ГУИ именно так и происходит...

  27. #2504

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    марг работает только с акселем
    Марг тестировал с акселем. Отключал аксель на обычной прошивке.

  28. #2505

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,157
    Записей в дневнике
    23
    Саш, залил твою прошивку, у меня в гуи значения числовые гиры и акселя меняются, а картинка с коптером неподвижная. Двигатели все ровно работают и не реагируют на наклоны. Нано 328, гиры 650/655 и bma020

  29. #2506

    Регистрация
    19.04.2011
    Адрес
    Самара
    Возраст
    27
    Сообщений
    85
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    Александр, а почему у меня коптер в гуи не крутится? Графики бегают, обычный коптер крутится, олега с маргом крутится, а этот нет.
    Аналогичная ситуация на нано, гира 3205, аксель 335. Цифры идут а модель коптера стоит на месте.

  30. #2507

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    а почему у меня коптер в гуи не крутится?
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    у меня в гуи значения числовые гиры и акселя меняются, а картинка с коптером неподвижная
    Цитата Сообщение от Cerberus Посмотреть сообщение
    Аналогичная ситуация на нано, гира 3205, аксель 335. Цифры идут а модель коптера стоит на месте.
    попробуйте вот эту

  31. #2508

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Двигатели все ровно работают
    А у меня работают только два мотора (по диагонали)

  32. #2509

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,157
    Записей в дневнике
    23
    Во, завертелся коптер цикл 5300 гдето
    Ну что рискнуть с включенными моторчиками?

  33. #2510

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Во, завертелся коптер Ну что рискнуть с включенными моторчиками?
    пропы кышно лучша снять... хотя тебе это бут не легко со стяжками
    просто понаблюдай за уровнями на моторы, в ГУИ все ли адекватно на управление с аппы реагирует и на сами наклоны...
    а коэф. на гиру подошел или подбирал?

  34. #2511

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    попробуйте вот эту
    Коптер в гуи крутится. Но на стики адекватно реагирует только яв. Пич и рол меняются на несколько единиц.

  35. #2512

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,157
    Записей в дневнике
    23
    Короче, я попробывал подлетнуть на дефолтных настройках, никаких коэф-в к гире не подбирал (где это подбирается?). Вышел в сад, земля рыхлая не страшно испытывать Коптер сразу входит в какую-то нереальную раскачку по крену и не летит... Так что до светлого времени суток дальнейшие полеты отменяются

  36. #2513

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    Коптер в гуи крутится. Но на стики адекватно реагирует только яв. Пич и рол меняются на несколько единиц.
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    где это подбирается?
    а угол правильный показывает по ЯВ? т.е. если повернуть на 90 или 180 град в гуи стрелка отклоняется на тоже значение? если нет посмотри выше как gyroFactor подобрать...

    еще если gyroFactor не правильный, то коптер будет не верно отклоняться в ГУИ по ролл/питч и медленно доплывать в нужную позицию

  37. #2514

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    а угол правильный показывает по ЯВ
    Да

  38. #2515

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    выложи скетчи свои обычный_1.7(рабочий) и марг_1.7... посмотрим

  39. #2516

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Вот
    Вложения

  40. #2517

    Регистрация
    19.04.2011
    Адрес
    Самара
    Возраст
    27
    Сообщений
    85
    Нашел интересный чип магнитометр и аксель в одном корпусе. Стоит 270 рублей. Хочу взять на пробу. LSM303DLH

  41. #2518

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,290
    Записей в дневнике
    19
    скачал свежую MultiWii_dev20110526 прошивку... серьезно переработали IMU

    - MAIN SOFT: New angle calculation by ziss_dm
    it's a completly new approach wich gives a constant cycle time and a representation in all attitude.


    коптер теперь крутится по ролл питч на 360 град, как в марге, жаль только что хидинг холда нет (в случае без мага)... цикл упал почти в два раза (у меня WMP+NK)

  42. #2519

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    скачал свежую MultiWii_dev20110526 прошивку
    Сегодня облетал ее. Учитывая, что это мой второй полет и сильный ветер, прошивка супер. На дефолтных пидах квадр висит. Стиками не держу его, т.к. пока нет опыта. Но и без этого он висит сам. Гира пиленая 3250, аксель пока не включал. В канце полетов квадр стало ветром сдувать на провода и я его уронил. Аппарат трабует небольшого ремонта. Но ощущения от полетов супер.

  43. #2520

    Регистрация
    19.04.2011
    Адрес
    Самара
    Возраст
    27
    Сообщений
    85
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    Гира пиленая 3250,
    Загрубеление значений делали?

+ Ответить в теме

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения