Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 1 из 323 1 2 3 11 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 1 по 40 из 12919

MultiWii

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Система стабилизации многороторных систем (на момент написания данного текста возможно управление трикоптером, "+" и "Х" квадкоптером, а также Y6 и ...

  1. #1

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13

    MultiWii

    Система стабилизации многороторных систем (на момент написания данного текста возможно управление трикоптером, "+" и "Х" квадкоптером, а также Y6 и HEX6 конфигураций). Также возможно использование как стапилизированного подвеса камеры) с открытым кодом, изначально основанная на ArduinoProMini 5V 16MHz, и использующая датчики (гироскопы и акселерометры), расположенные на аксессуарах игровой приставки Wii: WiiMotionPlus (WMP) и опционально - Nunchak (NK).
    Алгоритмы стабилизации используют PID (ПИД) регулятор, совмещенный с фильтром Калмана.

    Получила свою популярность за счет своей дешевизны (дешевле т.н. "безмозглых" , использующих 4 готовых модельных гироскопа), а также простоты сборки, обусловленной модульностью конструкции с широко распространенными и дешевыми модулями: Arduino (15-25$), WMP (7-25$), NK (4-15$). Смена прошивки также не требует специального оборудования и навыка работы со специализированным программным обеспечением.

    Сейчас возможно использовать различные датчики совместно с исходным программным обеспечением и платами.


    Официальный сайт

    Основная ветка обсуждения на rcgroups
    Build log от kinderkram
    Основные настройки в подробностях
    HOWTO

    В этих обсуждениях есть ВСЯ необходимая для понимания и повторения информация, рассмотрены разные проблемы и методы их решения. Не ленитесь пользоваться поиском!

    Физические схемы подключения элементарны и не представляют сложностей для повторения.

    Подключение Arduino и WMP
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: triwii_arduino_wii2.jpg
Просмотров: 2750
Размер:	106.5 Кб
ID:	462917

    Подключение опционального NK к WMP
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: WMP_NK_wiring1.jpg
Просмотров: 1903
Размер:	72.7 Кб
ID:	462918

    Схема подключения в трикоптере
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: tri.jpg
Просмотров: 1804
Размер:	68.5 Кб
ID:	462919

    "X" Квадкоптер
    Нажмите на изображение для увеличения
Название: quadX.jpg
Просмотров: 5435
Размер:	69.3 Кб
ID:	462921

    "+" Квадкоптер
    Вложение 462920

    Для простоты подключения элементов, существуют различные вспомогательные платы.

    Из готовых следует отметить плату от мастера пилотажа Warthox
    Вложение 462922

    Также существует большое количество плат не доступных коммерчески, но доступных бесплатно в виде разводки и картинок. Их список также доступен по ссылкам, указанным выше.

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    14,124
    Записей в дневнике
    22
    Ну наконецто
    От себя добавлю: покупка клонов WM+ и нунчак лотерея еще та, закупайтесь в проверенных местах, а для этого придется всетаки перелопатить все указанные ссылки хотя бы поиском.

    Кстати, ссылка на репозиторий всех версий кода для multiwii.

    Из доступных к заказу в РФ ищите carduino nano, freeduino с USB интерфейсом. Из-за границы seeeduino. Желательно сразу на Атмеге 328 и выше!
    Последний раз редактировалось Covax; 10.02.2011 в 11:43.

  4. #3

    Регистрация
    05.10.2007
    Адрес
    Одинцово
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,264
    Леонид спасибо за тему и подробный фак.
    от меня метод настройки ПИДов
    выставляем экспоненты, расходы, так чтобы моторы запускались
    начинаем настройки PID
    изначально все по нулям.
    начинам увеличивать Р до момента появления осциляций. я настраивал держа в руке на весу. иногда для принудительного возникновения осциляций нужно с хорошей амплитудой и резко наклонять коптер. далее настраиваем I и D , Увеличиваем но без явного фанатизма. советую проверять на предмет возникновения осциляций. если при резких кренах коптер начинает прыгать и моторы обрубаются- уменьшить P.
    если у вас есть нунчак, причиной осциляций может быть сильно завышенное автовыравнивание. советую так же начинать с минимума.
    если в комнате коптер летает хорошо а на улице дергается- уменьшать либо чувствительность либо автовыравнивание.
    хорошей "аэродинамической трубой" для выявления дерганий у меня служит пылесос. включаем его и летаем выходящим из него воздухом

  5. #4

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    52
    Сообщений
    10,890
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    лотерея еще та, закупайтесь в проверенных местах
    Нет гарантий. Сегодня в этом месте одни платы, завтра другие..
    У меня плата - вообще не рассматриваемая на 560 страницах форума . Но работает ..

    Цитата Сообщение от funtik26 Посмотреть сообщение
    от меня метод настройки ПИДов
    Что сделали? А были против...

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    05.10.2007
    Адрес
    Одинцово
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,264
    сильно против WII? был против в начальной стадии постройки коптеров. потом подрос повзрослел понял что надо расти дальше. кстати безмозглый вариант мне нравился больше

  8. #6

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    MWC (MultiWiiController) с настройками только по P каналу PID регулятора абсолютно точно повторяет поведение безмозглого варианта..
    Единственно что, MEMS датчики (стоящие в WMP) значительно чувствительнее к вибрациям, чем пьезо-датчики в обычных гироскопах, поэтому требуют виброизоляции и виброразвяки.

  9. #7

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    52
    Сообщений
    10,890
    Чуть дополню:
    Для плат ArduinoProMini 5V 16MHz и некоторых других, не имеющих на борту USB-адаптера, нужен еще USB-Serial adapter http://www.sparkfun.com/commerce/pro...oducts_id=9115 .
    Для последних версий прошивок 1.5 и 1.6 можно применять и 168-ю атмегу, при условии отключения в программе настройки через ЛСД дисплей. Более ранние прошивки не проверял.

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    21.08.2005
    Адрес
    г. Челябинск
    Возраст
    32
    Сообщений
    88
    Трикоптер.
    Цитата Сообщение от Панкратов Сергей Посмотреть сообщение
    Перемычку для работы нунчака на плате WMP поставил? На моей плате 1 с 3 контактом.
    Спасибо Сергей!! Слона то я и не заметил

    Пошел курить форум дальше, на тему:
    Почему уровни акселерометра на разной высоте в окне просмотра,
    Нормально ли что cycle time в районе 6000 независимо от скорости I2C...

  12. #9

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    14,124
    Записей в дневнике
    22
    Вот хороший магазинчик на ebay по ардуинам платкам и аксессуарам к ней.
    http://shop.ebay.com/ge-th2009/m.html

    Цитата Сообщение от jon_bear Посмотреть сообщение
    Почему уровни акселерометра на разной высоте в окне просмотра,
    Нормально ли что cycle time в районе 6000 независимо от скорости I2C...
    ACC_PITCH, ACC_ROLL должны быть по нулям, ACC_Z в районе 200
    6000 нормально, можно понизить на свой страх и риск выставив частоту 400khz и снизить задержку interleaving_delay с 3000 до 2000 или даже 1000.

  13. #10

    Регистрация
    07.01.2008
    Адрес
    Крым
    Возраст
    52
    Сообщений
    848
    Записей в дневнике
    7
    Питание WMP & Nunchak - 5 вольт? А ардуины легко делать и самому.

  14. #11

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    А вот AlexInParis мне ответил, что cycle time выше 4500 - это плохо.
    Мне помог переход на питание 3.3В со стандартных 5В.

  15. #12

    Регистрация
    02.09.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    965
    Записей в дневнике
    1
    Подскажите кто знает, такого ардуино нано будет достаточно для WMP + BMA020?

  16. #13

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    14,124
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от leprud Посмотреть сообщение
    А вот AlexInParis мне ответил, что cycle time выше 4500 - это плохо.
    Мне помог переход на питание 3.3В со стандартных 5В.
    Тоесть просто перешел и цикл уменьшился ничего не меняя в скетче? У меня такой фокус прошел только уменьшив INTERLEAVING_DELAY до 1200. Сейчас у меня цикл 2300 с копейками при частоте 400khz и 3.3v. Когда сильно трясу платку то цикл разово может поднятся до 3700 .

    Цитата Сообщение от Volver Посмотреть сообщение
    Подскажите кто знает, такого ардуино нано будет достаточно для WMP + BMA020?
    Алил, конечно подойдет, только за теже деньги можно купить Кардуино Нано 328, уже в Москве, с возможностью замены если что. Парни находятся в районе Шуваловского, можно договорится о самовывозе и не платить за доставку.

  17. #14

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Тоесть просто перешел и цикл уменьшился ничего не меняя в скетче?
    Практически да.

  18. #15

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    52
    Сообщений
    10,890
    Цитата Сообщение от jon_bear Посмотреть сообщение
    Почему уровни акселерометра на разной высоте в окне просмотра,
    Нормально ли что cycle time в районе 6000 независимо от скорости I2C...
    Видимо приемник не подключали.. После процедуры обнуления-нормализации - придет в норму.
    От скорости I2C практически не зависит.
    Цикл с акселлерометром около 6000. Без оного - около 3000

  19. #16

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    14,124
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от leprud Посмотреть сообщение
    Практически да.
    Всмысле практически, были еще какието доработки? )) А версия скетча какая?

  20. #17

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    52
    Сообщений
    10,890
    Цитата Сообщение от leprud Посмотреть сообщение
    Практически да.
    С 12- пина ушли?
    Т.е уменьшили время цикла все же снижением питания или уходом от принудительных сбросов нунчака?

  21. #18

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    14,124
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Панкратов Сергей Посмотреть сообщение
    С 12- пина ушли?
    Т.е уменьшили время цикла все же снижением питания или уходом от принудительных сбросов нунчака?
    нунчак и wm+ прохо работают под 5v, поэтому если есть возможность перейти на 3.3v переходите, у меня ни разу не зависла система на этом напряжении.

  22. #19

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Изначально это было 1.5, поигрался с таймингами, действительно ушел с 12 пина на 3.3В постоянного питания.
    Что именно повлияло - сказать не берусь, да и разбираться-тестировать не хочется. Работает - и фиг с ним: "летать надо, а не думать, как оно летает"

  23. #20

    Регистрация
    02.09.2009
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    965
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Цитата Сообщение от Volver Посмотреть сообщение Подскажите кто знает, такого ардуино нано будет достаточно для WMP + BMA020? Алил, конечно подойдет, только за теже деньги можно купить Кардуино Нано 328, уже в Москве, с возможностью замены если что. Парни находятся в районе Шуваловского, можно договорится о самовывозе и не платить за доставку.
    Спасибо, в Москве удобнее )) просто в названии той ардуины увидел v3.0 и подумал, что питание ровно 3 вольт, сейчас уже почитал описания и все стало на свои места ))))

  24. #21

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    52
    Сообщений
    10,890
    Уйти с 12-го пина не есть хорошо. Об этом AlexInParis писал.
    Т.е получается что может быть причина в нестабильной работе от 5 вольт. И ардуинка сбрасывала нунчак по 12 пину. Хотя там и не 5, а чуть выше
    4-х. Но в этом случае правильно бы было погасить напряжение просто одним-двумя диодами.
    Попробовать нужно.

  25. #22

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    14,124
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от leprud Посмотреть сообщение
    Работает - и фиг с ним: "летать надо, а не думать, как оно летает"
    Не узнаю Леонида Сейчас так же летаете на 1.5 или на 1.6 перешли?

    Уйти с 12-го пина не есть хорошо. Об этом AlexInParis писал.. В этом случае правильно бы было погасить напряжение просто одним-двумя диодами.
    так и делают, но на 3.3v вероятность фриза ничтожна, да и делают на pro mini где нет 3.3v и писал Алекс про питание 5V

  26. #23

    Регистрация
    16.12.2005
    Адрес
    Москва
    Возраст
    34
    Сообщений
    4,452
    Записей в дневнике
    13
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    Не узнаю Леонида
    Тут я больше о теории распинаться не буду, хватит, довысказывался

  27. #24

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    52
    Сообщений
    10,890
    Через пару часиков попробую диодами. Если не даст меньшее время цикла, значит дело не в понижении напряжения, а в банальном отключении сбросов нунчака.
    И еще.. Если б нестабильность работы от 5-ти вольт давала увеличение цикла, то у всех бы он был разный.
    Но читая форум - у всех он в районе 6000 мкс.
    Так что думаю что дело не в этом. Нужно смотреть программу. Возможно в ней принудительный сброс в каждом цикле нунчака.
    А насколько я помню - его перезапуск отнимает где-то 18 мс.

  28. #25

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    14,124
    Записей в дневнике
    22
    Сергей, с interleaving_delay в скетче поиграйтесь, и найдите для себя наиболее оптимальное значение. Я жду не дождусь платку с bma020, интересно сколько с ней будет время цикла, ведь wm+ и bma020 будут работать параллельно.

    //gyro+nunchuk: we must wait for a quite high delay betwwen 2 reads to get both WM+ and Nunchuk data. It works with 3ms
    //gyro only: the delay to read 2 consecutive values can be reduced to only 0.65ms

  29. #26

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    52
    Сообщений
    10,890
    Попробовал все варианты ( с 12 пина через один и два диода, подачей питания помимо 12 пина 3,3 в и 5 в ) - цикл всегда около 6000 мкс.
    Для информации - при питании по схеме ( 5в на АСС ) и диоде между Арбуиной и WMP замеренное напряжение на WMP 3.3 в.

    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    У меня такой фокус прошел только уменьшив INTERLEAVING_DELAY до 1200. Сейчас у меня цикл 2300 с копейками при частоте 400khz и 3.3v.

    Попробовал. У меня с нунчаком - потому цифры другие.
    Вместо положенных INTERLEAVING_DELAY 3000 пробовал 1500, 2500, 2800
    1500 - данные с унчака не поступают цикл 3000
    2500 - поступают очень плохо, подвисает, цикл около 5000
    2800 - поступают, но даже на неподвижном - есть шум в показаниях - цикл 5600
    3000 - все в норме. Шума с неподвижного нет, реакция на перемещения быстрая, без подвисаний.
    Последний раз редактировалось Панкратов Сергей; 10.02.2011 в 16:19.

  30. #27

    Регистрация
    05.10.2007
    Адрес
    Одинцово
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,264
    я еще в старой теме писал что на 5 вольтах были глюки постоянные.....курил рцгруппс, вычитал про напряжение 3.3 вольта. Алекс писал что на 5 может не работать и надо пробовать от 3.3в , после перехода на 3.3 не было ниодного глюка

  31. #28

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    14,124
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от Панкратов Сергей Посмотреть сообщение
    Попробовал. У меня с нунчаком - потому цифры другие.
    Вместо положенных INTERLEAVING_DELAY 3000 пробовал 1500, 2500, 2800
    1500 - данные с унчака не поступают цикл 3000
    2500 - поступают очень плохо, подвисает, цикл около 5000
    2800 - поступают, но даже на неподвижном - есть шум в показаниях - цикл 5600
    3000 - все в норме. Шума с неподвижного нет, реакция на перемещения быстрая, без подвисаний.
    при 400kHz и 3.3v? может проводки от ардуины к wm+ и нунчаку длинные? я приеду домой запишу видео как у меня все работает даже при interleaving_delay 1000... а как это "есть шум в показаниях"?

  32. #29

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    52
    Сообщений
    10,890
    400kHz и 3.3v Провода короткие ( не более 3 см).
    Шум - Если без шума - то линии ровные. С шумом - с небольшими ступеньками.

    Мы сравниваемся - а Вы с нунчаком пробовали?

  33. #30

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    14,124
    Записей в дневнике
    22
    Все что я тут говорил это все про wm+ с нунчаком подколюченным есессно.
    У меня на GUI если сделать scale 10x тоже переодически ACC_PITCH(или ROLL не помню, ккойто из них) и ACC_Z подгуливает. Я бы не сказал что это шум, это такой "качественный" акселерометр помоему в нунчаке... На полет моего коптера (это видео с включенным автогоризонтом) это никак особо фатально не влияет, подергивания это реакция на стики.

  34. #31

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    52
    Сообщений
    10,890
    Вот фото. ( Внимательный может заметить якобы ошибку - но ее нет )
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: PICT3692.JPG‎
Просмотров: 1983
Размер:	80.1 Кб
ID:	463011  

  35. #32

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    14,124
    Записей в дневнике
    22
    Кстати, не хочу пугать, но я первый нунчак так же пильнул и он у меня стал неадекватным... хоть я и все кондеры потом перепаял на остаток платки, и джойстик обратно припаивал. Могу подарить кому-нибудь для опытов.
    А второй пришел с dealextreme, я максимум выпаял джойстик, все отлично работает. А wm+ у вас на каких гирах, что на них написано?

  36. #33

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    52
    Сообщений
    10,890
    Все нормально там отпилено. Прежде чем пилить - поставил в нужных местах перемычки.
    Гиры чего-то там 650.
    А работать - все отлично работает. Я удивляюсь - почему у Вас такой малый цикл. На зарубежном - ни у кого такого нет.

    Может это внесет ясность :
    когда я пишу что данные с унчака не поступают - имею ввиду что нет изменений в графике при качании датчиков.
    Надпись , что унчак активирован - есть..

  37. #34

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    14,124
    Записей в дневнике
    22
    Ну как это нет, я когда увидел у людей, что у них падает время цикла, начал в коде копаться, и задержку туда сюда карябать, потом нашел подтвержение своим экспериментам, например тут. Сделайте поиск по interleaving_delay в multiwii ветке на rcgroups. У меня минимальный цикл wm+ с нунчаков 2300, если сильно потрести хозяйство, то вырастает разово до 3700.

  38. #35

    Регистрация
    05.10.2007
    Адрес
    Одинцово
    Возраст
    35
    Сообщений
    4,264
    господа а вот как осуществить такую идею? нунчак-ардуина-приемник- гиры- регуляторы.
    то есть без супер чувствительного WMP
    за горизонтом следит нунчак . а небольшие отклонения рулят обычные НК гиры? вариант нунчак и капитан кук не предлагать. хочу гиры на каждый луч трикоптера? кто то сможет переписать по MULTIWII?

  39. #36

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    52
    Сообщений
    10,890
    Посмотрю еще форум .

  40. #37

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    14,124
    Записей в дневнике
    22
    Цитата Сообщение от funtik26 Посмотреть сообщение
    кто то сможет переписать по MULTIWII?
    Владислав Myname же провернул именно такую операцию, спишитесь.

  41. #38

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    52
    Сообщений
    10,890
    Цитата Сообщение от Панкратов Сергей Посмотреть сообщение
    Посмотрю еще форум .
    Посмотрел, но ничего не нашел.
    Было сообщение K Quist, которому удивился автор проекта
    For sure it's impossible to achieve with a genuine WMP.you are lucky with the WMP lottery
    Но на дальнейшие вопросы, как в полете показало ? - ответ был что теперь он вместо нунчака использует BMA020.
    И что Вы не ощутите разницы в полете с циклом в 3мс и 6 мс.
    И все...

  42. #39

    Регистрация
    14.02.2007
    Адрес
    Одесса
    Возраст
    42
    Сообщений
    466
    У меня цикл 2600. При активной работе повышается в пиках до 3500. Но у меня акселерометр ММА7260 подключен через аналоговые входы.
    #define INTERLEAVING_DELAY 1
    Прошивку использовал от myname слегка модифицированую

  43. #40

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    52
    Сообщений
    10,890
    Будем думать что у меня почти "оригинал".
    И потому, как Алекс пишет, -For sure it's impossible to achieve with a genuine WMP
    Будем думать что это не существенно, тем более аппарат немаленький и не верткий.

+ Ответить в теме

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения