Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 81 из 327 ПерваяПервая ... 71 79 80 81 82 83 91 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 3,201 по 3,240 из 13065

MultiWii

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; а радимодуль какой лучше к этим камеркам? на хк есть различные мощностя: http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=13438 http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=13442 http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=13443...

  1. #3201

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    а радимодуль какой лучше к этим камеркам? на хк есть различные мощностя:
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=13438
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=13442
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=13443

  2.  
  3. #3202

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,164
    Записей в дневнике
    23
    По моему опыту лучше купить Lawmate приемник 1.2G ($45) и 800mW передатчик 1.2G с ХК или Bevrc, а потом если очень захочется летать далеко купить Lawmate передатчик на 1W. 5.8G конечно качественно передает видео, но боится даже минимальных препятствий..

  4. #3203
    v61
    v61 вне форума

    Регистрация
    05.04.2008
    Адрес
    Omsk
    Возраст
    55
    Сообщений
    111
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    5.8G конечно качественно передает видео, но боится даже минимальных препятствий..
    Зато нет проблем с каналом управления на 2.4ГГц и патч антенны высокоэффективные имеют малый размер ИМХО

  5. #3204

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,164
    Записей в дневнике
    23
    ну если в поле летать самое оно конечно, главное чтобы деревьев не было, любой фвпшник скажет что 5.8 это для абсолютно голых мест, и не любит резких движений с антенной передатчика (читай модели).

  6.  
  7. #3205

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,164
    Записей в дневнике
    23
    Да, и не забываем о проблемах совместимости видео 1.2 и аппы 2.4, так что думаем об антеннах на передатчике, ферритовых кольцах везде где только можно и о бустере wifi на 1..2W

  8. #3206

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Заснял свою птичку (пока только в комнате). MultiWii 1.8 + ALLINONE, Level mode + compas. Учитывая вес >800г, сквозняки в комнате гуляют неслабые и постояно приходится подруливать. На воздухе должно быть стабильней.

  9. #3207

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Я вот такую взял PIXIM SEAWOLF WDR 690 http://www.securitycamera2000.com/pr...-Lens-OSD.html
    О! И я себе такую заказал + Линзы а-ля Fish Eye. Ну и на хобях передатчик с приемником 5.8G 200mw

  10.  
  11. #3208

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,392
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    1.2G
    - опасаюсь из-за аппы 2.4G.

    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    5.8G
    - такой использую. 200мВт пробивает 3 двери, стену и кулак на антенне. Для игр с квадриком - отличный выбор. Антенны - обычные штыри. С патчами и трекером антенн Lazy писал, что улетал на 5 км чтоли. Переключатели каналов на RX TX не совпадают, надо экспериментировать. Видео приятное (со скидкой на недорогую cctv камеру).

    Летал еще на Вии 1.7 в стаб_мод, изображение не размазывалось.

  12. #3209

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,164
    Записей в дневнике
    23
    Столкнулся с произволом и непониманием происходящего!!!
    Удалили вот видео как летает квадрик на МУЛЬТИВИЕ (да именно в этой ветке мы находимся!) на гирах 655,650 и акселе bma020, стаб мод, 1.8

  13. #3210

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,145
    Здравствуйте,если кто-то захочет попробовать акселерометр LIS3LV02,есть такая возможность в 1.8 прошивке,то он не работает.

  14. #3211

    Регистрация
    01.11.2010
    Адрес
    Belarus Slonim
    Возраст
    36
    Сообщений
    4,462
    Записей в дневнике
    8
    Воот если бы LIS35DE то я бы попробовал

  15. #3212

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,164
    Записей в дневнике
    23
    Кто летает на Вие с последними прошивками (1.8patch).
    В них вшит фильтр для гиры ITG3200, где то тут Глеб писал что сразу расскомментировал 20Hz. Не знаю как унего полетел Вий, но он не прав. Смотрим внимательно что написано в проше:
    //#define ITG3200_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment. По дефолту, даже расскомментировать не надо
    //#define ITG3200_LPF_188HZ
    //#define ITG3200_LPF_98HZ
    //#define ITG3200_LPF_42HZ
    //#define ITG3200_LPF_20HZ
    //#define ITG3200_LPF_10HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props Это в экстримальных случаях, пора менять моторы или пропы.
    Чем ниже значение герцев тем снижается чуйка гиры и коптер хуже летает, если у вас все отлично с моторами и пропами. Я час игрался со всеми значениями и со всей отвагой заявляю это. В итоге отсавил верхнее значени 256Hz

  16. #3213

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,592
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Это в экстримальных случаях, пора менять моторы или пропы.
    вот поэтому пирату и глубоко пофиг на вибрацию, а мультивий сходит с ума, если 100500 часов не провести за балансировкой

  17. #3214

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,164
    Записей в дневнике
    23
    10hz имеется ввиду в самом экстремальном случае.
    Никаких часов, я моторы вообще не балансирую, только пропы, это одна минута на один мотор. Кстати, будет время глянь че там за фильтры в вие и пирате, помоему он вааще разные.

  18. #3215

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,592
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    глянь че там за фильтры в вие и пирате, помоему он вааще разные.
    Вий
    Код:
    i2c_writeReg(ITG3200_ADDRESS, 0x16, 0x18 + ITG3200_DLPF_CFG)
    #if defined(ITG3200_LPF_20HZ)
        #define ITG3200_SMPLRT_DIV 0
        #define ITG3200_DLPF_CFG   4
      #endif
    Пират
    Код:
    i2c_rep_start(0xd0+0);  // I2C write direction 
      i2c_write(0x16);                   // register DLPF_CFG - low pass filter configuration & sample rate
      i2c_write(0x18+4);                   //   Internal Sample Rate 1kHz, 1..6: 1=200hz, 2-100,3-50,4-20,5-10,6-5
    одно и тоже, при этом проблем отработки данных нет - это же фильтр на помехи, а не на загрубление гиры (тогда бы тупо деление или убирание знаков можно было применить, а не заморачиваться с регистрами)

  19. #3216

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,164
    Записей в дневнике
    23
    Ну вот с нижними значениями ниже 40Hz коптер, по крайней мере у меня, начинает вести себя не очень, стабильность пропадает, начинаются качки и маленькие провалы.

  20. #3217

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,592
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    стабильность пропадает, начинаются качки и маленькие провалы.
    код мультивия изначально писался без учета фильтров, этот фильтр на гире может в одном проекте помогать, а в другом наоборот только мешать, тем более при смене значений надо заново ПИДы крутить, так как параметры датчиков то меняются

  21. #3218

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,145
    Цитата Сообщение от soliada Посмотреть сообщение
    Здравствуйте,если кто-то захочет попробовать акселерометр LIS3LV02,есть такая возможность в 1.8 прошивке,то он не работает.
    Вообщем,т.к я решил попробовать этот акселерометр,то пришлось подправить код.Теперь работает.
    Признаться по полетным ощущениям не почувствовал ни какой разницы между АДХЛ345 и БМА180.
    Вопрос к Гуру. В чем собственно превосходства того или иного датчика?

  22. #3219

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    вот поэтому пирату и глубоко пофиг на вибрацию, а мультивий сходит с ума, если 100500 часов не провести за балансировкой
    не совсем корректно сравнивать пират и вии лишь по параметрам гиры... в пирате цикл тайм если память не изменяет 50гц (т.е. 256 от гиры ему нафиг не нужны) а в вии более 300гц при "нормальных" (т.е. не вийных) датчиках + В ВИИ И ПИРАТЕ СОВЕРШЕННО РАЗНЫЕ ПИД РЕГУЛЯТОРЫ. Соот-но сравнивать их и говорить что пират стабильнее только из фильтров не верно в принципе...
    В вии меньше фишек, но больше быстродейтвие и предполагаю что как раз для акро мода и для крутых акро-пилотов этот проект горраздо круче!

    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    это же фильтр на помехи, а не на загрубление гиры
    фильтр это как раз и есть загрубленние чувствительности гиры, но не линейное соот-но, а рубятся только "быстрые" показания ИЗМЕНЕНИЙ угловых скоростей, т.е. "скоростные" маневры. Таким образом при низких значениях фильтра 10-20-40гц на гире быстродейтвие вии обработчика теряет смысл, о чем уже писал пару страниц назад...
    Последний раз редактировалось mahowik; 11.09.2011 в 09:56.

  23. #3220

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    код мультивия изначально писался без учета фильтров, этот фильтр на гире может в одном проекте помогать, а в другом наоборот только мешать
    тут согласен...

    Итог:
    1. для ВИИ: фильтр губит быстродествие, но при разумных значениях может помочь в борьбе с вибрациями.
    2. в пирате: низкие значения фильтра "совместимы" с временем цикла обработчика без ущерба для быстродействия системы. Т.е. тут от фильтра больше пользы в плане борьбы с вибрациями.

    Ну и если совсем кратко то вии более шустрый, но чувствмтельный к вибрациям, а пират не такой шустрый, но более терпимый к шумам-вибрациям за счет филтров низких частот.
    Последний раз редактировалось mahowik; 11.09.2011 в 10:16.

  24. #3221

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Не знаю, меня мультивий в плане стабильности очень радует. Я поковырял его в части IMU (было интересно попробовать добавить реакции на линейные ускорения и перемещения), и непохо разобрался в его алгоритмах стабилизации. Так вот, они довольно точны и мат. модель IMU хорошо описывет все перемещения, особенно в связке с акселерометром и компасом. Единственное, нужно четко представлять что как подстраивать и триммировать, т.к. сам он это не умеет.
    Насчет вибраций - по моему их влияние сильно преувеличено. Гироскоп их практически не видит, т.к. они не угловые, акселерометр видит, но он хорошо сглажен в коде и его вклад только в низкочастотных областях (видеть землю для корректировки дрифта гироскопа).

    Замечания по своим ошибкам "обращения" с мультивием:
    1. при включении он калибрует ноль гироскопа. Т.к. я включаю втыканием питания в батарею, в этот момент возможны толчки. И потом его очень неслабо тянет в крен. Сделал задержку в 3 сек. чтобы успеть убрать руки.
    2. Акселерометр в левел- моде надо ТРИММИРОВАТЬ ОБЯЗАТЕЛЬНО. иначе никакими ручками на пульте не выставишь стабильность. Это можно сделать один раз, он сохраняет настройку.
    3. Добавил Expo для Throttle в коде, т.к. мой дешевый пульт не позволял точно удержать высоту, постоянно вверх-вниз колбасило. Теперь высота держится элементарно.

  25. #3222

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,145
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    1. при включении он калибрует ноль гироскопа. Т.к. я включаю втыканием питания в батарею, в этот момент возможны толчки. И потом его очень неслабо тянет в крен. Сделал задержку в 3 сек. чтобы успеть убрать руки.
    2. Акселерометр в левел- моде надо ТРИММИРОВАТЬ ОБЯЗАТЕЛЬНО. иначе никакими ручками на пульте не выставишь стабильность. Это можно сделать один раз, он сохраняет настройку.
    3. Добавил Expo для Throttle в коде, т.к. мой дешевый пульт не позволял точно удержать высоту, постоянно вверх-вниз колбасило. Теперь высота держится элементарно.
    Здравствуйте,не могли бы Вы подробней описать, что и куда дописали в коде?

  26. #3223

    Регистрация
    25.09.2006
    Адрес
    Ташкент
    Возраст
    32
    Сообщений
    833
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    1. при включении он калибрует ноль гироскопа. Т.к. я включаю втыканием питания в батарею, в этот момент возможны толчки. И потом его очень неслабо тянет в крен. Сделал задержку в 3 сек. чтобы успеть убрать руки.
    2. Акселерометр в левел- моде надо ТРИММИРОВАТЬ ОБЯЗАТЕЛЬНО. иначе никакими ручками на пульте не выставишь стабильность. Это можно сделать один раз, он сохраняет настройку.
    3. Добавил Expo для Throttle в коде, т.к. мой дешевый пульт не позволял точно удержать высоту, постоянно вверх-вниз колбасило. Теперь высота держится элементарно.
    не могли бы вы выложить код с пометками где вы и что правили?

