Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 82 из 327 ПерваяПервая ... 72 80 81 82 83 84 92 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 3,241 по 3,280 из 13065

MultiWii

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Вот мой новый контроллер MultiWii для самолета (летающего крыла). Датчики стоят ADXL345 и L3G4200D, МК mega168. Не получается прошить bootloader ...

  1. #3241

    Регистрация
    14.02.2007
    Адрес
    Одесса
    Возраст
    42
    Сообщений
    470
    Вот мой новый контроллер MultiWii для самолета (летающего крыла). Датчики стоят ADXL345 и L3G4200D, МК mega168. Не получается прошить bootloader выдает ошибку верификации. Я всегда заливаю программу через LPT програматор, на этой плате нет места для дополнительного разьема програматора.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: DSCF1070.jpg‎
Просмотров: 138
Размер:	66.6 Кб
ID:	544960  

  2.  
  3. #3242

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,164
    Записей в дневнике
    23
    Цитата Сообщение от pnm Посмотреть сообщение
    Подскажите у меня nunchuck включен или нет. Если нет, не подскажите как его включить? Начинаю поднимать коптер, он переворачивается. Калибровки все сделал.
    Включен то включен, но на графике не видно ничего. Потряси, если нет графиков относящихся к акселю, значит не работает аксель.

  4. #3243
    pnm
    pnm вне форума

    Регистрация
    04.07.2011
    Адрес
    Люберцы --> CA bay area
    Возраст
    33
    Сообщений
    354
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Включен то включен, но на графике не видно ничего. Потряси, если нет графиков относящихся к акселю, значит не работает аксель.
    Всплески есть. Забрал сегодня OpenPilot, пока откладываю wii.

  5. #3244

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,145
    Здравствуйте,вопрос к Гуру кодонаписания. Есть необходимость поменять местами пин D3 c D8 (вывода PD3 и PB0 на 328 Меге).
    Мои ковыряния в коде результата не принесли,подозреваю что надо править во многих местах.
    Буду признателен за информацию по этому вопросу.

  6.  
  7. #3245

    Регистрация
    21.05.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    114
    На днях получил запчасти к своему мультикоптеру...
    Собственно основное - РУ на 9-8 каналов (ну не хватает мне 5.5 на старой! Ни пуск-стоп приделать, ни что-либо ещё!) и 5 штук мотор-контроллер...
    Сейчас думаю над апгрейдом, ради которого и затевалось: увеличить грузоподъёмность числом моторов, благо МультиВий до окто- дошёл...

    Собственно варианты:
    1. 4+4, или квадро-8
    2. Гекс
    3. Окто "классический"

    Плюсы-минусы:
    1. Почти без переделок, но стрёмно запускать...
    2-3. Раму придётся делать с нуля. Зато винты торчат вверх и садиться может почти на брюхо.

    Собственно нужен совет с точки зрения живучести аппаратов разных схем.
    В идеале, наверное, схема квадро-8, но хитрая, когда верхние и нижние моторы питаются от разных акков и щелчком пульта можно переключить схему между "4-верх - 4+4 - 4-низ" - тогда, по идее, при отказе части моторов аппарат хоть как-то можно посадить, а не просто уронить...

    Цитата Сообщение от soliada Посмотреть сообщение
    Здравствуйте,вопрос к Гуру кодонаписания. Есть необходимость поменять местами пин D3 c D8 (вывода PD3 и PB0 на 328 Меге).
    Мои ковыряния в коде результата не принесли,подозреваю что надо править во многих местах.
    Буду признателен за информацию по этому вопросу.
    Не уверен, это моторные пины?

    Попробуй в def.h
    #define MOTOR_ORDER 3,5,6,2,7,8,9,10
    Поменять местами 3 и 8
    (проша 1.8)
    А, да, учти - там эта строчка почти два раза - для Мега и Мини, причём мини идёт раньше и там всего 6 чисел.
    Последний раз редактировалось Siorinex; 19.09.2011 в 22:53.

  8. #3246

    Регистрация
    02.07.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    998
    Друзья, подскажите в чем может быть проблема - с прошивкой 1.7 все более менее работает, как только заливаю 1.8 p2 отключается itg3200 .
    В гуи молчит, и по ощущениям тоже не работает... платка которую Covax на фото выше постил.

  9. #3247

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Morfan Посмотреть сообщение
    как только заливаю 1.8 p2 отключается itg3200

    Смотря что за платка. У меня помогла смена адреса 0x80 на 0x82 датчика на I2C шине (в 1.7 также менял ручками)

  10.  
  11. #3248

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,145
    Цитата Сообщение от Siorinex Посмотреть сообщение
    Попробуй в def.h
    #define MOTOR_ORDER 3,5,6,2,7,8,9,10
    Поменять местами 3 и 8
    (проша 1.8)
    А, да, учти - там эта строчка почти два раза - для Мега и Мини, причём мини идёт раньше и там всего 6 чисел.
    Немного не то имелось ввиду. Хотел поменять местами BUZZERPIN (8, OUTPUT) PORTB с PIN (3,OUTPUT) PORTD.
    Вроде все поменял,т.е PORTD и PORTB,последнюю циферку в таких скобках &= ~(1<<3);чтобы соответствовало.Компилируется,зашивается,но не работает.Есть подозрения,что где-то надо еще подправить.

      

  12. #3249

    Регистрация
    31.03.2010
    Адрес
    Орел
    Возраст
    55
    Сообщений
    327
    Платка allinone пока прижилась на пирате. А руки чешутся...
    На маленьком коптере стояла плата с гириками от wii. Поставил аксель adxl335 пилим, пилим, пилим... (или как получить бюджетные датчики)
    Квадрик стал очень резким. Думаю, что надо загрубить гиры. Найти это в прошивке 1.8 не могу.
    А может не в этом причина?

  13. #3250

    Регистрация
    03.12.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    38
    Сообщений
    1,145
    Цитата Сообщение от soliada Посмотреть сообщение
    Хотел поменять местами BUZZERPIN (8, OUTPUT) PORTB с PIN (3,OUTPUT) PORTD.
    Вообщем ничего так и не получается.Вопрос,где в коде описывается какой пин на какой мотор,кроме строки MOTOR_ORDER?
    Предполагаю,что где-то должно назначаться мотор_намбер_аут,ну или типа того.

  14. #3251

    Регистрация
    02.07.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    998
    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    Смотря что за платка. У меня помогла смена адреса 0x80 на 0x82 датчика на I2C шине (в 1.7 также менял ручками)
    Алексей спасибо! Вы были правы.

    Только
    #if !defined(ITG3200_ADDRESS)
    // #define ITG3200_ADDRESS 0XD0
    #define ITG3200_ADDRESS 0XD2
    #endif

    Только теперь другая фигня вылезла - похоже датчики в зеркальном режиме как бы работать стали. В 1.7 все нормально было...

  15. #3252

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    947
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Boev_Dmitry Посмотреть сообщение
    Я и так и так пробовал, только предварительноя в def.h в секции описания ALLINONE адрес ВМА180 прописал напрямую. Акселерометр вроде как работает, а гироскоп нет. в GUI все цифры на графиках GYRO ROLL, PITCH, YAW - все по нулям. магнитометр вроде тоже работает, но иногда вдруг у него "крышу сносит" и он начинает выдавать хаотические цыфры типа -5000,8000 и прочее. весь экран в вертикальных полосках. я его пока отключил, как и барометр
    можно просто пин CLK Gyro кинуть на землю, адрес гиры поменять на
    #define ITG3200_ADDRESS 0XD2

    Кстати обрати внимание на дребез контактов между аливан и мозгами иногда из-за этого глючит сильно.
    и еще надо инвертировать орентацию гиры в коде, но это в зависимости от прошивки какая версия?

    У меня 1.8 тоже баро и компас пляшут, хз как их завести нормально

  16. #3253

    Регистрация
    02.07.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    998
    Цитата Сообщение от Razek Посмотреть сообщение
    инвертировать орентацию гиры
    в 1.8 это где меняется?

  17. #3254

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,392
    Цитата Сообщение от Razek Посмотреть сообщение
    У меня 1.8 тоже баро и компас пляшут, хз как их завести нормально
    Баро сразу работает. А компас 5883L - жуть! Пришлось сделать табличку и перебирать комбинации +-X+-Y+-Z, пока не стал адекватно показывать в конфигураторе.

  18. #3255

    Регистрация
    22.08.2011
    Адрес
    Калининград
    Возраст
    35
    Сообщений
    947
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Morfan Посмотреть сообщение
    в 1.8 это где меняется?
    в файле Sensors.pde в самом верху

    Код:
     
    // ************************************************************************************************************
    // board orientation and setup
    // ************************************************************************************************************
    //default board orientation
    #if !defined(ACC_ORIENTATION) 
      #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = X; accADC[PITCH]  = Y; accADC[YAW]  = Z;}
    #endif
    #if !defined(GYRO_ORIENTATION) 
      #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
    #endif
    #if !defined(MAG_ORIENTATION) 
      #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  = X; magADC[PITCH]  = Y; magADC[YAW]  = Z;}
    #endif

  19. #3256

    Регистрация
    02.07.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    998
    А как здесь инвертировать действие по одной оси? Просто у меня ощущение, что после перепрошивки перед стал задом...

    И еще отклик на изменение положения какой то вялый стал - резко наклоняешь а положение аппарата в гуи меняется очень медленно... и так же восстанавливается в исходное положение. Не может ли это быть связано с изменением адреса гиро на 0xd2?

  20. #3257

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Morfan Посмотреть сообщение
    И еще отклик на изменение положения какой то вялый стал - резко наклоняешь а положение аппарата в гуи меняется очень медленно... и так же восстанавливается в исходное положение.
    100% problema v nepravilnoy orientacii osey... tut eto eje pisali mnogo raz, t.e. esli medlenno doplivaet smotrite osi

    Цитата Сообщение от Morfan Посмотреть сообщение
    А как здесь инвертировать действие по одной оси?
    esli nado k primeru X/ROLL os invertirovat, to tak: accADC[ROLL] = -X
    a esli mestami X i Y osi to tak: accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = X;

  21. #3258

    Регистрация
    23.08.2011
    Адрес
    Краснодар
    Возраст
    38
    Сообщений
    951
    Записей в дневнике
    2
    Может конечно, ALLINONE разные бывают, но у меня помогли вот такие строки для 1.8:
    Sensors.pde:
    #if !defined(BMA180_ADDRESS)
    //#define BMA180_ADDRESS 0x80
    #define BMA180_ADDRESS 0x82
    #endif

    config.h:
    #define YAW_DIRECTION 1 // if you want to reverse the yaw correction direction
    ....
    #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = Y; accADC[YAW] = Z;}
    #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
    #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}

    Адрес гиры не менял. Чтобы компас не показывал погоду, важно точно согласовать его ориентацию с гирой и акселерометром. Ну и калибровать компас в ГУИ.

  22. #3259

    Регистрация
    02.07.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    998
    Поменял ориентацию гиры по 2м осям - насчет Z не уверен, что она в реверсе поэтому оставил как есть. Коптер полетел гораздо уверенней. Хотя конечно чуток потряхивает один фиг.
    Надо еще с пидами поковыряться и с механической частью в плане вибраций итд. А еще у меня один регулятор 30а и 3 по 18а может изза этого тоже колбасит.

  23. #3260

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    41
    Сообщений
    407
    Записей в дневнике
    1
    Залил 1.8, все настройки и пиды выставил точ точ как были в 1.7, попробовал, снес нафиг и вернул 1.7
    Во первых стал оч резкий, ну это не главное и поправимо через RC RATE и RC EXPO, во вторых после активных движений стиками во время полета в режиме стаб левел сильно уходит горизонт, т.е. если после этого его завесить и отпустить стики - сильно тянет влево и в перед, достаточно сесть , включить - выключить движки и горизонт выравнивается. Компаса и баро нет, стоят только ITG3200 и BMA020.
    В 1.7 с этими же настройками летает мегастабильно
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: MultiWii600_2.jpg
Просмотров: 50
Размер:	60.5 Кб
ID:	548876

  24. #3261

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,164
    Записей в дневнике
    23
    Там перелопатили код стабилизации, врятли ПИДЫ от 1.7 подойдут 1.8, я лично P (в 1.5 раза) и D чуточку убавлял, летает лучше на 1.8 в итоге, так как там фильтр на вибрацию ввели.

  25. #3262

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    41
    Сообщений
    407
    Записей в дневнике
    1
    Летает лучше на ALLINONE, или на "гира + аксель", ну в смысле мне интересно почему у меня тады горизонт плывет?
    Может 1.8 заточен под платы типа ALLINONE, где на борту еще есть компас , баро и тд.

  26. #3263

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,164
    Записей в дневнике
    23
    Врятли заточен, компас и баро работает там как и работало, не аккуратно, с ними хуже летает помоему.
    Горизонт ли уходит? Или у регулей плывет кривая? У меня ничего не уходит, ну или я уже не замечаю этого.

  27. #3264

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    41
    Сообщений
    407
    Записей в дневнике
    1
    Не, точно не регули, т.к. после 1.8 через 5 мин. залил 1.7 и все стало ОК.
    Не заметить трудно, уводит сильно.

  28. #3265

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,164
    Записей в дневнике
    23
    И у меня BMA020 лучше BMA180 работал всегда, надо разбираться что там и где не так.

  29. #3266

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    41
    Сообщений
    407
    Записей в дневнике
    1
    Единственное что приходит в голову - накапливается ошибка т.к. полет в режиме стаб левел на 1.8 более агрессивный и резкий ( если не менять пиды в сравнении с 1.7 ) в следствии чего возможно ведет горизонт.
    Если сесть и вырубить движки а потом сразу включить - с горизонтом становится все ОК, т.е. надо смотреть прошивку, видимо в этот момент ( Motor Disarm/Motor Arm ) обнуляется гира либо аксель.

  30. #3267

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,164
    Записей в дневнике
    23
    обнуляется гира при включении батареи, аксель обнуляется только при калибровке

  31. #3268

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    41
    Сообщений
    407
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    обнуляется гира при включении батареи, аксель обнуляется только при калибровке
    То что обнуляется именно так для 1.7 я в курсе, для 1.8 хз, ну да хрен с ним, хотел то фильтры глянуть как работают да LEVEL_PDF посмотреть.
    LEVEL_PDF на 1.7 кто нить прикручивал, здесь код http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=503#p2525
    Интересует куда именно его вставлять в скетч, и какие предпочтительные P и I выставлять для него в GUI ?

  32. #3269

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    41
    Сообщений
    407
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от skyrider Посмотреть сообщение
    LEVEL_PDF на 1.7 кто нить прикручивал, здесь код http://www.multiwii.com/forum/viewto...=8&t=503#p2525
    меняемна код из 1.7 с 2004 по 2029 строчку на кусок кода по ссылке , LEVEL_PDF - ерунда, работает как если RC RATE и RC EXPO выкрутить чтоб коптер еле реагировал на стики.

  33. #3270

    Регистрация
    24.04.2011
    Адрес
    Vilnius
    Возраст
    53
    Сообщений
    128
    Как вам новый контроллер, может уже кто то испытал?
    http://www.ebay.com/itm/Black-Vortex...item3cbc1c4ab3

  34. #3271

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,164
    Записей в дневнике
    23
    Давно не новый, за эти деньги лучше взять оригинальный ардукоптер.

  35. #3272

    Регистрация
    02.07.2006
    Адрес
    Москва
    Возраст
    36
    Сообщений
    998
    Ура! Серёж спасибо! Благодаря твоим пидам и 1.8 полетел гад!!! Висит в целом неплохо но стоит его погонять и подергать по осям - ощущение, что его укачивает , начинается расколбас и если вовремя не посадить - неизбежно падает.

  36. #3273

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,164
    Записей в дневнике
    23
    Ну наконецто, снизь еще P попробуй

  37. #3274

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от skyrider Посмотреть сообщение
    Во первых стал оч резкий, ну это не главное и поправимо через RC RATE и RC EXPO, во вторых после активных движений стиками во время полета в режиме стаб левел сильно уходит горизонт, т.е. если после этого его завесить и отпустить стики - сильно тянет влево и в перед, достаточно сесть , включить - выключить движки и горизонт выравнивается. Компаса и баро нет, стоят только ITG3200 и BMA020.
    таже фигня с 1.8 в стаб моде... уходит горизонт после разовых дерганий стиками... устал бороться уже... тоже ITG3205 и BMA020

    в 1.7 и 1.8 совершенно разные IMU в этом дело скорее всего... и вот делема акромод в 1.8 мега суппер, но чет. не то со стаб модом,

    хотя скгодня кой чего добился:
    1. выставил пиды для акро высокие 7-0.035-40, где высокий D делает коптер очень мягким-плавным. Но высокий D уменьшает P потому его надо поднять до 7-9. Тут надо помнить что акро пиды влияют на стаб мод. P и D для ролл+питч, а по яв также I параметр, т.е. все. Потому надо сперва отстроить акро мод.
    В стаб моде оставил дефолтные параметры.
    2. увеличил фильтр на аксель до 40
    Код:
    /* Set the Low Pass Filter factor for ACC */
    /* Increasing this value would reduce ACC noise (visible in GUI), but would increase ACC lag time*/
    /* Comment this if  you do not want filter at all.*/
    /* Default WMC value: 8*/
    #define ACC_LPF_FACTOR 40
    3. уменьшил влияние акселя в IMU
    Код:
    /* Set the Gyro Weight for Gyro/Acc complementary filter */
    /* Increasing this value would reduce and delay Acc influence on the output of the filter*/
    /* Default WMC value: 300*/
    //#define GYR_CMPF_FACTOR 310.0f
    #define GYR_CMPF_FACTOR 3000.0f
    Цитата Сообщение от skyrider Посмотреть сообщение
    Если сесть и вырубить движки а потом сразу включить - с горизонтом становится все ОК, т.е. надо смотреть прошивку, видимо в этот момент ( Motor Disarm/Motor Arm ) обнуляется гира либо аксель
    Обнуляются только накопленные ошибки...

    Цитата Сообщение от alexmos Посмотреть сообщение
    3. Добавил Expo для Throttle в коде, т.к. мой дешевый пульт не позволял точно удержать высоту, постоянно вверх-вниз колбасило. Теперь высота держится элементарно.
    + спасибо огромное Алексею за реализацию экспо-тротл (для дешевых пультов). Разобрался с кодом + проверил в полете. Реально проще стало держать высоту!
    Последний раз редактировалось mahowik; 29.09.2011 в 09:51.

  38. #3275

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    41
    Сообщений
    407
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    акромод в 1.8 мега суппер
    можно по подробней, чем он мега супер?
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    увеличил фильтр на аксель до 40
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    уменьшил влияние акселя в IMU
    на сколько стало стабильней, или горизонт перестал плыть полностью?
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Обнуляются только накопленные ошибки...
    да, видимо так и есть, это я выше не правильно выразился

    Для себя сделал вывод , 1.8 пока что нафиг, по крайней мере для ITG3205 и BMA020, поставил обратно 1.7 - все полетело плавно, размеренно и предсказуемо

  39. #3276

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от skyrider Посмотреть сообщение
    можно по подробней, чем он мега супер?
    ne kolbasit, ne pluschit, ne tryaset v bolshom diappazone PIDov letabilniy + esli postavit visokiy P,D (7-0.035-40) to daje pri ochen rezkom snijenii ne uhodit v raskachku

    Цитата Сообщение от skyrider Посмотреть сообщение
    на сколько стало стабильней, или горизонт перестал плыть полностью?
    polnost'u ne perestal, no dumayu mogno umenshit' do predela ili zagnat "I" v zero i vse togda stanet gud voobsche

    Цитата Сообщение от skyrider Посмотреть сообщение
    Для себя сделал вывод , 1.8 пока что нафиг, по крайней мере для ITG3205 и BMA020, поставил обратно 1.7 - все полетело плавно, размеренно и предсказуемо
    ne mogu soglasutsya v 1.8 mnogo fenek novih.... nado pomuchat' esche

    kstati kakie u vas parametri(rctate, expo) i PID (acro, level) dlya 1.7 ?!

  40. #3277

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    perepiska s ziss_dm komu interesno
    Цитата Сообщение от ziss_dm
    В ответ на ваше сообщение #2841984
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    таже фигня с 1.8 в стаб моде... уходит горизонт после разовых дерганий стиками... устал бороться уже... тоже ITG3205 и BMA020
    1) Проверь acc_1G
    2) Проверь ACC Z - перевернутый должен быть отрицательный
    3) Закомментируй
    Код:
      // Apply complimentary filter (Gyro drift correction)
      // If accel magnitude >1.4G or <0.6G => we neutralize the effect of accelerometers in the angle estimation.
      // To do that, we just skip filter, as EstV already rotated by Gyro
    //  if (!((36 > AccMag) or (AccMag > 196))) {
        for (axis = 0; axis < 3; axis++)
          EstG.A[axis] = (EstG.A[axis] * GYR_CMPF_FACTOR + ACC_VALUE) * INV_GYR_CMPF_FACTOR;
    //  }
    4) ACC_LPF_FACTOR 40 это дофига - переполниться
    5) GYR_CMPF_FACTOR 3000.0f - это считай что нету acc


    regards,
    ziss_dm
    1) defoltniy dlya bmb020 (acc_1G = 255). Nugno izmenit ego?
    2) eto uje kak otche nash pomnu
    3) v 1.8 proshivke neskolko rashirenniy variant... t.e. vse zakomentit' ili vtoroy condishn ostavit?
    Код:
     // Apply complimentary filter (Gyro drift correction)
      // If accel magnitude >1.4G or <0.6G and ACC vector outside of the limit range => we neutralize the effect of accelerometers in the angle estimation.
      // To do that, we just skip filter, as EstV already rotated by Gyro
      accLim = acc_1G*4/10;
      if ( ( 36 < accMag && accMag < 196 ) || (  abs(accSmooth[ROLL])<accLim  && abs(accSmooth[PITCH])<accLim ) ) {
        for (axis = 0; axis < 3; axis++)
          EstG.A[axis] = (EstG.A[axis] * GYR_CMPF_FACTOR + ACC_VALUE) * INV_GYR_CMPF_FACTOR;
      }
    4) skolko max mogno? ili gde podnyat razryadnost?
    5) IMU rabotaet stabilno vpolne i esli pokrutit poboltat silno platu to prosto doplivaniya medlennee stali, t.e. ves acc umenshilsya

    Jalko vchera ne poproboval umenshit level "I" ili v zero zagnat'... dumayu problema reshilas' bi, t.k. pri acro PID 7-0.035-40 systema plavnaya kak sybmarina, t.e. intuitivno dumayu chto level "I" mogno zanulit, t.k. issue dumayu v bistrom nakaplivanii oshibki...

    p.s. slomal vchera os' na odnom iz dvijkov i seychas otvertku (mini shestigrannik) nado budet zakazivat' i jdat'

  41. #3278

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    41
    Сообщений
    407
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    kstati kakie u vas parametri(rctate, expo) i PID (acro, level) dlya 1.7 ?!
    RC RATE-40, RC EXPO-70, PID пока что оставил 4-0.030-40 - не трясет даже в ветер.

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Jalko vchera ne poproboval umenshit level "I" ili v zero zagnat'... dumayu problema reshilas' bi, t.k. pri acro PID 7-0.035-40 systema plavnaya kak sybmarina, t.e. intuitivno dumayu chto level "I" mogno zanulit, t.k. issue dumayu v bistrom nakaplivanii oshibki...
    Интересны окончательные результаты, если проблема решится дайте знать, обязательно попробую на квадрике, строю трикоптер ( ITG3205+ADXL345), на нем тоже можно будет попробовать.

  42. #3279

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от skyrider Посмотреть сообщение
    RC RATE-40, RC EXPO-70, PID пока что оставил 4-0.030-40 - не трясет даже в ветер.
    a dlya Level moda (stab t.e.) kakie PID na 1.7?

  43. #3280

    Регистрация
    26.09.2005
    Адрес
    Балашиха
    Возраст
    41
    Сообщений
    407
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    a dlya Level moda (stab t.e.) kakie PID na 1.7?
    14-0.000

+ Ответить в теме

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения