MultiWii

SovGVD
Covax:

получишь замечательную fpv систему

оп, отличный материал для перевода (100 раз был на сайте, а чего то только сейчас заметил билд логи)

сделать чтоли всётаки трикоптер, как раз моторов только на трешку и хватит (с учетом брака и отсуствия 20-22L на hk)

upd серву бы только подешевле =)
upd2 была не была, заказал недостающих деталек и пропы

tda2030
Covax:

и получишь замечательную fpv систему

где ж я раньше то был? вроде этот сайт стал для меня одной из отправных точек, но вот поворотный узел такой простой прощелкал (((((
ничего, вот как мой сломается (если сломается), так переделаю на этот 😃

cylllka

По поводу моторов и пропеллеров. Небольшой оффтоп.
Для большинства моторов характеристики определяет его типоразмер и kv.
Допустим для приведенных выше Авиониксов AX-2210N/1000:
2210 - типоразмер
1000 - kv
Типоразмер и KV определяют мощность, токи, толщину провода и вес, хотя вес может варьироваться сильнее от производителя к производителю, допустим у ондного этот мотор 40грамм, у другого 46грамм, но чаще вес примерно одинаков.

Далее в Гугле вбиваю в поиск brushless 2210 1000kv thrust (тут приходится фантазировать и пробовать разные варианты запроса). Переключаюсь на катинки и нахожу вот такие таблицы тестов тяги. В основном это таблицы с РЦ Групс. У нас в соответствующей теме тоже есть подобные таблицы, но мне Гуглом искать проще.



По этой таблице смотрим тягу на разных пропах, токи и напряжения. Выбираем оптимальные и не морочим головы глупыми вопросами на форуме 😃
Я так нашел всю информацию по интересующим меня моторам.

igor_v_t
Spin7ion:

Здравствуйте, подскажите пожалуйста подойдут ли для трикоптера такие моторы и винты?

avionix.ru/catalog/detail.php?SECTION_ID=8451&ELEM… - моторы
avionix.ru/catalog/detail.php?SECTION_ID=9285&ELEM… - винты

Заранее спасибо

Для начала подойдут, но винты плохие судя по фото, от Gaui или подобные - лучше, но естественно дороже.

=alex#

в директории MultiWiiConfxx, рядом с версиями для разных систем, лежит MultiWiiConfxx.pde, что это за файл?

SovGVD
=alex#:

лежит MultiWiiConfxx.pde, что это за файл?

это исходник для processing, чтобы собрать свою версию конфигуратора, если понадобится

VitaliyRU
Олег24:

Вышла новая версия прошивки

Отлично, сегодня затестим 😃

=alex#

попробовал трикоптер с новой версией прошивки, колебания при полете практически исчезли! на 1_9 (1_9_a1) такого не удавалось получить. надо будет еще с разными параметрами посмотреть.

mahowik
Олег24:

Вышла новая версия прошивки code.google.com/p/multiwii/do...9.zip&can=2&q=

главная фишка там - это новый/эксперементальный алт-холд от marbalon…
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=363&sta…
собираюсь попробовать сегодня-завтра… там простой алт-холд алгоритм без acc Z… люди пишут что работает 😉
все гениальное - просто как грицца!

SovGVD:

dev версию страшно юзать, как будет 2.0 или 1.10 - тогда и попробуем

зато там поддержка уже 4-х тумблеров в ГУИ а не 2-х 😉

soliada

Что-то никак не пойму как в новой прошивке теперь переназначать моторы.В старой поменял комбинацию номеров моторов и все,а тут где менять?Плюс каки-то монгусты появились.Это что такое?

mahowik:

собираюсь попробовать сегодня-завтра…

Александр,стоит ли ожидать внесения Ваших улучшайзингов в эту прошивку? Или будет совершенно иная,более продвинутая А3?
А2 просто супер,то что у меня не могло летать на 1.9 на ней полетело почти сразу.

alexmos
mahowik:

главная фишка там - это новый/эксперементальный алт-холд от marbalon…
www.multiwii.com/forum/viewto...tart=130#p9162
собираюсь попробовать сегодня-завтра… там простой алт-холд алгоритм без acc Z… люди пишут что работает
все гениальное - просто как грицца!

Сравни с моим алгоритмом (или ziss_dm), особенно по скорости стабилизаци. На мой взгляд, информации с одного датчика, особенно такого BMP085 явно недостаточно для уверенной стабилизации (любое сглаживание и фильтр несут негатив - медленные и слабые реакции на изменения высоты).

mahowik
soliada:

стоит ли ожидать внесения Ваших улучшайзингов в эту прошивку? Или будет совершенно иная,более продвинутая А3? А2 просто супер,то что у меня не могло летать на 1.9 на ней полетело почти сразу

Рад что летает. В этом и была задача - упростить “полет на стоке”, хотя как вы видите пиды всеж подходят не всем, оссобенно на нестандартных конфигах…
Болшой плюс текущей дев прошивки (1.10 в будущем), что теперь там режимы можно вешать на 4-ре тумблера, а не на два всего как в 1.9, потому есть смысл улучшайзинги туда вписать, что и планирую сделать. Потому а3 думаю будет, в частности когда определюсь с алгоритмом алт-холда (они сейчас посыпаллись как грибы) и когда будет стабильно держать +/-1м (на бмп085) хотябы на моем конфиге…

=alex#
mahowik:

Болшой плюс текущей дев прошивки (1.10 в будущем), что теперь там режимы можно вешать на 4-ре тумблера, а не на два всего как в 1.9…

правильно ли я понял, что можно в полете менять режимы (например параметры PID), щелкая переключателями? если так, то как это делается?

devv
=alex#:

правильно ли я понял, что можно в полете менять режимы (например параметры PID), щелкая переключателями? если так, то как это делается?

см картинку

mahowik
alexmos:

Сравни с моим алгоритмом (или ziss_dm), особенно по скорости стабилизаци. На мой взгляд, информации с одного датчика, особенно такого BMP085 явно недостаточно для уверенной стабилизации (любое сглаживание и фильтр несут негатив - медленные и слабые реакции на изменения высоты).

постепенно прихожу к выводу, что при использовании бмп085 не нужен нам акселерометр, т.к. диаппазон его нестабильности МИНИМУМ +/-1м и мега интегратор с коррекцией на такие данные ничего не даст, а только будет дергаться туда сюда. Потому скорость работы пид регулятора должна быть как можно более медленной и плавной, а это можно и без акселя сделать по идее… другое дело конечно MS5611 барометр (и ему подобные по точности) или сонар, тут уже можно и нужно делать более агрессивный интегратор + пид регуль…
Сделал кучу тестов на выходних баро+ACC… перевел алгоритм и коэф. на 50гц + пока не ограничил корректировку газа на -50/+100 ничего стабильного не получил даже с большим Д, который должен по идее сводоить на нет все осцилляции…
в итоге лучшее что получил - это стабилизацию в +/- 1.5…2м, но есть один большой косяк, прыжки до 5…7 метров при изменении направления движения (т.е. полет к примеру вперед на скорости 20км/ч, потом резко назад) и это как раз таки минус использования ACC в алгоритме, т.к. как раз при смене направления движения он регистрирует большие перегрузки, ускорения т.е, которые транслирует в скорость по вертикали и высоту…

  • мне кстать ziss_dm на днях написал, что походу он пришел к выводу, что не нужны “быстрые” данные акселя для стабилизации по алт-холд

Could you please check one idea for me? Can you run EstAlt and EstVel through LPF on the main loop frequency (before passing them to the PID’s). And yes, use pre-filtered ACC Looks like we do not need big BW for alt stabilization, you was right.
Link to theory:
www.dspguru.com/dsp/faqs/multirate/interpolation

  • надо еще вот это попробовать, раз пидалит сенсор, в первую очередь надо его пофиксить… уже ни раз читал на офф. форуме что в бмп085 сильно шумит температурный сенсор… возможно фикс улучшит картину
    www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=363&sta…
Alexey_1811

Сорри если не в тему.
Пишу мозги для квадрокоптра на STM32F но не могу найти нормальное описание алгоритма стабилизации мультикоптера.
Крен, тангаж и курс получаю по датчикам L3G4200D и LSM303, с этим проблем нету.
Если кто то в курсе как там реализована стабилизация то поделитесь пожалуйста.

SovGVD

чето все пишут про нестабильное удержание высоты и прыжки, а вот на видео в соседней ветке коптер имхо отлично высоту держит… или я чего то упускаю =) с баро в общем то 1-2м нормально, так как высоты достаточно, а ниже - сонар есть

Alexey_1811:

Сорри если не в тему.

совсем не в тему, т.к. для этого есть спец ветка, да и код открытый - можно глянуть как там сделано

upd: да, кстатии, кто с сонаром балуется - для fpv очень хочется, чтобы коптер не опускался ниже определенной высоты, например 2 метра (режим ограничения высоты, вместо режима удержания высоты)

mahowik
SovGVD:

чето все пишут про нестабильное удержание высоты и прыжки, а вот на видео в соседней ветке коптер имхо отлично высоту держит… или я чего то упускаю =) с баро в общем то 1-2м нормально, так как высоты достаточно, а ниже - сонар есть

а ты попробуй повторить рекорд )) у меня не вышло…
на малой высоте там сонар… на высоте побольше думаю парусность (или как его) тоже играет роль, т.е. иногда проще на ветру в потоке без порывов держать коптер на фиксированной высоте…
Алексей, не в обиду! 😉 твои идеи мега! проникся!

з.ы. Явный минус алгоритма с ACC, это сложность тюнинга и с этим (пока) ниче не попишешь походу, потому возможно он и не подойдет на “полететь из коробки”…

igor_v_t
mahowik:

постепенно прихожу к выводу, что при использовании бмп085 не нужен нам акселерометр, т.к. диаппазон его нестабильности МИНИМУМ +/-1м и мега интегратор с коррекцией на такие данные ничего не даст, а только будет дергаться туда сюда. Потому скорость работы пид регулятора должна быть как можно более медленной и плавной, а это можно и без акселя сделать по идее… другое дело конечно MS5611 барометр (и ему подобные по точности) или сонар, тут уже можно и нужно делать более агрессивный интегратор + пид регуль…
Сделал кучу тестов на выходних баро+ACC… перевел алгоритм и коэф. на 50гц + пока не ограничил корректировку газа на -50/+100 ничего стабильного не получил даже с большим Д, который должен по идее сводоить на нет все осцилляции…
]

Возился с баро ВМР085 прошлым летом. Действительно стабилизацию ± 3 метра получить можно без акселерометра. Для этого в сравнении с сонаром Пропорциональную и дифференциальную составляющие уменьшил в два раза ,чтобы коптер не отслеживал шумы баро. Ограничение -(40…60) + (80…150) действительно нужно. Большие значения при наклонах чтобы не проваливался . (У меня ограничение меняется при наклонах коптера). Акселерометр должен помочь. Но нужно корректно посчитать вертикальную составляющую. Не уверен что с алгоритмом МультиВии это получится. Я пытаюсь это сделать с DCM матрицей. Код написан и летает, но пока погода не позволяет нормально проверить. rcopen.com/forum/f123/topic263186/41
Попытка плавно стабилизироваться не позволит быстро реагировать на внешние воздействия и наверно лучше просто застабилизировать без фильтрации-результат будет ИМХО лучше.
С MS5611 проще. Во первых датчик можно читать на частоте 100 Гц и шумы у него в 4-5 раз меньше. Поэтому ± 0,5 метра должно сразу получится.
Я же сейчас хочу получить кратковременную стабильность по высоте 10 см с использованием акселерометра и MS5611 . Идея с шумом температурного сенсора интересна, так как я не могу пока себе объяснить резкое снижение шумов при переходе на 100 Гц.