MultiWii
в GUI графики и значения GYRO меняются только в перевернутом состоянии
т.е. гиро вообще не отдает значения в перевернутом состоянии? тут тогда знаками осей не разрулить… не пропай скорее всего где нить, либо с питаловом чет не то… если висит на 5v попробуйте перекинуть на 3.3v и пулапы отрубить… bma020 тоже на 3.3v перевесить соот-но, иначе через пулапы акселя на шину ВМП пойдет 5v…
//#define INTERNAL_I2C_PULLUPS
если всеж проблема только в знаках тогда вот www.multiwii.com/faq#How_should_be_the_sensor_axis…
на 8х приемнике нету , есть только на 6х …
С этого места поподробнее пожалуйста… что за “6x” имеется ввиду?
что за “6x” имеется ввиду?
hobbyking.com/…/__12901__Hobby_King_2_4Ghz_Receive… На выводе БАТ идет суммарный ППМ
прикрутил к мультивию синий зуб, оШень понравилось 😃
никаких проводов, полная свобода настройки ПИДов и других параметров
на видео дополнительно показано эффективность виброгашения при очень сильной вибрации
прикрутил к мультивию синий зуб, оШень понравилось
Телефона с Андроидом нету чтоб проверить возможность настройки пидов в поле через БТ ?
www.hobbyking.com/hobbyking/s...er_6Ch_V2.html На выводе БАТ идет суммарный ППМ
Откуда инфа? У меня такой, но нигде не натыкался на то, что там есть суммарный PPM. В мануале точно нет.
Телефона с Андроидом нету чтоб проверить возможность настройки пидов в поле через БТ ?
телефон есть, но он запакован, жене подарок на новый год 😃
“самсунг галакси 2 с” подойдет?
и какая программа для настройки тогда нужна?
и какая программа для настройки тогда нужна?
я тут спрашивал - rcopen.com/forum/f123/topic221574/3828
телефон у меня есть. Вий есть. БТ идет с ГЛ.
Хочу пиды не по экранчику править, а с телефона (экрначик месяц уже сортируется где то)
Откуда инфа
Проверено лично
Погуглил - пишут, что может быть, может не быть. "If you look at the Board of this RX and see ‘ZLH’ below the date you have a revision without sum signal. Don’t know why they have removed that - bad anyway "
я тут спрашивал - MultiWii
телефон у меня есть. Вий есть. БТ идет с ГЛ.
Хочу пиды не по экранчику править, а с телефона (экрначик месяц уже сортируется где то)
вот что то нашел, но проверить тока в новом году смогу, как подарок вручу )
ru.androidzoom.com/…/android-multiwii-configuratio…
оно и есть
ладно
подожду свой БТ с почты и тож буду пробовать 😃
быть, может не быт
У меня два приемника и на обоих работает. Куплены в разное время
народ, в multiwii никак нельзя сделать реверс канала(не хочу пульт програмить и не очень вдохновляет дописывать чуток код)? чето pitch в обратную сторону отрабатывается (или мож это нормально)
upd: а ладно… дописал код
ура, multiwii внезапно полетел у меня о_0 но вот только в акро, в стабе даже взлететь не могу - запускаю моторы, чуть газу и он брыкается пока тупо не переворачивается… а в акро взлетает как по рельсам, настройки никакие не трогал (только гиру загрубил #define ITG3200_LPF_20HZ)
пока управляемость оценить сложно - полетная зона 1.5 на 2 метра, при размахе коптера почти 80см (с винтами) =) но взлетает шикарно
датчики: пиленый wmp, т.е. itg3205 + adxl345, 2 мотора вообще не вибрируют, 1 мотор немного и 1 жутковато - видно как луч гуляет, взлетный вес 860г
Level I убавь до 0.030 в стаб моде и P убавь до 3.0
вроде лучше стало, даже взлететь удалось, но всеравно брыкается при взлете
видео взлета в acro и stab режимах
буду искать больше места - в комнате чуть взлет и уже куда-то врезаюсь =)
в комнате чуть взлет и уже куда-то врезаюсь =)
Глеб, виброгашение продумайте по лучше, будет летать отменно.
