MultiWii
смотрю аппу начали понемногу затрагивать … что скажете про Turnigy 9X 9Ch ? В бюджете ограничен, да и крутой думаю ненадо пока. по сварму она проскакивает или может где то еще кроме HK есть интересная цена ?
Я летаю на такой, правда дальше 150 метров от себя не улетал и ко мне едет frsky jr модуль к ней, с телеметрией.
что скажете про Turnigy 9X 9Ch ?
Это то, что нужно. И на самолете FPV за облака с ней летал, и на машинке катал, и коптером вот развлекаюсь… Ни единого разрыва!!!111111 😁 Советую всем.
Радиомодуль использовал RmileC дальнобойный на 2.4ГГц 0.5Вт. С родным тоже нормально работает, но в нем нет файл-сейва.
По поводу покупки - целая эпопея. Нужно вставать в конкретный бэкордер. Сток дождаться нереально. Недавно товарищу покупали так: встали в бэкордер где-то 700-человек в очереди, через неделю очередь была уже 1000. Когда пришло письмо, что аппаратура в стоке, зашел в магаз и увидел минус 85. А аппу уже отправили 😃
встали в бэкордер
как это сделать ?
Совершенно не обязательно заказывать именно Turnigy 9X, я летаю на клоне FlySky 9x, купил в leadershobby.com Разницы нет никакой.
хоть где то есть пульт, чтоб дешево с учетом доставки - куда не ткнусь, доставка дороже пульта получается? мож у кого завалялся ненужный? =)
Дешевле только три-четрые нитки привязать и управлять коптером как куклой 😃
www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr… $23 + $18 доставка, на первое время сойдет за глаза. главное летай там, где людей нет.
Сегодня целый день убил на магию ПИД, пришлось обратиться к настройке регулятора по методу Циглера-Никольса.
Первое, что попалось: www.deamolit.ru/…/34-2010-11-17-15-19-23.html
Период колебаний считал по таймеру несколько раз, засекал время 50ти колебаний.
Для YAW подходит только рассчитанное P, D_yaw взял 0.
Для Pitch\roll Р -адекватно, I D - нужно сместить запятую.
Я насчитал roll\pitch P =4.5 I=22.9 == 0.023 D=0.228 == -23
Yaw: P = 12 I= 0.003 D=0
Коптер летает, стабилизируется и активно сопротивляется без перерегулирования.
FlySky 9x, купил в leadershobby.com
там тоже нет в наличии + дороже.
Повторю - как встать в бэкордер на НК ?
Просто, надо купить, там будет напоминание, что товара нет в наличии, только бекордер, жмете ОК и оплачиваете. Как появится, ее сразу вышлют.
Сегодня целый день убил на магию ПИД, пришлось обратиться к настройке регулятора по методу Циглера-Никольса.
Первое, что попалось: www.deamolit.ru/index.php/del...-15-19-23.html
Инженерный подход!
Друзья - я вынашивал мысль еще когда с ардупилотом игрался - по эксперименту для правильной настройки ПИД - коэффициентов.
Задача вроде не сложная для освоивших ардуино- программирование.
Сам я - еще не дорос и вряд ли дорасту.
А идея такая : даем импульс управляющий на оси по очереди( на определенное время меняем длительность канального импульса ) и пишем лог с выходов гир и управляющего импульса. Информации должно быть достаточно для точных расчетов коэффициентов.
У меня есть ардуинка с картридером - для лога.
Предлагаю обсудить …
У меня есть ардуинка с картридером
недавно наковырял habrahabr.ru/blogs/arduino/115176/ - 6 резисторов и можно играться, говорят кто-то даже без резисторов цепляет
по эксперименту для правильной настройки ПИД
Автоматический вариант:
Достаточно доработать скетч Config. Программа увеличивает P до автоколебаний, с WMP снимает график, находит период колебаний Т. Несложная математика, и коэффициенты появляются в окошке. Программа переходит к следующей оси. Тонкости связаны с перебором каналов регулирования по 3м осям.
Полуавтомат:
Увеличиваем Р до автоколебаний, пишем в лог графики амплитуда А(t, P). Потом по графикам вычисляем период автоколебаний Т.
PS коэффициенты I D по методу Циглера-Никольса и диапазоны Multiwii отличаются, нужно копаться в коде.
даем импульс
Это уже чистое ТАУ: ступеньку на вход или дельта-импульс. Тогда узнаем коэффициент усиления, постоянную времени, чистое запаздывание и что-то еще. По таким данным можно рассчитать все, что душа пожелает.
Вы тут такие заумные вещи говорите - я ваще ничего не понимаю 😃 Недавно пытался код Кальмана в mathcadе прописать (чтобы в будущем туда дать входящие сигналы с ардуинки), в итоге ничего не вышло, одна головная боль ))))))))))))))))))))))
Буду очень рад если это будет результативно и кто-нибудь надумает из всего этого практичный код с автонастройкой PID!
Товарищ спрашивает, Алексвпариже отвечает про 1.7pre на форуме multiwii.com:
- Все работает отлично, только я не могу запустить моторы. Ардуина мигает все время после загрузки. С 1.5 моторы работают как надо. Что делать?
- Ардуина будет мигать все время (и не даст запустить моторы) пока не откалибруешь аксель или пока коптер не займет горизонтальное положение. Это новинка 1.7pre.
Это к вопросу че мигает ардуинка, когда коптер туды сюды крутишь. В это время то никто не догадался из нас попробывать запустить моторы? 😃
запустить моторы?
Я пробовал, когда коптер вверх шасси висел на качельке. Не запускаются =) Кстати, у меня в pre1.7 на Arduino Duemilanove не работает стабилизация (выбрал #define PROMINI). В 1.6 все нормально.
напротив автолевел квадратики- нажимайте на них.
недавно наковырял habrahabr.ru/blogs/arduino/115176/ - 6 резисторов и можно играться, говорят кто-то даже без резисторов цепляет
У меня макет собранный и рабочий есть - схема подобна - пишет лог с GPS приемника. А позже - выписал готовую платку.
+1, не забываем что в 1.7 стабилизация включается не просто тумблером соответсвующим на аппе, а еще надо предварительно квадритики нажать в ГУИ и записать WRITE!
именно определяют силу выравнивания, у меня mid-середина стоит например
именно определяют силу выравнивания, у меня mid-середина стоит например
Нет, это значение AUX1(2) при котором включается данное оборудование