MultiWii
всем доброго времени суток
имею вот такой набор
L3G4200D
BMA180
BMP085
HMC5883
кто летал на этих сенсорах, какие есть замечания?
р.с.
уже распаяно и вроде как летает… очень плохо - сплошной расколбас.
всё припаяно к меге 2560, рама - Х самопал… движки туринговские д-2830 регули плюши 25А.
вспомнил про аксель MMA7455, кто пользовал? 😃
Вобщем сильно не пинайте в програмирывании я дымлю колодками Повторюсь платка allinone HMC5883L BMA180 BMP085 подключена по i2c
Тоже аксель не работал пока не прописал
#define ALLINONE // full FC board or standalone 9DOF+baro board from CSG_EU
#define BMA180_ADDRESS 0x82
выкладываю отзыв Александра (cylllka) по поводу 2.0_а0:
Полетал два дня на даче на твоей прошивке, сейчас напишу небольшой отчет о ощущениях.
(перед каждым взлетом калибрую гиры)
Режим Акро (гиро онли):
Настроил Р максимально возможное, что бы в спокойном состоянии небыло осциляций и подергиваний. Коптер взлетает ровно, без соскальзываний на взлете. Висит очень стабильно.
В безветрие коптер на гирах висел около 1,5 минуты в квадрате 10х10 метров! Двигал только стик газа, что бы поддерживать высоту. Вобщем гиры держат положение железно, тут без вопросов.
При порывах ветра коптер начинает подрагивать, ну это понятно, все таки чувствительность задрана максимальная. Я с собой не взял ноут и не смог сделать корректировку. Если занизить чуток Р то подрагивания уйдут, но в целом мне они особо не мешали.
С включенным акселем:
Горизонт держит четко. За 2 дня я не калибровал аксель, т.к. не взял пузырьковый уровень. Калибранул лишь за 2 дня до теста.
В безветрие висит так же как и на одних гирах, никакого негативного влияния включенного акселя. (На стоковой 2.0 при включении акселя коптер начинал куда то лететь, чего то там чудить и жить своей жизнью).
С ветром ситуация хуже, но достаточно неплохо. Возможно конечно сказывается опыт пилотирования и мелкие огрехи электроники уже автоматически рефлекторно корректирую. Большой минус акселя это то, что при постоянном ветре он продолжает удерживать коптер в горизонте в результате чего не может сопротивляться ветру. (на гирах наклонил чуть коптер и он висит против ветра).
Вобщем со стабильностью все охрененно, но теперь пару негативных моментов:
Коптер очень гуляет по высоте. Его сложнее держать на нужной высоте чем тот же КУК с прошивкой 4,7. При дуновении ветра коптер набирает высоту, при успокаивании начинает снижаться. Вероятно это происходит из за того, что моторы с одной стороны раскручиваются быстрее, чем противоположные притормаживают (инерция не дает им затормозить). От чего и получаем дополнительную тягу при подруливании. Кстати на КУКе та же ситуация получается если подергать резко стиком влево-право (вперед-назад), но выражено менее ярко.
Если завесить коптер на определенной высоте (аксель включен), затем наклоняю его вперед - коптер летит вперед почти без провала по высоте, но я отпускаю стик и коптер выравниваясь начинает достаточно быстро набирать высоту (подпригивал метров на 10-20. Т.е. все время необходимо работать стиком газа.
Из перевернутого состояния я не пробовал выходить включением акселя, так как по умолчанию расходы зажаты и небыло компа для их увеличения. Нехватило бы высоты для переворота. Увеличу РЦ-Рейт поболее и попробую. Но если лететь вперед на гирах и включить аксель то иногда коптер выравнивался с остановкой и зависанием на месте, а иногда выравнивался продолжая скользить по инерции. Нужно поиграться с I и D значениями и заставить коптер останавливаться.
В целом прошивка понравилась, нужно просто сделать настройки под себя: Убрать экспоненту с газа, увеличить расходы, ну и попробовать заставить останавливаться и не скользить по инерции. Хоть я и летаю только в акро, но сейчас мастерю подвес и буду возить камеру, думаю аксель будет не лишним.
Если нужно что то потестить, обращайся. У нас есть 3 опытных пилота и 3 мультивия в разных весовых категориях (от 700грамм до 1,2гк) Две платки Лайт и одна SE.
Жаль видео не писал, не захотел тащить зеркалку со штативом. Интересно услышать мнение летающих на этой же прошивке, может у кого то по другому летает.
Кстати забыл указать конфигурацию:
Рама: RCTimer Quadrotor RM450 V2 Red/White Frame Airframe
Моторы: RCTimer A2208-17 1100KV Outrunner Brushless Motor
Регуляторы: RCTimer Programmable ESC 18A
Пропеллеры: RCTimer 10x4.5" Counter Rotating Propellers
Аккумулятор: Li-Po Tutnigy Nano-Tech 3S 2200mah 25-50C
Плата: CRIUS Multiwii Lite Flight Control Board MWC (Установлена на 4 демпфера от CDрома)
=================================================================================================
При дуновении ветра коптер набирает высоту, при успокаивании начинает снижаться. Вероятно это происходит из за того, что моторы с одной стороны раскручиваются быстрее, чем противоположные притормаживают (инерция не дает им затормозить). От чего и получаем дополнительную тягу при подруливании. Кстати на КУКе та же ситуация получается если подергать резко стиком влево-право (вперед-назад), но выражено менее ярко. Если завесить коптер на определенной высоте (аксель включен), затем наклоняю его вперед - коптер летит вперед почти без провала по высоте, но я отпускаю стик и коптер выравниваясь начинает достаточно быстро набирать высоту (подпригивал метров на 10-20. Т.е. все время необходимо работать стиком газа.
Предполагаю что это как раз происходит, из за того что коптер при выравнивании горизонта как бы отталкивается… т.е. типа летим вперед, отпустили стики, контроллер резво опускает хвост делая прыжок. В акро такого не будет по идее, либо в меньшей степени, потому на куке это менее заметно. Фиксится уменьшением скорости реакции системы: подымаем акро D (и P пропорционально)…
И кстати alexmos в своей прошиве, делал компенсацию прыжков смены направления движения…
Большой минус акселя это то, что при постоянном ветре он продолжает удерживать коптер в горизонте в результате чего не может сопротивляться ветру.
тут уж только position hold поможет: либо opt. flow либо gps (если видел уже летает 😉)
Но если лететь вперед на гирах и включить аксель то иногда коптер выравнивался с остановкой и зависанием на месте, а иногда выравнивался продолжая скользить по инерции. Нужно поиграться с I и D значениями и заставить коптер останавливаться.
странно… если поведение не однозначное (т.е. иногда останавливается, иногда то скользит), то ПИДы не помогут наверно… тут скорее всего ветерок роль сыграл на остановку-скольжение…
Ну и еще раз спасибо огромное за тесты!
Всем сенкс за подсказки все заработало.
У меня вопрос по жпс.Есть модуль я его настроил на 115200 а вот куда подрубать… На плате флайдуино есть разъем jst-sh на нем висит TX2 RX2 можно прямо к нему?
Также вопрос по регулям,у меня турнижи плюш 25 на проце silabs они поддерживают 400Гц ,проверено?
хмм… наткнулся на интересный модулек (компас и аксель):
датчик походу LSM303DLM + DSP проц
www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps10doc.htm
Характеристики модуля:
Напряжение — 3.3 или 5 Вольт
Потребляемый то — 25 мА
Разрешающая способность — 0.1 градус
Точность по горизонтали — 0.5%
Точность наклона — перемещение ± 60 градусов, 1%
Выход 1 — I2C Interface, SMBUS compatible, 0-255 and 0-3599, 100khz
Выход 2 — Serial port, 9600 baud, no parity, 2 stop bits and 3.3v-5v signal levels
Выход 3 — Timing Pulse 1mS to 37mS in 0.1mS increments
Миниатюрный размер — 24мм x 18мм
Плата содержит 2 датчика и встроенный 16-битный сигнальный процессор.
Доступны потоковые показания датчиков:
Ускорения (Acceleration)
Магнитного поля (Magnitude)
Встроенный DSP вычисляет 3 угловых перемещения:
Тангаж (Pitch)
Крен (Roll)
Направление компаса для определения Рыскания (Yaw)
кто нить сталкивался с ним?
Сегодня хоббикинг анонсировал hobbyking.com/…/__24723__Hobbyking_KK2_0_Multi_rot…
забавная штука но там нет поддержки GPS.
если по теме то сегодня заметил одну штуку если коптер наклонен на 30градусов или более с акселерометром то коптер не армится -забавная вещь, правильная я считаю…
Касаемо ардуино нано версии 3
Так и не нашел то место куда подключать питание +5 вольт от ВЕС кроме как в USB разъем - почему-то не хочет работать когда подаешь питание на ножку (5V) (VIN)
Втыкаю USB зарядник от мобилы мозг армится, если внешнее не усб питание то тупо моргает и не армится…
Сегодня хоббикинг анонсировал hobbyking.com/…/__24723__Hobbyking_KK2_0_Multi_rot…
забавная штука но там нет поддержки GPS.
Кроме цены, ничего забавного, Multiwii лучше и гораздо более гибкий в использовании 😉 Но народ падок на халяву, эти КК2 уже за день в бэкордере.
Имею wp+ пиленый и чак пиленый аналоговое подключение, после залития прошивке до калибровке все каряво выглядит но на наклоны коптер ведет себя нормально, наклонил его в сторону и он обратно не возвращается, но после калибровке когда наклоняешь коптер он наклоняется и обратно возвращается не замирает, как до калибровке. Прошивке пробовал 1.9 и 2.0 одинаково.
Второй вопрос когда подключаю приемник GUI сходит сума все стики начинают прыгать в пределах 300 и на пульте когда отклоняешь не реагирует, когда газ на всю цикл тайм подскакивает до 10000 и все подвисает. В чем может быть дело?
Коза у вас где-то завелась, ищите в районе контактов идущих на приемник.
провода сантиметров 8 на разьемах но я новые провода уже сделал
почему-то не хочет работать когда подаешь питание на ножку (5V) (VIN)
У мну работает.
Странно
Вобщем сделал я мини USB штырек, мозг работает но как то странно.
Включаю от компа конфигуратор с длинным удлиннителем чтоб коптер летал с проводом все нормально акселерометр калибруется.
Включаю самостоятельно акселерометр уходит на -22 -22 по х у координатам. и пытается с нуля жоско стартануть в бок, тутже подключаю в конфиг и вижу что акселерометр сам себя откудато откалибровал, где искать ошибку?
версия 1.9.а1 акселерометр аналогово подключен на 1 2 3 порта А
pаметил в посленей DEV прошивке упоминание про wii-ESC регули с расширенным диапазоном
/**************************************************************************************/
/******** special ESC (wii-ESC) with extended range ********************/
/**************************************************************************************/
//#define MINCOMMAND 1000
//#define MINTHROTTLE 1080
//#define MAXTHROTTLE 2000
//#define EXT_MOTOR_RANGE
это относится к саймоновской прошивке или нет?
это относится к саймоновской прошивке или нет?
Нет, есть отдельный код, с кучей настроек, компилить прошивку нужно самому. wii-esc.googlecode.com
SVN Транк wii-esc.googlecode.com/svn/trunk/
Сейчас залил в LS20031 данные AGPS, и приемник выдал 3D-fix по 8-и спутникам 😃 До этого и три с трудом находил.
Какие-то жуткие координаты стал приемник после этого выдавать 😦 Как будто я около Северной Америки в океане плаваю 😃
акселерометр аналогово подключен на 1 2 3 порта А
ошибка тут 😃 я когда по аналогу подключал аксель давным давно, тож самое получил… причина проста АЦП ардуины работает от опорного напряжения (питания наверно)… от УСБ это 4.7- 4.8в, а при подключении например о БЕК регуля ровно 5в…, вот и разность в оцифровке… просто когда коптер автономен (без подключения по УСБ т.е.) сделайте калибровку акселя с пульта еще раз…
быстрее выкидаыте свой пиленный чак! )) сейчас сенсоры приличные уже копейки стоят, а ни как год назад ))
www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
ошибка тут 😃 я когда по аналогу подключал аксель давным давно, тож самое получил… причина проста АЦП ардуины работает от опорного напряжения (питания наверно)… от УСБ это 4.7- 4.8в, а при подключении например о БЕК регуля ровно 5в…, вот и разность в оцифровке… просто когда коптер автономен (без подключения по УСБ т.е.) сделайте калибровку акселя с пульта еще раз…
Да кстати верное замечание, от USB у меня 4.8 выходит со шнурка проходя шоттки падает до 4.6 там это все идет как я понял на LDO после которого на 3.3V на самом деле становится 3.2 и отсюда видимо и есть этот уход напряжения = полностью согласен.
быстрее выкидаыте свой пиленный чак! )) сейчас сенсоры приличные уже копейки стоят, а ни как год назад ))
www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
Еслиб они стоили так в апреле взял бы не задумываясь уже просто время ушло, мне комплект обошелся в 15баксов ардуина и датчики оба в 14баксов почти вобщем тоже самое только пилить ничего не надо.
Кстати все платы разные пришли заказывал по паре моушнов и нунчаков, в диалэкстримовском очень похож по корпусу на ADXL345 или как он там не помню. гиры одинаковые только платки отличаются.
Пытался по IIC подключать аксель гонит какуюто ерунду.
к вечеру вобщем залил ваше вроде как творение 2.0.а0 покрутил стикки по кругу и о чудо… получилось с неотцентрованным коптером взлететь и повисеть секунд 5 пока он плавненько в стену не сместился…
Программка от Немца конфигуратор под винду прикольная штука, альтиметр клёво нарисовал он.
Выводы вобщем у меня такие, запитать платку отдельным напряжением когда подключена к компу в обход USB и калибрануть.
У меня цель в июле полетать с камерой, комплект весь есть для FPV. Щас подвес осталось склепать.
У меня цель в июле полетать с камерой, комплект весь есть для FPV. Щас подвес осталось склепать.
камеру прилепите и срочно летать! )) лето пройдет быстро! да и если просто полетать для фана, а не снимать, народ пишет что без подвеса даже удобнее… понятней где горизонт ))
камеру прилепите и срочно летать! )) лето пройдет быстро! да и если просто полетать для фана, а не снимать, народ пишет что без подвеса даже удобнее… понятней где горизонт ))
я имел ввиду что у меня щас покачто голая рама + собранное на коленке без ножек.
Выводы вобщем у меня такие, запитать платку отдельным напряжением когда подключена к компу в обход USB и калибрануть.
чтобы аксель калибрануть, плату к компу подключать не обязательно:
…googlecode.com/…/MultiWii-StickConfiguration-18_v…
это можно с передатчика сделать.