    упс... одинаково мыслим =)

  27. #3224

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Задержка калибровки:
    Код:
    MultiWii.pde, setup():
    ...
      initSensors();
      //wait 3 seconds before start calibrating
      delay(3000);
      previousTime = micros();
    ..
    Не очень важная доработка но я думаю что полезно: более точная калибровка нуля гироскопа. Сейчас в коде ноль округляется до целых. Так как данные гироскопа интегррируются, даже небольшая ошибка накапливается. Лучше окрулять до десятых, тем самым слегка повышается точность и уменьшается дрифт.
    Код:
    Sensors.pde, GYRO_Common():
    ...
          if (calibratingG == 1) {
            gyroZero[axis]=g[axis]/40;
    ...
      for (axis = 0; axis < 3; axis++) {
        gyroADC[axis] = (int32_t)(gyroADC[axis] * 10 - gyroZero[axis])/10;
    ...
    Throttle-expo описан тут: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=623

  28. #3225

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Задержка калибровки
    я обычно калибровку делаю с пульта когда коптер включен и стоит стабильно...

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Не очень важная доработка но я думаю что полезно: более точная калибровка нуля гироскопа. Сейчас в коде ноль округляется до целых. Так как данные гироскопа интегррируются, даже небольшая ошибка накапливается. Лучше окрулять до десятых, тем самым слегка повышается точность и уменьшается дрифт.
    в мультивии почти нет вычислений с плающей запятой, т.к. это увеличивает время цикла... можете конечно предложить на вийском форуме, но думаю алексВпариже & зисс_дм вам примерно тоже скажут

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Добавил Expo для Throttle в коде, т.к. мой дешевый пульт не позволял точно удержать высоту, постоянно вверх-вниз колбасило. Теперь высота держится элементарно.
    на ролл и питч экспонента уже есть давным давно... думаю был бы и на тротл еслиб он был универсален на все конфигируции. Что хочу сказать: к примеру ваш коптер отрывается от земли на трети газа и соот-но вы попадаете в "плавную" часть экспоненты (тут все гуТ), а теперь сами подумайте что будет если коптер отрывается на две третих газа (в "резкой" части экспоненты)? т.е. получится что тротл будет более резким в сравнении с обычным "линейным" вариантом (т.е. без экспоненты)...

    P.S. всего лишь рассуждения, на истину не претендую, потому давайте спорить

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    акселерометр видит, но он хорошо сглажен в коде и его вклад только в низкочастотных областях (видеть землю для корректировки дрифта гироскопа)
    в теории и на стенде так и есть (т.е. в ГУИ все красиво, до включения моторов хотяб на пол газа), НО на практике дешевые аксели видимо сходят с ума от вибраций и сами показания уже не правильные, какие фильтры не прикручивай... тут уже специфика МЕМС чипов наверное, т.е. есть предел вибраций по идее...
    Последний раз редактировалось mahowik; 13.09.2011 в 05:25.

  29. #3226

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    я обычно калибровку делаю с пульта когда коптер включен и стоит стабильно
    Ну я тоже так делал если не забывал. А можно сделать и задерджку, по моему так удобнее. Кстати про калибровку гиры вообще мало инфы на официальной страничке и я случайно наткнулся на эту важную штуку.


    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    в мультивии почти нет вычислений с плающей запятой, т.к. это увеличивает время цикла
    Совершенно верно, респект разработчикам мультивий. Но если вы внимательно посмотрите код, вы увидите что я также не ввожу плавающую запятую, лишь уменьшаю делитель на 10 в одном месте и увеличиваю на 10 в другом. Тем самым сохраняю десятые доли и это работает (проверял на графиках).

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    думаю был бы и на тротл еслиб он был универсален на все конфигируции
    Согласен, мой вариант надо немного сконфигурировать. Опять же посмотрите на добавку кода в config.h, там я предлагаю померять показания отрыва от земли и выставить центр экспоненты в эту точку (параметр THROTTLE_HOVER). Но результат стоит того. И кстати, если у вас есть подстройка кривой в самом пульте, вам также придется сначалаа померять точку отрыва, чтобы правильно нарисовать кривую.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    в теории и на стенде так и есть (т.е. в ГУИ все красиво, до включения моторов хотяб на пол газа), НО на практике дешевые аксели видимо сходят с ума от вибраций и сами показания уже не правильные
    Если хороший гиро, то можно посоветовать уменьшить вклад акселерометра в нахождение вектора ориентации. Попробуйте увеличить параметр в IMU.pde
    Код:
    #define GYR_CMPF_FACTOR 310.0f
    Но надо смотреть по гафикам, насколько сильно уплывают показания гироскопа без акселерометра (для проверки поставьте GYR_CMPF_FACTOR 10000.0f).
    Последний раз редактировалось alexmos; 13.09.2011 в 13:28.

  30. #3227

    Регистрация
    30.06.2011
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    33
    Сообщений
    17
    Вот и мне пришли 2 платки ALLINONE, в конверте была вложена распиновка только для одной платы, а вот для этой 5V c GPS небыло... может кто подскажет распиновку или как её подключить?....

  31. #3228

    Регистрация
    02.09.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    965
    Записей в дневнике
    1
    Для мультивия сделали поддержку сателлитов от спектрума (и клонов от ХК)

    обсуждают тут http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1504116

  32. #3229

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,145
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Задержка калибровки
    Спасибо,ИМХО очень полезная функция.Лично меня напрягала калибровка с пульта,включить не не "встряхнуть",особенно при микро размере коптера,очень сложно.
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Не очень важная доработка но я думаю что полезно: более точная калибровка нуля гироскопа. Сейчас в коде ноль округляется до целых. Так как данные гироскопа интегррируются, даже небольшая ошибка накапливается. Лучше окрулять до десятых, тем самым слегка повышается точность и уменьшается дрифт.
    Попробовал.Признаться не заметил ни какой разницы в поведении,видимо размерность тоже имеет свое значение.

  33. #3230

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    А можно сделать и задерджку, по моему так удобнее.
    согласен... предложите чтобы включили в прошивку и по желанию можно было отключить/включить

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Но если вы внимательно посмотрите код, вы увидите что я также не ввожу плавающую запятую, лишь уменьшаю делитель на 10 в одном месте и увеличиваю на 10 в другом. Тем самым сохраняю десятые доли и это работает (проверял на графиках).
    виноват... все верно, только вот судя по коментам в коде у гиры диаппазон +/- 8192, т.е. дадут ли тут десятые что либо? если практическая польза есть то можно и до сотых тогда посчитать, т.е.
    Код:
    Sensors.pde, GYRO_Common():
     ...       
       if (calibratingG == 1) {
           gyroZero[axis]=g[axis]/4; 
    ...
       for (axis = 0; axis < 3; axis++) {
           gyroADC[axis] = (int32_t)(gyroADC[axis] * 100 - gyroZero[axis])/100; ...
    только gyroZero сделать 32 бита
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Согласен, мой вариант надо немного сконфигурировать. Опять же посмотрите на добавку кода в config.h, там я предлагаю померять показания отрыва от земли и выставить центр экспоненты в эту точку (параметр THROTTLE_HOVER). Но результат стоит того. И кстати, если у вас есть подстройка кривой в самом пульте, вам также придется сначалаа померять точку отрыва, чтобы правильно нарисовать кривую.
    изучу и отпишусь обязаточно! кстать если выставить точку отрыва в центр экспоненты, этож получится что "плавная" часть газа будет только на снижение, а увеличение газа как раз "резкое" по экспоненте (т.е. на подъем)... Я же себе представлял, что точка отрыва должна быть примерно в первой трети экспоненты для того чтобы его проще было держать в соостоянии висения (равновесия т.е.). Поясните тут пожалуйста. Хотя тут же начал думать что так и надо т.е. уменьшение газа плавное для снижения, увеличение газа как раз резкое чтобы "подхватывать" при снижении проще было... или все не так?

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Если хороший гиро, то можно посоветовать уменьшить вклад акселерометра в нахождение вектора ориентации. Попробуйте увеличить параметр в IMU.pde
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Но надо смотреть по гафикам, насколько сильно уплывают показания гироскопа без акселерометра (для проверки поставьте GYR_CMPF_FACTOR 10000.0f).
    буду пробовать, но не раньше чем через неделю-две...

