MultiWii
Теория настройки ПИД и руководство по конфигурированию мультироторных систем (мультикоптеров).
извините за такую простыню. Пусть пока побудет на всеобщем обозрении. Потом, в дальнейшем, возможно этот пост отредактирую, поместив сюда ссылку на статью в airm.ru/articles/2, если все получится 😃
Спасибо огромное очень полезная статья.
Загрузил MultiWiiConf_1_9 на ноутбук с системой Windows XP. При запуске, система огрызается и ножками топает, говорит что не нахожу
файл javaw.exe. Что делать, подскажите?
Что делать, подскажите?
установить java с сайта oracle.com
Спасибо,очень полезная информация в довольно доступной форме.
извините за такую простыню.
Единственное,возможно возникнет путаница по параметру Д.Может лучше сразу написать, что мол если циферка 1-много,5-мало?
Увеличение значения D (помните, это значит МЕНЬШЕЕ число, т.к. значение отрицательное)
кстати, по поводу гуя, у меня он на ноуте отваливается постоянно с серым экраном внутри окошка вместо менюх, происходит это всегда без вариантов с периодом от 10ти секунд после нажатия кнопки старт, до пары минут… но не более, вроде как виновата javaw.exe , и ее нелюбовь к карточкам ATI. приходится гуить с другого нотера , у кого такое происходит? и кто-то это поборол ??)
переустановить\скачать последнюю версию с сайта не предлагать, оно не помогает.
кто-то это поборол ??)
у меня немного специфично было, так как на arm девайсе запускался конфигуратор - вырезал opengl (больше нет коптера вращающегося - а нужен ли он был?) и всё работает как часики и быстро
вот попробовал пересобрать nekaka.com/d/Yuwrh6ZyQS под win32/win64/lin32/lin64/macosx без opengl (по идее на любой платформе должно запускаться, только библиотеку librxtxSerial надо менять под свою архитектуру/ось)
у меня немного специфично было, так как на arm девайсе запускался конфигуратор - вырезал opengl (больше нет коптера вращающегося - а нужен ли он был?) и всё работает как часики и быстро
вот попробовал пересобрать nekaka.com/d/Yuwrh6ZyQS под win32/win64/lin32/lin64/macosx без opengl (по идее на любой платформе должно запускаться, только библиотеку librxtxSerial надо менять под свою архитектуру/ось)
низкий поклон) мучаюсь 3 месяца с этой бедой… 64 не запустилось, 32 работает без коптера. ну нафиг так нафиг)
Единственное,возможно возникнет путаница по параметру Д.Может лучше сразу написать, что мол если циферка 1-много,5-мало?
да, с этим действительно можно немножко потупить. Хотелось бы, чтобы после прочтения все было однозначно понятно. В ближайшее время планирую сделать еще немного правок и дописать еще немножко новенького, только вчера увидел, что оригинальная статья одной небольшой, но полезной заметкой пополнилась.
Скорее всего изменения будут поздним вечером
зы. А, вот что еще хотел спросить у тех, кто с кодом хорошо разобрался: D в нашем ПИДе так и остался отрицательным? В ГУИ то он по модулю наверняка, в первых версиях был отрицательным. Так вот, если вдруг в прошивке наконец поменяли знак для удобства пользователей и D стал положительным, то нужно будет поправить описание, дабы народ в заблуждение не вводить.
Сам тоже гляну на прошивку, может быть сразу пойму что и как 😃
upd: хотя нет, в версиях прошивок, начиная с 1.6, D имеет один и тот же знак - положительный. Т.е. само значение коэффициента по умолчанию. Легко можно найти по имени D8 в секции чтения данных из EEPROM.
- сам расчет ПИД. Конкретно в версии А1 он такой:
axisPID[axis] = PTerm + ITerm - DTerm
Выводы: зависимость поведения ПИД от D не меняется от версии к версии )
зы2. если кто еще не смотрел, вчера вышла очередная версия прошивки.
Как обычно, тут: code.google.com/p/multiwii/downloads/detail?name=M…
дабы народ в заблуждение не вводить
Это точно три раза перечитал пока дошло. Пусть для знатоков в програмирывании будет отрицательным ,а для таких чайников как я положительным 😃 И спасибо за русский вики 😃
Это точно три раза перечитал пока дошло.
Ясность постараюсь внести. Немножко терпения 😃
И спасибо всем за спасибо 😃
Разрешите вставить свои 5 копеек в задачу настройки Пидов. Чтобы не путаться с плюсом и минусом дифф. составляющей, проще понимать так:
Дифф. составляющая тормозит вращение аппарата. И чем она больше, тем сильнее тормозит. Но чрезмерная величина сама способна вызвать колебательный процесс из-за задержек между измерением скорости и реакцией аппарата. Введение ее позволяет быстрее достичь состояния нуля, так как можно дополнительно увеличить пропорциональную составляющую.
Интегральная составляющая дотягивает аппарат до нуля, но должна работать достаточно медленно, чтобы не мешать работе пропорциональной и дифф. составляющей. Поэтому всегда важно следить за ограничением по интегральной составляющей (максимальный угол ошибки, который может быть сведен к нулю ) и скоростью ее воздействия.
ой, а чего это я свои посты уже не могу править спустя какое-то время? =-О
надеялся вообще-то кое-что дописать (((((((
но ладно, придется дописывать тут.
Окончание статьи по настройке ПИД
Знание оптимальных настроек ПИД для конфигурации, похожей на вашу, может помочь вам быстрее настроить свой мультикоптер, но имейте ввиду, что не бывает двух одинаковых коптеров, т.к. следующие пункты будут непременно вносить влияние в фактические значения коэффициентов ПИД, а это:
- рама - вес/размер/материал/жесткость;
- двигатели – мощность/крутящий момент;
- расположение двигателей и расстояние между ними;
- контроллеры двигателей и передатчик – кривые мощности;
- винты – диаметр/шаг/материал;
- БАЛАНСИРОВКА
- конечно, навыки пилота.
и наконец добавим немножко ясности про параметр D.
Вообще одно простое правило помогает расставить точки над D: чем ближе значение D к нулю, тем быстрее выравнивание коптера. Чем дальше от D от нуля, тем меньше значение D и, следовательно, медленнее возврат в начальную позицию. Все, не знаю как еще понятнее написать.
- картинка для тех, у кого визуальная память лучше
зы. разобрался вроде с разметкой Markdown. Пригляделся, оказалась не такая уж сложная. Думаю, что освоюсь. День-два и статья целиком появится в русскоязычной версии справочника по multiwii.
еще обещал перевод другой стратегии настройки ПИД - с низким D. это там, где обещают сделать подводную лодку из коптера. 😉
по идее на любой платформе должно запускаться
Какбы еще под андроид собрать
Какбы еще под андроид собрать
дык под андроид есть MultiWiiConf в маркете market.android.com/details?id=net.xrotor.andmultiw…
ой, а чего это я свои посты уже не могу править спустя какое-то время? =-О
это фича форума =)
это фича форума =)
фиговая фича. сорри за оффтоп ) и всем спокойной ночи 😃
дык под андроид есть MultiWiiConf
кто бы еще под winMobile сделал… эх, утопия )))
кто бы еще под winMobile сделал… эх, утопия )))
маловероятно - системка заглоха, как не крути, аналогично с symbian - народу подавай свистелки и анимированные обои =)
дык под андроид есть MultiWiiConf в маркете
так то оно так, но я говорю про полноценный ГУЙ (с графиками параметров) под планшет к примеру…
ро полноценный ГУЙ (с графиками параметров) под планшет к примеру…
написать автору, попросить новый функционал, кинуть денюшку для поднятия энтузиазма =)
- может как то javase приложения можно запускать на андроиде? или там своя ява?
вот тут пытался поднять тему
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1090
пока глухо… такше пытался на днях скомпилить из под processing-2.0a4 под андроид… не вышло… не знает сериал либу…
Как обычно, тут: code.google.com/p/multiwii/do...3.zip&can=2&q=
Смотрю там появился модуль GPS, а что уже есть такая возможность? Коллеги, можно меня носом ткнуть, с чем это едят?
Смотрю там появился модуль GPS, а что уже есть такая возможность? Коллеги, можно меня носом ткнуть, с чем это едят?
Пока нет