MultiWii
DVE, ну я ж и пробовал. Только вот беда - это первый у меня аппарат вообще, и мне не с чем сравнивать…
Как по мне так оно летает не так, как должно (а точнее вообще толком не летает).
Вот поэтому я и задаю вопрос именно по графикам: так как это цифры, а цифры не обманешь.
А ощущениями я поделиться не могу - у меня нет опыта…
Я просто подумал, что тут у народа всяко уже статистика по личному опыту какая-то есть, мол, вот такое поведение - нормальное, а вот такое - уже перебор и надо демпфировать.
PS: а до пидов я пока еще не дошел, пытался летать на дефолтных значениях и даже на аппе ничего не настраивал (только калибровки всяческие делал, ну все то, что описывается в подготовительных этапах к запуску).
А сейчас вот вообще дожди 😦 неужто сезон кончился…
Только вот беда - это первый у меня аппарат вообще, и мне не с чем сравнивать…
Как по мне так оно летает не так, как должно (а точнее вообще толком не летает).
Вот поэтому я и задаю вопрос именно по графикам: так как это цифры, а цифры не обманешь
с пидов думаю стоит начать… недавно ток сам начал летать… настраивал примерно так - в акро моде держу коптер рукой снизу, даю газу, если не начинает болтать а крутит ровно и не дергается можно подкрутить вверх Р и D, I в принципе не трогал вообще. как начинается расколбас снижаю Р. таким макаром настроил - летает вроде как норм… а вот как левел мод настраивать так вообще не совсем понял - типа смотря что нужно плавность или резкость.
с винтами не знаю… сам не пробовал - у меня около компа с пропами опасно запускать - места мало… а вот если бы это было без винтов то это точно ненормально - у меня гира и аксель практически на месте стоят +/- 1 по гире и акселю
Ну гира точно прыгать не должна, аксель х.з. Z не большое? если коптер перевернуть сколько покажет?
а вот если бы это было без винтов
Протестировал без винтов, были по гиркам скачки, до +/-20 или типа того.
Решил откалибровать моторы (лазерным методом прямо на коптере, поочереди отключая в прошивке все моторы кроме одного). Интересных результатов добился, максимум использовал 3 кусочка изоленты вроде. По ощущениям даже рукой вибрации стало меньше, особенно на высоких оборотах.
Гира теперь показывает почти строго 0 (изредка +/-1), аксель аналогично.
Только вот сдается мне, с винтами и их крепежом все равно вся эта тонкая настройка будет коту под хвост.
Хотя винты я балансировал, но не так, чтобы прям уж супер.
аксель х.з. Z не большое? если коптер перевернуть сколько покажет?
Z правильное для MPU6050 там от -512 до+512. Если перевернуть, как раз Z становится -512.
Только вот сдается мне, с винтами и их крепежом все равно вся эта тонкая настройка будет коту под хвост
Ну процентов на 98 😃 . Я не раз повторял что помимо отдельной балансиовки пропа и мотора особо важна балансировка именно пары.Сдвиг пропа на пропсейвере всего на 10 град может дать потрясающий результат…
Как по мне так оно летает не так, как должно (а точнее вообще толком не летает).
“Не летает”, это как? Переворачивается, плохо управляется, никак не управляется? Покачайте коптер в руках, посмотрите изменения цифр по всем датчикам (что в какую сторону должно меняться писалось в теме). Проверьте правильно ли подключены моторы, тот ли порядок нумерации. Правильно ли установлена плата, где перед. Проверьте направление вращения движков, и те ли установлены винты (правые, левые).
Если все это работает, то коптер просто должен полететь 😃 А дальше уже подобрать P и D для более мягкого полета.
Еще момент - если аппарат большой, то в квартире он просто не будет летать, его потоками воздуха сносит, тогда тестировать только на улице. Купите Bluetooth=адаптер, экономит кучу времени во время настройки.
И мне кажется что Y6 схема для новичка не очень, только винты/движки ломать, начали бы со стандартного квадрика.
Можно с этого момента подробнее? 😃 А что, возврат домой может работать и без MAG, по-самолетному, не используя компас?
Это интересный момент, т.к. на многих рамах компас глючит от наводок, и хорошо бы иметь режим возврата без него.
Лично я использую возврат домой только с акселерометром. Компас на коптерах для меня табу. К сожалению мне пришлось отказаться от использования магнитометра из за стабильных крашей. Симптомы одни и те же - коптер резко накреняется и несется в сторону планеты Земля. Если успеешь отключить компас - коптер удается спасти. Но когда коптер неуправляемо несется вниз, сложно вспомнить свое имя, не говоря уж о том, чтобы щелкнуть тумблером 😃.
Причем, летая в одном месте с компасом я радовался стабильности. Но запуская аппарат с разных мест я убедился, что на него влияет огромное количество внешней аппаратуры. В итоге я совсем отказался от компаса. И пропали краши БПЛА.
