MultiWii
кого нет?
Кнопки калибрейшн. Прошивка для стабилизации летающего крыла. www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=17026044&po…
Если нунчак изначально неправильно сориентирован, то никакая калибровка не поможет.
тоесть если трикоптера тянет назад, то нунчак нужно наклонить относительно рамы чуть назад? чтоб компенсировать этот угол?
калибровал и ровно и криво, не помогает.
вот примерно что получилось
тоесть если трикоптера тянет назад, то нунчак нужно наклонить относительно рамы чуть назад? чтоб компенсировать этот угол?
Это не в полете проверяется!
- сначала проверяем в ГУИ как графики себя ведут:
- при наклоне коптера вправо ACC_ROLL и GIRO_ROLL (или как там его) должны изменяться в положительную сторону. влево - отрицательную.
- при наклоне вперед ACC_PITCH и GYRO_PITCH должны изменяться в положительную сторону, назад - отрицательную.
- Ставим коптер на ровную поверхность, берем уровень и прикладываем к мотору или основанию винта, куда можете приложить. вот именно эти точки у всех трех-четырех моторов должны быть на одном уровне. Выставили моторы-пропы по уровню - калибруем акселерометр. Вот теперь у вас в воздухе коптер будет висеть в режиме стабилизации точно по горизонту.
- Если чуть чуть коптер все равно плывет - триммируем аппаратуру, регулируем ПИДы.
Подскажите пожалуйста, что значат выделенные записи:
#define DIGITAL_TILT_ROLL_PINMODE pinMode(A1,OUTPUT);
#define DIGITAL_TILT_ROLL_HIGH PORTF |= 1<<1;
#define DIGITAL_TILT_ROLL_LOW PORTF &= ~(1<<1);
Это если ты камерку хочешь повесить на пан-тилт и чтобы она типа стабилизировалась при отклонениях коптера.
Это я как раз понял,
сейчас изучаю код для добавления стабилизации и по “YAW”
интересует что значит:
PORTF |= 1<<1;
PORTF &= ~(1<<1);
Просто для PITCH одни значения((1<<0)), для ROLL - другие, хочу понять какие писать для YAW.
Это не в полете проверяется!
- сначала проверяем в ГУИ как графики себя ведут:
- при наклоне коптера вправо ACC_ROLL и GIRO_ROLL (или как там его) должны изменяться в положительную сторону. влево - отрицательную.
- при наклоне вперед ACC_PITCH и GYRO_PITCH должны изменяться в положительную сторону, назад - отрицательную.
- Ставим коптер на ровную поверхность, берем уровень и прикладываем к мотору или основанию винта, куда можете приложить. вот именно эти точки у всех трех-четырех моторов должны быть на одном уровне. Выставили моторы-пропы по уровню - калибруем акселерометр. Вот теперь у вас в воздухе коптер будет висеть в режиме стабилизации точно по горизонту.
- Если чуть чуть коптер все равно плывет - триммируем аппаратуру, регулируем ПИДы.
понял, задний винт у меня немного ниже уровня, что мне делать? подогнуть луч? и сделать калибровку? в ГУИ все графики ездят как надо.
Это я как раз понял,
сейчас изучаю код для добавления стабилизации и по “YAW”
интересует что значит:
PORTF |= 1<<1;
PORTF &= ~(1<<1);
Просто для PITCH одни значения((1<<0)), для ROLL - другие, хочу понять какие писать для YAW.
Может поможет (с www.avrfreaks.net/index.php?name=PNphpBB2&file=vie…):
Code:
PORTB |= (1<<PB4); // sets bit 4
PORTB &= ~(1<<PB4); // clears bit 4
PORTB ^= (1<<PB4); // toggles the state of bit 4
понял, задний винт у меня немного ниже уровня, что мне делать? подогнуть луч? и сделать калибровку?
Анатолий, ну какой луч подогнуть, побойся Бога 😃 Конечно выставить по уровню и откалибровать. Поставь лучи коптера на одинаковые стопки книг уже будет уровень практически.
День добрый! по совету Сергея Ковакс, я приступил к сборке коптера без нунчака и задумался о проблеме висения проводов, хочу вытравить плату чтобы аккуратно было, не подскажите где можно найти такую картинку, готовую к печати для ардуино нано, для ардуины мини я встречал, а на нано не нашел…
Сергей, что-то я Вас не пойму!!
То Вы пишете:
…Если нунчак изначально неправильно сориентирован, то никакая калибровка не поможет.
А несколькими постами ниже:
Выставили моторы-пропы по уровню - калибруем акселерометр. Вот теперь у вас в воздухе коптер будет висеть в режиме стабилизации точно по горизонту.
Вы уж как-нибудь решите что-нибудь одно и не вводите в заблуждение таких новичков, как я!!!
(Я уж было решил, что не правильно понимаю теорию! И собрался заново перечитывать все ветки по много-роторникам…😮)
Ну как не нашел то? Тему читать надо, читать, сразу много вопросов отпадет.
Олег выложил печатную плату к нанЕ rcopen.com/forum/f123/topic221574/1001
Сергей, что-то я Вас не пойму!!
Плохо, что не поняли. И чего не понятно то я написал? зачем вырывать слова из контекста? еще раз повторюсь:
Это не в полете проверяется!
- сначала проверяем в ГУИ как графики себя ведут:
- при наклоне коптера вправо ACC_ROLL и GIRO_ROLL (или как там его) должны изменяться в положительную сторону. влево - отрицательную.
- при наклоне вперед ACC_PITCH и GYRO_PITCH должны изменяться в положительную сторону, назад - отрицательную. Это и есть правильно сориентировать нунчак и вимоушен отномительно коптера, неправильно поставил - никакая калибровка не поможет.
- Ставим коптер на ровную поверхность, берем уровень и прикладываем к мотору или основанию винта, куда можете приложить. вот именно эти точки у всех трех-четырех моторов должны быть на одном уровне. Выставили моторы-пропы по уровню - калибруем акселерометр. Вот теперь у вас в воздухе коптер будет висеть в режиме стабилизации точно по горизонту. А это как правильно калибровать нунчак.
- Если чуть чуть коптер все равно плывет - триммируем аппаратуру, регулируем ПИДы.
Вы уж как-нибудь решите что-нибудь одно и не вводите в заблуждение таких новичков, как я!!!
Что за истерики, все правильно Сергей написал.
Ветка растет однако! Было бы здорово собрать основные проблемы и рекомендации в FAQ… вопрос только кто займется этим?! 😃
нужно или первый пост редактировать или вики делать… или свой rcdesign с… ну в общем в плюшками разными =)
а так да… 1 важный пост и куча мусора… как итог 30 страниц и в них 5-10 нужных сообщений, часть из которых еще и устарела
Это и есть правильно сориентировать нунчак и вимоушен отномительно коптера, неправильно поставил - никакая калибровка не поможет.
А причём эти азбучные истины при ответе на мой вопрос в том конкретном случае у Саша_пилот?
Т.к. коптер у Саша_пилот только слегка “уплывал” при висении, то речи о “неправильно-развёрнутой” ориентации (т.е. с разворотом датчиков на 90 или 180 по каким-либо осям) и не могло идти, т.к. уже при взлёте его бы или крутило или перевернуло!
Следовательно, совет
Полезно проверить ориентацию платы нунчака относительно рамы - мозг выравнивает в горизонт именно ее, а не коптер
можно было понять (во-всяком случае для меня) только как про некоторую непараллельность осей рамы и датчиков! О чём я и попытался поправить Exial’а, написав свой пост, где упомянул про калибровку при горизонтальной раме для привязки оси коптера к горизонту.
И вдруг Сергей пишет о бесполезности такой калибровки в этом случае! Я - в большом замешательстве, начинаю думать, что чего-то “недогоняю”, рвать на сбе волосы…😵
И тут - бац - через несколько минут, Сергей предлагает произвесть такую-же калибровку, на которую я и намекал!😮
После чего меня и понесло…😛 (Т.к. Сергей уже летает, а я - ещё нет, то мне приходится “принимать на веру” некоторые его высказывания!)
P.S.
Плохо, что не поняли. И чего не понятно то я написал?зачем вырывать слова из контекста? еще раз повторюсь:
Это не в полете проверяется!.
(слова не вырывал, только подсократил технические детали;).)
А можно ткуть меня мордой в то место, где я говорил про калибровку в полёте?
Я прошу прощения, но у меня нет времени перечитывать анализировать кто что сказал, я вроде бы разьяснил что имел ввиду, если и после этого что-то осталось непонятно, то ни чем не могу помочь, тут и без меня полно специалистов.
А можно ткуть меня мордой в то место, где я говорил про калибровку в полёте?
Хорош нервозность в ветку вносить.
- Если чуть чуть коптер все равно плывет - триммируем аппаратуру, регулируем ПИДы.
вот тут неполучается, при включенном нунчаке, закручивал триммер до упора в перед, а трикоп с тойже интенсивностью плывет обратно, тоесть на тример чаке нас…ть.
а что значит регулируем ПИД, это для стабилизации ведь, к дрейфу не применимо?
хотелось бы знать за что отвечают остальные настройки в ГУИ, окромя ПИД
или вики делать…
Собственно сделал, но пока собрать в кучу все советы по вии руки не доходят. Как бы еще ее проанонсировать, не нарвавшись на бан. 😃 Впрочем кто ищет, тот найдет.
Впрочем кто ищет, тот найдет.
реквестирую ссылку в личку =)