MultiWii
Еше, как вариант… после подачи питания коптер должен быть неподвижен секунд 10-15, иначе криво откалибруются датчики.
Вот думаю, здесь где-то собака порылась. Стартую то с земли, то других поверхностей, где горизонт неизвестен…
хотя в мультивие у меня активировано “не стартовать, пока под наклоном” или как-то так там настройка есть.
Стартую то с земли, то других поверхностей, где горизонт неизвестен.
Это не важно. Если все откалибровано правильно и геометрия в порядке, мультивий должен летать ровно. +/- несколько градусов при старте ерунда, главное не дергать коптер после подачи питания.
Вот думаю, здесь где-то собака порылась. Стартую то с земли, то других поверхностей, где горизонт неизвестен…
хотя в мультивие у меня активировано “не стартовать, пока под наклоном” или как-то так там настройка есть.
Стартовать можно с чего угодно и в частности с наклоном. Калибровка гироскопа сохраняется, калибруется только аксель. Поэтому очень важно выполнить точную калибровку гиро в самом начале. Далее уже можно триммировать, только не пульт а именно гиро мультивия.
Здравствуйте ! Повторю вкратце вопрос (а то замылился).
Есть полетный контроллер NanoWii… ATmega32u4 Based MultiWii FC.
Задействованные PWM каналы от регуляторов D9, D10, D6, D5.
Проблема:
Сгорел канал D6.
Возможное решение:
Помогите на прошивке перекинуть канал PWM с D6 на D11. Готов поддержать материально.
Или порекомендуйте кого-нибудь.
Моя конфигурация: conf.copterType ,3=QUADX.
Ссылка на прошивку и программу под гугл хром (настройка схем коптера и включение режимов) ultraesc.de/…/MWC21nanoSetupChromeAppGUI_0991.zip
в том и беда, что сразу после переключения из акро в атти (горизонт) коптер встает в позу “наклон вперед на несколько градусов” и летит вперед.
отклоняю его назад, выравниваю и он стоит на месте. отпускаю стики - летит вперед.
на всякий случай, отпишусь тут. Разобрался, в чем проблема. Если перещелкивать из Акро в Атти (horizon), то горизонт принимается за тот, в котором положении сейчас коптер. Т.е. если летишь вперед и перещелкнул в horizon, то в нейтрали он так и будет наклонен вперед и лететь вперед, что у меня и было. Как бы не управлял его, отпускаешь стики и он встает в первоначальную позу на момент активирования атти.
То же и на месте если висеть, коптер болтает в акро, перещелкнув в horizon в момент небольшого бокового крена его будет тащить в эту сторону.
Получается, что в идеальный атти можно переключаться только на земле, и то, чтобы горизонтально стоял. Тогда в horizon режиме идеально стоит на точке.
Но как же тогда настроить так, чтобы в случае, если в акро “зарулился” и надо выровнять коптер и не упасть, чтобы перещелкнуть и он сам встал в ровный правильный горизонт?
Но как же тогда настроить так, чтобы в случае, если в акро “зарулился” и надо выровнять коптер и не упасть
ну так там же не единственный вариант horizon… есть еще Angle. Чем вам этот режим плох? в нем точно коптер стабилизируется.
есть еще Angle. Чем вам этот режим плох? в нем точно коптер стабилизируется.
Его не пробовал. В чем принципиальная разница с horizon? Нет ли такой же привязки к моменту активации режима?
horizon это почти акро, только когда в нем отпускаешь стики коптер стабилизируется. В нем нет ограничений по максимальным углам, а Angle (старый Level) имеет. Летать можно в обоих, только horizon дает больше возможностей для пилотирования. А для съемки, например, разницы особой нет… там аккуратненько блинчиком…
попробую, спасибо. Но у меня-то и в горизонте должно было летать. А проблема оказалась в том, что он горизонт запоминает не настоящий, а тот, в котором положении коптер стоит.
хз… я раньше летал в Angle, и при арминге он изначально был включен. Сейчас стоит horizon, как более продвинутый. Но он тоже изначально включен. По этому с таким нюансом я не сталкивался. Попробуйте… потом отпишитесь, вышло или нет.
Попробовал с Angle, та же проблема. Запустил дома, ни ветра, ни внешних воздействий. Поднял на полметра, и его начало сносить в сторону. выравниваю стиками на место, отпускаю стики - опять всторону несет.
Оттриммируйте MultiWii.
Оттриммируйте MultiWii.
Что под этим подразумеваете? Уточню, что “центр” уходит во время полета то встороны, то вперед-назад. Т.е. минуту может тянуть влево, приходится ровнять стиками. Потом постепенно тянет вперед, приходится удерживать. Может вибрации влияют? Мультивий через двусторонний поролоновый скотч приклеен к плате, но мало ли…
В MultiWii есть возможность триммирования. Но если косит в разные стороны, то это не трим. LPF фильтр в конфиге мультивии включён? До какого-то предела вибрации можно компенсировать настройкой LPF.
ну и попробуйте мозг намертво к коптеру прицепить, без демпферов. Иногда помогает.
Попробовал с Angle, та же проблема. Запустил дома, ни ветра, ни внешних воздействий. Поднял на полметра, и его начало сносить в сторону. выравниваю стиками на место, отпускаю стики - опять всторону несет.
Не могу понять сути вашей проблемы. В моем видении квадрик не может висеть идеально ровно как-бы я не старался его выравнивать, оттриммировать прямо так что-бы под уровень то-же не возможно, я же не могу поставить уровень прямо на ПК!? А рама или крепежи наверняка имеют гдето скос на 0.1мм или винты с разным наклоном или черт знает что еще =)
На мой взгляд ровно квадрик может висеть только в одном случае, когда он знает где находится а знает это он когда есть GPS.
У меня дома коптер в целом висит ровно, ну не считая что медленно плавает из стороны в сторону и его нужно иногда подправлять, разве это не нормально? И еще один важный момент! ВЕТРА дома нету но есть завихрения которые прямо под квадриком, и они точно влияют на его стабильность.
У меня дома коптер в целом висит ровно, ну не считая что медленно плавает из стороны в сторону и его нужно иногда подправлять, разве это не нормально?
В этом и разница. Подправить - это раз дернуть стики в другую сторону и отпустить, он поплывет в другую сторону. А тут получается, что центр стиков уходит куда-то. Дернул в сторону, вернул его на место, отпускаешь, а он опять в обратную сторону пошел. Причем, с явным усилием (примерно 0.5м/с). Т.е. не просто на воздушной подушке плавает. Так выравниваешь его, придерживаешь стиками, чтобы стоял на месте и тут становится понятно, что его уже тянет не всторону, а вперед и питч приходится назад тянуть, чтобы удержать его на точке.
Дернул в сторону, вернул его на место, отпускаешь, а он опять в обратную сторону пошел. Причем, с явным усилием (примерно 0.5м/с).
Денис, у вас там точно, что то не так. Такого эффекта быть не должно. Если тянет в одну и ту же строну, ищите косяк в геометрии рамы, неправильную калибровку акселей, еще бывает центр стиков 1500 уплывает. Мозг чувствителен к вибрациям. Как там у вас с ними? Можно попробовать включть LPF фильтр, как вам BigWheeelS говорил. Тоже имеет влияние.
Можно добавить тримм самого мультивия. Прямо с аппы на поле делается комбинацией стиков, поправляет по 0,2градуса за одно отклонение.
. -
прошивка какая?
попробовать включть LPF фильтр
Сейчас стоит
//#define GYRO_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
прошивка какая?
Multiwii 2.4
Сейчас стоит
Это практически не стоит… поставьте 20гц. Веселее будет. (а можно и 10 попробовать, если вибрации сильные)
afx, Как вам говорил Art_Nesterov, центр стиков у пульта тоже может уплывать с 1500. Даже у моей Futaba T8FG когда стики в центре значения каналов бывает дёргаются. Включите DEADBAND в конфиге мультивия (у меня стоит DEADBAND 4 вроде).
Кстати, скорее всего не по вашей проблеме, но, если у вас футаба, то центры стиков у вас будут в 1520, а не 1500. Тогда нужно менять параметр MIDRC.
Моё мнение что у вас проблема в #define GYRO_LPF_256HZ. Для такой настройки LPF у вас должен быть супер-идеально собранный не вибрирующий коптер, что врядли. Ставьте 10HZ. Прошивайте. Проверяйте. Если проблем нет, то ставьте выше частоту LPF. Опять проверяйте. И так до тех пор пока не найдёте максимальную частоту LPF с которой мозг будет работать нормально.