Хорошо, что в мультивие возврат домой работает без компаса.
Хорошо, что в мультивие возврат домой работает без компаса.
Денис ты что куришь?Несёш полнейший бред.
Возврат домой без компаса в мультироторных системах ,НЕ ВОЗМОЖЕН.
Скорей всего у тебя компас не правильно настроен.Как у меня.
Или магнитное склонени не выставил.
В 2.1 появилась строка с поправкой на Магнитное склонение .
Код:…Не забывайте выставлять.
Денис ты что куришь?Полнейший бред.
Ну да, конечно, бред. Я написал о своем опыте. А опыт таков, что компас не активирован, и коптер летит домой, как и должен. В первой плате Crius SE после УЗ ванны сдохли гироскоп itg3205 и магнитометр HMC5883. Вместо 3205 впаял itg3200. А компас выпаял совсем. После этого летал с ГПС нормально. Сейчас летаю на второй плате Crius SE, просто не активирую компас.
.
Возврат домой без компаса в мультироторных системах ,НЕ ВОЗМОЖЕН.
Теоретически может и возможен - если лететь по-самолетному, на полном газу, и давать коррекции, вычисляя курс по изменению координат, летают же так самолетные автопилоты.
Есть ли что-то подобное в Multiwii, не знаю, может ли коптер с выпаянным компасом вернуться по гпс, тоже не знаю 😃 Может кто глубоко разбирался в коде Multiwii, ответят.
Мне кажется наиболее вероятным, что алгоритм гпс в Multiwii использует компас независимо от того, включен он в программе или нет 😁
Кстати, заметил, что в мультивие из репозитория (211 версия) теперь есть два пункта стабилизации: Horizon и Angle. Раньше был только Level. Кто-то может пояснить по этому поводу? Как эти два пункта работают?
важна балансировка именно пары
А как бы так хитро пару побалансировать? мне вот на ум приходит только тем же лазерным способом (с зеркальцем на луче).
“Не летает”, это как? Переворачивается, плохо управляется, никак не управляется?
Ну как по мне - плохо управляется. Но это как если человек, который машину никогда не водил, сядет первый раз за руль и скажет: “как-то она плохо управляется”. То есть вполне возможно, что я просто напросто слишком многого хочу (ну то есть все на самом деле сложнее, чем казалось/хотелось) 😃 Жаль, нету рядом никого по этой теме, чтобы протестировали, и сказали - виновата моя сборка или все же мои хотелки.
Если все это работает
Да, все, что вы описали - сделано. Это все еще из руководств разных я подчерпнул, проверил и выполнил. Читать стараюсь не лениться по возможности.
Еще момент - если аппарат большой, то в квартире он просто не будет летать, его потоками воздуха сносит, тогда тестировать только на улице. Купите Bluetooth=адаптер, экономит кучу времени во время настройки.
Вооот, это тоже очень похоже на правду… К сожалению на улице уже попросту погода не летная 😦 Придется отложить, наверное, до следующего сезона… (BT есть да, пытаюсь с мобильника настраивать)
И мне кажется что Y6 схема для новичка не очень, только винты/движки ломать, начали бы со стандартного квадрика.
С этим согласен, уже теперь сам понимаю, что надо было попроще начинать… Вот, может, на следующий сезон и начну с квадрика, ну или хотя бы обычно гексы.
Значит все-таки летает, уже хорошо 😃
Акселерометр-то включен? Может просто стабилизация не активна. Странный какой-то вид WiiConf, в моем нет пунктов ANGLE, HORIZON. Если horizon отвечает за выравнивание, его надо бы включить. А в остальном, раз все-таки летает, значит остальное дело тюнинга - подберите пиды, откалибруйте акселерометр, проверьте центр тяжести, отбалансируйте винты, поставьте виброразвязку на плату и пр.
Но если коптер большой, то в квартире он все равно нормально висеть не будет, его собственными же потоками воздуха будет сносить.
Акселерометр-то включен? Может просто стабилизация не активна.
Ну я пробовал по всякому летать, и со стабилизацией (при этом вроде как держать попроще, но зато он начинает жить своей жизнью - улетать то в одну сторону, то в другую) и без нее (при этом сложно держать вообще, либо куда-то влетаю, либо переворот, тренировки, наверное, не хватает).
Мультивий взят из репозитория, последний. Хотя до этого пробовал и на релизном 2.1.
Ладно, будем посмотреть! (И спасибо за советы!)
hatuul , про магнитное склонение вкурсе. Да вообще компас как таковой у меня функционирует (Care free). Но только в “стерильных” условиях (чистое поле). Но постоянные краши из-за РЛС, передатчиков и прочего оборудования заставили поставить крест на компасе.
Простой пример из практики - снимаем в порту -взлетел, вышел на позицию, начал делать пролет - внезапно коптер срывается и летит прямо в дорогу. Попытки выровнять ни к чему не привели - коптер просто не управляем. В итоге удар об дорогу - минус пропеллер. Далее, снова взлет - выход на позицию, и тут повторяется то же самое , накреняется и несет с ускорением в асфальт. Успел выключить компас - коптер тут же становится адекватным и управляемым. После этого не включая компас отлетал без приключений. Вокруг на территории были развешаны передатчики 2,4Ghz.
Я конечно могу допустить, что несмотря на то, что я не активирую компас - он втихаря от меня работает ,когда я щелкаю тумблером Гоу Хоум. Но учитывая, то как компас глючит от внешних факторов, лететь он должен был не ко мне, а куда-нибудь к китайцам. Но тем не менее, летит домой стабильно, без активированного компаса.
Я вкурсе ,что например в инструкции к кроличьим мозгам пишут, мол для нормально работы GPS должен быть отстроен компас. Но! кролик летал домой опять же без активированного и некалиброванного компаса! Я от кролика отказался в пользу мультивия из-за того, что мультивий более стабилен и предсказуем. Так, что учитывая все факты, мне показалось логичным, что все беды из -за компаса, и то как работает возврат домой без активированного компаса мне понравилось.
А летать и не думать где у коптера перед, а где зад, безусловно шикарно, но приходится контролировать это глазами.
Мужики, подскажите где в мультивие диапазон хода серв для подвеса увеличить. А то все перерыл, но не нашел. Нужную пропорцию отклонения нашел, подвес горизонт правильно держит, но ход отклонения недостаточен, хоть сервы и позволяют.
Думаю в config.h
/*********************** Cam Stabilisation ***********************/
/* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it */
//#define SERVO_MIX_TILT
//#define SERVO_TILT
#define TILT_PITCH_MIN 1020 //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX 2000 //servo travel max, max value=2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500 //servo neutral value
#define TILT_PITCH_PROP 10 //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
#define TILT_ROLL_MIN 1020
#define TILT_ROLL_MAX 2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE 1500
#define TILT_ROLL_PROP 10
/* camera trigger function : activated via Rc Options in the GUI, servo output=A2 on promini */
//#define CAMTRIG
#define CAM_SERVO_HIGH 2000 // the position of HIGH state servo
#define CAM_SERVO_LOW 1020 // the position of LOW state servo
#define CAM_TIME_HIGH 1000 // the duration of HIGH state servo expressed in ms
#define CAM_TIME_LOW 1000 // the duration of LOW state servo expressed in ms
Денис попробуй прошивку Саши (Маховик).
И ещё.
Да, для carefree компас действительно нужен точный. У наводок две составляющие - переменная и постоянная. Зависит от того, какие провода близко, силовые от батареи или силовые к моторам. Переменная для компаса не так страшна - рецепт выше с GYR_CMPFM_FACTOR 500 тут помогает. Постоянную можно убрать только увеличением расстояния. Также её можно убрать, сблизив по максимум + и - провод и скрутив их между собой. Если же + и - провода разнесены в пространстве (типа кольца распределения питания) - то это худший случай и тут компас только выносить на луче
Да, это оно, я тут и ковырял.
Нужно крутить было
#define TILT_ROLL_PROP 10 и #define TILT_ROLL_PROP 10 Я их крутил, но видимо не нажалось сохранить и после перешивки я не увидел результат. Попробовал еще раз - заработало
И все таки не хватает диапазона регулировки 😦 Серва крутится на половину своего хода
Увы больше ничем помочь не могу,я только что собрал подвес.И пока в этом плане чайник.
Если не трудно,не подскажешь,как серву риверснуть?А то по рол в обратную сторону крутит.
Догадался.
#define TILT_ROLL_PROP
Постивить минус.
Я изменял ход и направление серв в Output строки
S_PITCH += TILT_PITCH_PROP * angle[PITCH] /6 ; // (16/6)
S_ROLL -= TILT_ROLL_PROP * angle[ROLL] /32 ; // (16/32 +/-)
Я конечно могу допустить, что несмотря на то, что я не активирую компас - он втихаря от меня работает ,когда я щелкаю тумблером Гоу Хоум. Но учитывая, то как компас глючит от внешних факторов, лететь он должен был не ко мне, а куда-нибудь к китайцам. Но тем не менее, летит домой стабильно, без активированного компаса.
у вас на борту поселился полтергейСт! 😃
гпс функции на мултироторах не могут работать без компаса в принципе… где для определения азимута без компаса нужна динамика, т.е. движение аппарата с некоторой скоростью… что и возможно на самолетах и подобных леталках…
почитайте rcopen.com/blogs/83206/15000 + вложенные ссылки обязательно…