А в руке его клонит в одну сторону или в разные примерно на 50% газа? соответственно вопрос по стаб моде…
зы если в одну сторону, то модуляция (потребуется больше гасить вибрацию), если в разные, то ПИДы настраивать
И попробуй придушить аппу, rc rate поставь наполовину (0.5 кажется), может в этом дело)
Получил моторы, всё собрал) Вылезло 2 проблемы) Один мотор больше всех крутится, один хуже всех) По программе тоже самое, даже если регули не подключены. 2 проблема, сначала глушился, потом перестал) Заводится и молотит, не выключается на дисарм) в чём проблемы? Раньше всё было хорошо) Только пирата записывал на эту ардуину, но щас уже пробовал шить раза 3) Пофигу)
ура, multiwii внезапно полетел у меня о_0 но вот только в акро, в стабе даже взлететь не могу - запускаю моторы, чуть газу и он брыкается пока тупо не переворачивается… а в акро взлетает как по рельсам, настройки никакие не трогал (только гиру загрубил #define ITG3200_LPF_20HZ)
главная проблема стаб. мода это вибрации. Решить можно 2-мя способами: механикой и математикой… я упрямый и люблю второе потому победил вибрации без механики, а коптер мой очень таки вибро… 😃
Уже известная проблема цифровых акселей это перенасыщение (вибрациями в нашем случае). В двух словах если амплитуда вибраций больше выбранного диаппазона акселя, то спектр вибраций урезается и потом уж фильтры не помогут…
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=849&sta…
Потому нужно величивать диаппазон. С ADXL345 по идее все ок. Там +/-8g и резолюшн хороший на этот диаппазон.
Потому проверь следующее:
- раскомменти
#define TRUSTED_ACCZ
-
прижми коптер к полу и плавно увеличивая газ проверь не просядает ли Z ось. Если на месте во всем диаппазоне, то суппер гут. В принципе она не должна просядать в рабочем диаппазоне газа (в моем конфиге это 45-70%… и проваливаться начинает при при 80% с bma020 +/-8g). Если просядает в рабочем диаппазоне то смотри даташит можно ли еще увеличить диаппазон акселя, к примеру на +/-16g (ток незабудь изменить делители в ACC_getADC() и acc_1G). Если уж вибрации диаппазонами акселя не победить, то закоменти #define TRUSTED_ACCZ…
-
увеличь GYR_CMPF_FACTOR до 340.0f - 350.0f
IMU тогда больше смотрит на гиру чем на аксель -
из всех перепробавваных LPF фильтров лучшие результаты дал флоатовый:
найди
accTemp[axis] = (accTemp[axis] - (accTemp[axis] >>4)) + accADC[axis];
accSmooth[axis] = accTemp[axis]>>4;
и замени на
static float accTempF[3];
....
#define lfpFactor 0.987f
//lfpFactor = 0.9f + constrain(rcData[AUX2]-1000, 0, 990)/10000.0f; // k=0..0.99
accTempF[axis] = accTempF[axis]*lfpFactor + accADC[axis]*(1.0f - lfpFactor);
accSmooth[axis] = accTempF[axis];
- в комплиментарном фильтре используй это же флоатовое значение
найди
EstG.A[axis] = (EstG.A[axis] * GYR_CMPF_FACTOR + acc) * INV_GYR_CMPF_FACTOR;
замени на
EstG.A[axis] = (EstG.A[axis] * GYR_CMPF_FACTOR + accTempF[axis]) * INV_GYR_CMPF_FACTOR;
-
фильтр на гиру подыми хотябы до ITG3200_LPF_42HZ лучше до ITG3200_LPF_98HZ
-
если аппа бюджетная с НК выставь #define DEADBAND 30
- для этой аппы будет полезна примочка throttle expo… высоту легко держать и летать проще… поищи поиском тут
ах да и ПИД-ы:
roll/pitch: 6.0-0.035-40…45
yaw: 8.0-0.045
level: 7.0-0.015
rcrate: 0.52…0.56