  34. #3231

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    только вот судя по коментам в коде у гиры диаппазон +/- 8192
    Это максимальные значения при довольно сильных угловых скоростях (кстати занженные в MultiWii, изначально гира выдает почти что полные int16). В нормальной работе гира выдает данные недалеко от нуля. И мы прбавляем каждый раз измеренный средний ноль. И если там сидит ошибка к примеру 0.5, она быстро накапливается при интегрировании. Но это опять же силно зависит от гиры, на моей одна ось попадает в ноль точно, а вот вторая убегает быстро с округленным нулем. После ввода десятых становится стабильной как и первая. Вводить сотые смысла нет, ноль не на столько стабилен и там уже шум больше чем сотые.
    Была мысль убрать деление на 4, чтобы ещё повысить точность, но тогда надо пересматривать всю арифметику на предмет переполнений, и мержиться с SVN будет сложно.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    этож получится что "плавная" часть газа будет только на снижение, а увеличение газа как раз "резкое" по экспоненте (т.е. на подъем)
    Нет, и на подъем и на снижение будут плавные части. Хотя и говорится про одну экспоненту, на самом деле их две (как и на ручки наклонов), соединенных в своей нулевой точке. С такой кривой мы быстро выбираем нерабочие участок до отрыва, затем плавно идет в районе отрыва и далше, и потом быстро растет до максимального газа.

    И кстати посморите на второй параметр SHIFT_HOVER. Если у вас отрыв идет на 2/3 газа, то есть возможность сместить его в 1/3 и больший диапазон использовать для полета.

  35. #3232

    Регистрация
    22.06.2011
    Адрес
    Sillamae
    Возраст
    38
    Сообщений
    274
    Цитата Сообщение от juniorluck Посмотреть сообщение
    Вот и мне пришли 2 платки ALLINONE, в конверте была вложена распиновка только для одной платы, а вот для этой 5V c GPS небыло... может кто подскажет распиновку или как её подключить?....
    Cкан от 3.3V. на 5 вольтовой поменяны местами RX и TX.

  36. #3233

    Регистрация
    30.06.2011
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    33
    Сообщений
    17
    Небольшая инфа, списался с производителем этих плат... Он сказал что 3,3V платы можно питать от 5V на плате есть стабилизатор.

    Олег, большое спасибо!

  37. #3234

    Регистрация
    30.06.2011
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    33
    Сообщений
    17
    Киньте пожалуйста в меня скриптами, чтоб каждый датчик отдельно проверить на плате ALLINONE...

  38. #3235

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,164
    Записей в дневнике
    23
    Друзья, а что это за платка и какие датчики на ней стоят, кто знает?

    Она же крупно

  39. #3236

    Регистрация
    02.11.2006
    Адрес
    МО, Кубинка
    Возраст
    34
    Сообщений
    2,860
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от juniorluck Посмотреть сообщение
    чтоб каждый датчик отдельно проверить на плате ALLINONE
    можно просто для arduino под каждый датчик скачать библиотеку отдельную. там и тестовые скетчи есть. я так проверял когда плата пришла, но библиотеки на домашнем компе только есть. но гуглом ищется быстро

  40. #3237

    Регистрация
    30.06.2011
    Адрес
    Нижний Новгород
    Возраст
    33
    Сообщений
    17
    Дмитрий! Большое спасибо за помощь! Списывались по скайпу...

  41. #3238

    Регистрация
    23.06.2011
    Адрес
    Мурманск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,715
    Записей в дневнике
    4
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    какие датчики на ней стоят
    слевой стороны стоит микруха гироскопа ITG3200 (или аналогичных), полностью совпадает с даташитом



    справа стоит датчик очень похожий на BMA180





    даташит на BMA180

    ЗЫ кстати, очень интересный вариант платки мультивия квадро с пятью каналами, ничего лишнего, процессор, датчики, питание датчиков на 3.3 вольта, наверное не дорого стоит? где такое можно приобрести?
    Последний раз редактировалось sulaex; 15.09.2011 в 17:59.

  42. #3239

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,145
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Друзья, а что это за платка и какие датчики на ней стоят, кто знает?
    100% Хэнд-Мэйд.Кто-то просто развел и изготовил себе и вероятно еще и друзьям перепало.

  43. #3240
    pnm
    pnm вне форума

    Регистрация
    04.07.2011
    Адрес
    Люберцы --> CA bay area
    Возраст
    33
    Сообщений
    354
    Подскажите у меня nunchuck включен или нет. Если нет, не подскажите как его включить? Начинаю поднимать коптер, он переворачивается. Калибровки все сделал.
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: PID_Wii.JPG
Просмотров: 42
Размер:	67.7 Кб
ID:	544956
    Вложения

+ Ответить в теме

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения