Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 98 из 327 ПерваяПервая ... 88 96 97 98 99 100 108 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 3,881 по 3,920 из 13065

MultiWii

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от mahowik ноччу расстарался и выложил свою модифицированную 1.9 прошивку... спасибо =) а то чето всё лениво было попробовал ...

  1. #3881

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,600
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    ноччу расстарался и выложил свою модифицированную 1.9 прошивку...
    спасибо =) а то чето всё лениво было
    попробовал турниг - та же фигня что с хк, начал проверять питание =) и вуаля, питание приемника коротило (решил красивее перепаять, а получилось только хуже)
    теперь всё ровненько, осталось подлетнуть
    кстатии с турнигой более точно сигнал идет, надо будет дедбенд уменьшить
    кстатии чего дедбенд показывает? это разнится между центом (1500) и текущем значением? есть у меня +-2 попугая пляшут (и +-5 если стиком подергать и отпустить), то сколько его лучше ставить?

  2.  
  3. #3882

    Регистрация
    17.11.2011
    Адрес
    Voronezh
    Возраст
    31
    Сообщений
    116
    тоже попробовал А1 версию. По крайней мере ACC_Z перестал проседать даже на газе, большим половины. И в точке висения коптер иначе стал себя вести - пропали эти беспрерывные маленькие подергивания. ПИДы к моему три тоже, похоже, довольно неплохо подходят. Нет явного недорегулирования, либо осцилляций даже при сильный резких рывках луча рукой.

    зы. пока в живую не летал, только в руках. За окном сыро и идет дождь... ждем улучшения погоды

    да, ценно в плане тестирования - это датчики. У меня гира ITG3200 + аксель bma180.
    Последний раз редактировалось tda2030; 08.01.2012 в 20:38.

  4. #3883

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,600
    Записей в дневнике
    77
    попробовал 1.9_а1 дома на itg3205+adx345 в полете в мелкой комнате... в акро как и был - шикарен, в стабе ЛЕТАЕТ теперь! спасибо =) при старте еле-еле брыкается, а потом нормально, но как то после пирата кажется управление странным, в центре не реагирует, чуть посильнее стик и уже перерулил (но и запас не более полуметра от старта), мертвую зону (DEADBAND) выставил 10
    надо выбираться на улицу, но там то холодно, то снег, то вода

    на досуге всетаки моторы отбалансирую, а то 2 задних очень сильно дрожат - заметно не вооруженным глазом, есть подозрения что именно поэтому брыкается на взлете ))

  5. #3884

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    кстатии чего дедбенд показывает? это разнится между центом (1500) и текущем значением? есть у меня +-2 попугая пляшут (и +-5 если стиком подергать и отпустить), то сколько его лучше ставить?
    если 1500 принять за ноль то так:

    if (value>DEADBAND) { value = value - DEADBAND; }
    else { value=0; }

    на улице может быть и больше чем +/-2, пока не спеши менять, тем более я эту 30-ку мертвой зоны не чувствую вообще (мот я дубовый? ), а гемора убавляет конкретно, т.е. триммать меньше надо...

    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    на досуге всетаки моторы отбалансирую, а то 2 задних очень сильно дрожат - заметно не вооруженным глазом, есть подозрения что именно поэтому брыкается на взлете
    1. судя по комментам в коде для ADXL345 фильтр внутренний стоит на 200hz. Посмотри даташит, мот. можно понизить... на 20hz было бы само то!
    2. сделай простой тест. прижми коптер к полу и плавно увеличивая газ до максимума проверь не просдает ли Z ось... у меня при +/-8g просядает примерно на 70-80% газа, но это уже не рабочая зона, потому не страшно.
    3. в Sensors.pde комментах написано что для ADXL345 установлено +/-16g, однако на бур. форуме вроде кто-то писал что это +/-8g, а по даташиту можно 16...

    надо смотреть кроче...
    Последний раз редактировалось mahowik; 08.01.2012 в 20:29.

  6.  
  7. #3885

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,600
    Записей в дневнике
    77
    эх, попозже поэксперементирую - проп сломал об ножку стола пока стаб тестил (всетаки рано порадовался, летать не получается нормально), а новые рассверливать надо
    пока погляжу в даташит


    чего то ютуб разучился видео загружать =( попробую чего за вимео =)

    upd:
    rate для adxl345 3200/1600/800/400/200/100/50/25/12.5/6.25 hz (хз чего там выставлено... не понимаю что такое 8+2+1)
    g для него же +-2/4/8/16 g (выставлено кстатии 16)

    ставить 25hz и 16g?
    Последний раз редактировалось SovGVD; 08.01.2012 в 20:53.

  8. #3886

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    ставить 25hz и 16g?
    да, но лучше 8g если с осью Z впорядке. Если G будешь менять, проверь делитель на данные с акселя, т.е. если в покое Z = 256, то в перевернутом состоянии должно быть Z = -256 (+/-10..15%)

    добавил в тему описалово теста:
    Тут можно сделать простой тест. Прижмите коптер к полу и плавно увеличивая газ до максимума, проверьте не просдает ли Z ось. Только берегите пальцы плз., т.к. тест надо проводить с пропами на борту. У меня (при +/-8g) просядает примерно на 70-80% газа, но это уже не рабочая зона, потому не страшно. Если же просядает в рабочей зоне, надеюсь у вашего акселя есть +/-16g, т.е. курите даташит, либо остатся резинко-демпфирование

  9. #3887

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,600
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    тест надо проводить с пропами на борту
    ммм, нее =) я от него стараюсь отходить подальше, да еще у меня держать не удобно + нет связи с компом в этот момент (бт в пути) - с apc220 не получилось - не хочет длинную строку данных передавать, а переписывать код конфигуратора и самих мозгов, чтобы разбивал строку и передавал кусками - лениво.
    попробую пока частоту только понизить

  10.  
  11. #3888

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    3,547
    Записей в дневнике
    33
    Здравствуйте а где дед бенд сменить на 10 вот строчку кода я нашел а чет как поменять не соображу.

    if (value>DEADBAND) { value = value - DEADBAND; }
    else { value=0; }

    Поставил прошивку висит просто шикарно, но блин управление как будто расходы вообще по нулям...

  12. #3889

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,600
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от omegapraim Посмотреть сообщение
    где дед бенд сменить на 10 вот
    в config.h есть пункт
    /* introduce a deadband around the stick center
    Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw */
    #define DEADBAND 10

  13. #3890

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    3,547
    Записей в дневнике
    33
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    в config.h есть пункт
    /* introduce a deadband around the stick center
    Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw */
    #define DEADBAND 10
    Спасибо искал не в том разделе.

    все все поправил просто шикарно, для спектрума можно смело ставить 10 на 30 управление ну очень тупое.
    Последний раз редактировалось omegapraim; 08.01.2012 в 21:21.

  14. #3891

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    попробую пока частоту только понизить
    кстать, если барометр не планируется то НЧ тогда в мин. выставь, т.е. 6.25hz

    Цитата Сообщение от omegapraim Посмотреть сообщение
    Поставил прошивку висит просто шикарно, но блин управление как будто расходы вообще по нулям...
    rcrate в ГУИ добавьте тогда, как для меня так 0.54 порог реакции , но это с ХК6, там рейт не регулируется (т.е. 1-ца)...

  15. #3892

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,600
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    если барометр не планируется то НЧ тогда в мин. выставь, т.е. 6.25hz
    не планируется - хочу чтобы этот квадрик остался простым
    +-8g поставил, в нормальном состоянии ~255, в перевернутом ~-243 - так же как при +-16g

    upd: 6.25 непойми как заваливается в разные стороны, поставил 25hz, +-16g и мертвую зону 5 - вполне не плохо летать стал =)
    хочу лето!
    Последний раз редактировалось SovGVD; 08.01.2012 в 21:49.

  16. #3893

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    3,547
    Записей в дневнике
    33
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    кстать, если барометр не планируется то НЧ тогда в мин. выставь, т.е. 6.25hz



    rcrate в ГУИ добавьте тогда, как для меня так 0.54 порог реакции , но это с ХК6, там рейт не регулируется (т.е. 1-ца)...
    батарейка села)))) потом еще поиграюсь))))будет норм погода надо будет на улицу сходить поснимать.

  17. #3894

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    6.25 непойми как заваливается в разные стороны
    мот с бит масками напутал чего? или для ADXL345 это не НЧ фильтр а дискретизация какая нить?
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    поставил 25hz, +-16g
    значит попал! выложи плз. код (добавлю в прошивку) и ссылку на дата шит, посмотрю в ближайшее время...
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    мертвую зону 5
    уменьшение мертвой зоны может влиять только на быстроту реакции коптера на отклонения стиков, но никак не на улучшение стабильности

    Цитата Сообщение от omegapraim Посмотреть сообщение
    Поставил прошивку висит просто шикарно
    в стаб. моде?
    какие сенсоры у вас?
    собираю статистику
    Последний раз редактировалось mahowik; 08.01.2012 в 23:46.

  18. #3895

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,600
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    выложи плз. код (добавлю в прошивку) и ссылку на дата шит, посмотрю в ближайшее время...
    Код:
    void ACC_init () {
      delay(10);
      i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2D,1<<3); //  register: Power CTRL  -- value: Set measure bit 3 on
      i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x31,0x0B); //  register: DATA_FORMAT -- value: Set bits 3(full range) and 1 1 on (+/- 16g-range)
     // i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x31,0x0A); //  register: DATA_FORMAT -- value: Set bits 3(full range) and 1 0 on (+/- 8g-range)
     // i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,8+2+1); // register: BW_RATE     -- value: 200Hz sampling (see table 5 of the spec)
      i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x08); // register: BW_RATE     -- value: 25Hz sampling (see table 5 of the spec)
     // i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x06); // register: BW_RATE     -- value: 6.25Hz sampling (see table 5 of the spec)
      acc_1G = 256;
    }
    даташит http://dl.dropbox.com/u/1638929/ADXL345.pdf

  19. #3896

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    3,547
    Записей в дневнике
    33
    itg 3205 +lis3lv02dl+HM5883.

  20. #3897

    Регистрация
    31.12.2011
    Адрес
    Днепропетровск, украина
    Возраст
    32
    Сообщений
    804
    sensorstick_dimm168pin.rar

    adxl345+itg3200+hmc5883l

    переразвел,в народном sprint layout подобие sensor stick 9dof от спаркфана, у меня почему-то не завелась их разводка, так что сделал по даташитам или около того, проверено , работает. Дополнения\рекомендации приветсвуются.
    На плате одна перемычка на питание adxl345, на фото нет ,есть в файлике, пуллапы развел только на hmc5883, естественно работает и без них.

  21. #3898

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,600
    Записей в дневнике
    77
    никто носом не тыркнет, как вот это вот bluetooth http://www.goodluckbuy.com/serial-bl...ule-rs232.html спаять с arduino nano? 3.3в имеются =)
    нашел это MultiWii но там модуль уже напаян, но судя по схеме можно и без этой фиготни прилепить =) или нет?

  22. #3899

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    A как подключить ППМ СУМ на ардуину мегу. На мелкие в схемах есть, а на мегу нет. На 8 ноге, как у пирата, не работает

  23. #3900

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    никто носом не тыркнет, как вот это вот bluetooth http://www.goodluckbuy.com/serial-bl...ule-rs232.html спаять с arduino nano? 3.3в имеются =) нашел это MultiWii но там модуль уже напаян, но судя по схеме можно и без этой фиготни прилепить =) или нет?
    та вроде также все, т.е. Rx-Tx есть, питалово есть...
    MultiWii
    MultiWii

  24. #3901

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    A как подключить ППМ СУМ на ардуину мегу
    Вход ППМ СУМ в мультивие на меге PIN19 (RX1)

  25. #3902

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    Вход ППМ СУМ в мультивие на меге PIN19 (RX1)
    + сцылко в тему http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=215

  26. #3903

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    3,547
    Записей в дневнике
    33
    у меня такой вопрос ведь 3х осевые аксели, почему же 3я ось не используется для поддержания высоты?

  27. #3904

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,600
    Записей в дневнике
    77
    по той же причине, почему X и Y не используются для удержание позиции в плоскости - он не показывает то самое ускорение, как гира не показывает тот самый угол

  28. #3905

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    3,547
    Записей в дневнике
    33
    тогда до боли тупой вопрос, нафиг ставить более дорогие 3х осевые аксели?

  29. #3906

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,600
    Записей в дневнике
    77
    имхо из-за того что коптер накреняется и например X потихоньку становиться Z или Y так же - летаем то в 3D, а не на плоскости

  30. #3907

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    3,547
    Записей в дневнике
    33
    ок уговорили))))) тогда другой тупой вопрос, ведь некоторые летают и с 2х осевым, тот что стоит в дешевом нунчаке, модель не помню. мма какойто, чем это чревато, просто меньше точность позиционирования? Это я так чисто для своего развития.

    да и еще вопрос на что влияет настройка тротл пид?

  31. #3908

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,600
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от omegapraim Посмотреть сообщение
    ведь некоторые летают и с 2х осевым, тот что стоит в дешевом нунчаке, модель не помню. мма какойто
    этот какой то mma не тот mma, которых цифровой 2х осевой, а какой то китайский 3х осевой аналоговый

  32. #3909

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    3,547
    Записей в дневнике
    33

  33. #3910

    Регистрация
    17.11.2011
    Адрес
    Voronezh
    Возраст
    31
    Сообщений
    116
    подозреваю, потому, что будет сложно отслеживать изменение высоты. Смотри, такая ситуация: ты висишь, затем начинаешь медленно снижаться. Т.е. небольшое ускорение появляется в первый момент времени, а затем скорость снижения становится постоянной (при этом результирующая сила) и аксель ничего не показывает. Стало быть отследить такие изменения довольно непросто. Наверно, по барометру или по УЗ дальномеру это сделать проще. Насчет второго могу сказать, что на небольших высотах (диапазон зависит от типа датчика) рулит именно он, а не какой-нить барометр.

    если вдруг где-то ошибся в рассуждениях, поправьте, пожалуйста )

    зы. хотя зерно сомнения не исчезло. Ведь аксели могу зафиксировать свободное падение (типо защита на HDD), но значения акселя в нашем случае и при свободном падении будут сильно отличаться

  34. #3911

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,600
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от omegapraim Посмотреть сообщение
    есть даташит, mma 6331L
    тогда зачем 3 оси подключают? если их всего 2? вроде где то обсудали, что похож он на аксель от фрискейл (ошибся я кстатии, аналоговые все), но не он
    в общем хз =) но имхо надо 3 оси
    у кого такой датчик припаян - в GUI 2 оси меняются или все 3?
    Цитата Сообщение от tda2030 Посмотреть сообщение
    аксели могу зафиксировать свободное падение (типо защита на HDD)
    они вроде только ускорение узнают, если начинается выше чем порог перегрузки, то головку сразу в парковочную зону

  35. #3912

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    3,547
    Записей в дневнике
    33
    вот кстати статейка с хабра по поводу измерения пройденного расстояния с помощью акселя. http://habrahabr.ru/blogs/android_development/131555/

    Но я както находил вообще занимательную статейку, если сейчас найду выложу.

  36. #3913

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,600
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от omegapraim Посмотреть сообщение
    я както находил вообще занимательную статейку, если сейчас найду выложу.
    не оно? http://habrahabr.ru/blogs/augmented_reality/118192/

    кстаии аксель можно использовать совместно с барометром, на подобии как гира совместно с акселем

  37. #3914

    Регистрация
    24.01.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    29
    Сообщений
    3,547
    Записей в дневнике
    33
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    тогда зачем 3 оси подключают? если их всего 2? вроде где то обсудали, что похож он на аксель от фрискейл (ошибся я кстатии, аналоговые все), но не он
    в общем хз =) но имхо надо 3 оси
    у кого такой датчик припаян - в GUI 2 оси меняются или все 3?

    они вроде только ускорение узнают, если начинается выше чем порог перегрузки, то головку сразу в парковочную зону
    у меня датчик lis3lv02dl разрешение поставил 1024 ось z кажет постоянно 1000 но если резко поднять квадр то цифири по моему меняются.

  38. #3915

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,600
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от omegapraim Посмотреть сообщение
    если резко поднять квадр то цифири по моему меняются.
    это ели двигать по оси, то должны меняться, а если на месте стоит или ровномерно двигается, то не должно меняться, а при наклоне начнет меняется по всем осям, там чего то с гравитацией связано (для каждой из осей меняется) (опять же ИМХО, но в даташитах про +-1g пишут на осях, в зависимости от положения датчика)

  39. #3916

    Регистрация
    17.11.2011
    Адрес
    Voronezh
    Возраст
    31
    Сообщений
    116
    не помню, наверняка здесь уже писали про это, но в тему:
    http://www.starlino.com/imu_guide.html

    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    опять же ИМХО, но в даташитах про +-1g пишут на осях, в зависимости от положения датчика
    ну, все верно. Аксели вроде фиксируют ускорение свободного падения и если он будет, к примеру, просто валяться в плоскости, перпендикулярной одной из осей, на этой оси как раз и должно быть +1g или -1g (если перевернут на 180 градусов). Если же его расположение будет произвольным, то тут на осях будут иные значения, исходя из углов

  40. #3917

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,600
    Записей в дневнике
    77
    в общем на самом деле вот тут http://habrahabr.ru/blogs/augmented_reality/118192/ - очень доходчиво и просто расписано про гиру и аксель
    калибровка акселя задает нам отклонения всяких g по осям - чтобы вне зависимости от положения датчика (может криво приляпан), знать начальные значение, при наклонах ускорение по осям будет меняться, а еще будет меняеться это же самое ускорение при движении - т.е. по идее можно определить сдвиги по всем осям

  41. #3918

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    По акселю вполне можно сделать стабилизацию высоты. И даже в пирате это есть, но пока в тестировании/отладке. Не забывайте, что когда коптер висит в одной точке, у него ось Z показывает ускорение 9.8 (1g) и если он начнет перемещаться в вертикальной оси, то аксель это дело заметит (в смысле, пока он перемещается, аксель это видит, а нам это и надо).

  42. #3919

    Регистрация
    17.11.2011
    Адрес
    Voronezh
    Возраст
    31
    Сообщений
    116
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    пока он перемещается
    точнее будет "пока он движется ускоренно"

    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    они вроде только ускорение узнают, если начинается выше чем порог перегрузки, то головку сразу в парковочную зону
    ну да, у bma180, к примеру, есть такая опция - выдавать внешнее прерывание при достижении ускорением одного из порогов
    коряво написал, но надеюсь, что понятно )

  43. #3920

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    38
    Сообщений
    2,291
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от omegapraim Посмотреть сообщение
    у меня такой вопрос ведь 3х осевые аксели, почему же 3я ось не используется для поддержания высоты?
    ну вы блин даете! начиная как мин с1.8 версии Z ось исползуется для алт-холд
    Код:
    void getEstimatedAltitude(){
    ........................
      // Gravity vector correction and projection to the local Z
      InstAcc = (accADC[YAW] * (1 - acc_1G * InvSqrt(isq(accADC[ROLL]) + isq(accADC[PITCH]) + isq(accADC[YAW])))) * AccScale + (Ki) * AltErrorI;
    + из описания алтернативной прошивки
    - т.к. на диапазоне +/-8g для акселя проблема с вибро решаема, TRUSTED_ACCZ включен по умолчанию для правильной калькуляции в ИМУ и использования асс Z для увеличения точности ALT HOLD.

    http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1079

    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    По акселю вполне можно сделать стабилизацию высоты. И даже в пирате это есть, но пока в тестировании/отладке. Не забывайте, что когда коптер висит в одной точке, у него ось Z показывает ускорение 9.8 (1g) и если он начнет перемещаться в вертикальной оси, то аксель это дело заметит (в смысле, пока он перемещается, аксель это видит, а нам это и надо).
    можно сделать лишь увеличение точности стабилизации высоты (что и сделал ziss_dm), но без баро или сонара не обойтись, т.к. так будет накапливаться ошибка интегрирования, которую и надо корректить...
    Последний раз редактировалось mahowik; 09.01.2012 в 20:46.

+ Ответить в теме

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения