Создание собственной системы стабилизации
тот код выше он работает
если ты сам понимаешь что написал в этой строчке, то возможно я тебе поверю 😉
baroPostHigh = baroHigh-BaroHome/10.0f; // приравниваем к нулю
может так?!
baroPostHigh = baroHigh/(cfg.baro_tab_size - 1) - BaroHome/10.0f;
------------------------------------------------------------
if(!f.ARMED) { //init offset till motors not armed
BaroHome = BaroHome*0.9f + (baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size))*0.1f; // play with optimal coef. here
SonarHome = sonarAlt;
}
почему не
if(!f.ARMED) { //init offset till motors not armed
BaroHome = BaroHome*0.9f + (baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size - 1))*0.1f; // play with optimal coef. here
SonarHome = sonarAlt;
}
кстати
#elif
EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + (baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size - 1))*(1-cfg.baro_noise_lpf); // additional LPF to reduce baro noise
#endif
#elif не катит ARM он хитрый нет дефайна (#ifdef SONAR ) даже смотреть дальше не буду, досвиданья весь альхольд без сонара 😦
по порядку, я же говорил невнимательность 😃
если ты сам понимаешь что написал в этой строчке, то возможно я тебе поверю
это бред…
может так?!
проверял 😦
почему не
ну и так далее
это всё удалено 😃
сонар притянутый к баро работает сейчас переделываю всё заново 😃
может так?!
попробую ещё раз, не получалось сразу, EstAlt вообще не считался, хотя может что-то учудил 😃
по логике один в один с моим приведенным выше, только более зашумленным ))
- почему везде не использовать tempAlt вместо baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size - 1)
- нафиг ты инвертируешь фильтр? в одном случае EstAlt*cfg.baro_noise_lpf, в другом EstAlt*(1.0f - cfg.baro_noise_lpf)
- почему фильтр не держать в конце?
EstAlt = EstAlt*0.6f + tempAlt*0.4f; // additional LPF to reduce baro noise
ооооооооо… мляяяяяяяяяя Ж)
посмотри что ты написал… ну так нельзя!
EstAlt = EstAlt*(1.0f - cfg.baro_noise_lpf) + ((sonarAlt+BaroHome)*fade + (baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size - 1))*(1-fade))*(1-cfg.baro_noise_lpf);
А теперь
#ifdef SONAR //&& defined(SONAR_BARO_FUSION)
debug[0]=tempAlt;
tempAlt = baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size - 1);
if(!f.ARMED) { //init offset till motors not armed
BaroHome = BaroHome*0.8f + tempAlt*0.2f; // play with optimal coef. here
// SonarHome = sonarAlt;
}
//mix baro/sonar
if(BaroHome!=0) {
baroPostHigh = baroHigh/(cfg.baro_tab_size - 1) - BaroHome/10.0f;
SonarPostAlt = sonarAlt - SonarHome;
debug[1]=BaroHome;
debug[2] = BaroAlt;
if(sonarAlt>=SONAR_MIN && sonarAlt<SONAR_MAX){
if(sonarAlt<SONAR_BARO_FUSION_LC) {
EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + (SonarPostAlt)*(1.0f - cfg.baro_noise_lpf);
} else if(SonarPostAlt>=SONAR_BARO_FUSION_LC && SonarPostAlt<SONAR_BARO_FUSION_HC) {
float fade = SONAR_BARO_FUSION_RATIO;
if(fade==0.0) fade = (SONAR_BARO_FUSION_HC-SonarPostAlt)/(SONAR_BARO_FUSION_HC-SONAR_BARO_FUSION_LC);
fade = constrain(fade, 0.0, 1.0);
EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + ((SonarPostAlt)*fade + (baroPostHigh*10.0f)*(1-fade))*(1-cfg.baro_noise_lpf);
}
}
else {
EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + (baroPostHigh*10.0f)*(1-cfg.baro_noise_lpf); // additional LPF to reduce baro noise
}
}
тьфу не раскоментировал SonarHome:)
А теперь
так проще мне кажется
#ifdef SONAR //&& defined(SONAR_BARO_FUSION)
debug[0]=tempAlt;
tempAlt = baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size - 1);
if(!f.ARMED) { //init offset till motors not armed
BaroHome = BaroHome*0.8f + tempAlt*0.2f; // play with optimal coef. here
SonarHome = sonarAlt;
}
//mix baro/sonar
if(BaroHome!=0) {
baroPostHigh = tempAlt - BaroHome;
SonarPostAlt = sonarAlt - SonarHome;
debug[1]=BaroHome;
debug[2] = BaroAlt;
if(sonarAlt>=SONAR_MIN && sonarAlt<SONAR_MAX){
if(sonarAlt<SONAR_BARO_FUSION_LC) {
EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + (SonarPostAlt)*(1.0f - cfg.baro_noise_lpf);
} else if(SonarPostAlt<SONAR_BARO_FUSION_HC) {
float fade = SONAR_BARO_FUSION_RATIO;
if(fade==0.0) fade = (SONAR_BARO_FUSION_HC-SonarPostAlt)/(SONAR_BARO_FUSION_HC-SONAR_BARO_FUSION_LC);
fade = constrain(fade, 0.0, 1.0);
EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + (SonarPostAlt*fade + baroPostHigh*(1-fade))*(1-cfg.baro_noise_lpf);
}
}
else {
EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + baroPostHigh*(1-cfg.baro_noise_lpf); // additional LPF to reduce baro noise
}
}
А можно ли перед #ifdef SONAR вставить
EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + (baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size - 1))*(1-cfg.baro_noise_lpf);
ну если нет сонара?
так кажется придумал корректировку баро оффсета в полете 😃
int32_t tempAlt = baroHigh*10.0f/(BARO_TAB_SIZE - 1);
if(!f.ARMED) { //init offset till motors not armed
EstAltStart = EstAltStart*0.8f + tempAlt*0.2f;
}
debug[0] = EstAltStart;
#if defined(SONAR) && defined(SONAR_BARO_FUSION)
//mix baro/sonar
debug[1] = sonarAlt;
if(EstAltStart != 0) {
if(sonarAlt < SONAR_BARO_FUSION_LC) {
tempAlt = EstAltStart + sonarAlt;
} else if(sonarAlt < SONAR_BARO_FUSION_HC) {
// make smooth EstAltStart correction because baro have drift
EstAltStart = EstAltStart*0.95f + (tempAlt-sonarAlt)*0.05f;
float fade = SONAR_BARO_FUSION_RATIO;
if(fade == 0.0) {
fade = (SONAR_BARO_FUSION_HC-sonarAlt)/(SONAR_BARO_FUSION_HC-SONAR_BARO_FUSION_LC);
}
fade = constrain(fade, 0.0, 1.0);
debug[2] = fade;
tempAlt = (EstAltStart + sonarAlt)*fade + tempAlt*(1 - fade);
}
}
#endif
EstAlt = EstAlt*0.6f + tempAlt*0.4f; // additional LPF to reduce baro noise
debug[3] = EstAlt;
у меня SONAR_BARO_FUSION_LC=1.5м и SONAR_BARO_FUSION_HC=2.5м
т.е. корректировать можно находясь в этом диапзоне, т.к. баро до 1…1.5м врет, а выше 2.5…3.5м уже не видит сонар, т.е. корректировку делаем через “мягкий” фильтр:
// make smooth EstAltStart correction because baro have drift
EstAltStart = EstAltStart*0.95f + (tempAlt-sonarAlt)*0.05f;
Блин вчера дочка проснулась расплакалась всех разбудила, пришлось бежать, а не будет он постоянно считать отсюда?
else if(sonarAlt < SONAR_BARO_FUSION_HC) {
может всётаки лучше как раньше?
else if(sonarAlt>=SONAR_BARO_FUSION_LC && sonarAlt <SONAR_BARO_FUSION_HC) {
AVR, по моему, всё равно проверит все условия, если даже первое выполнилось?
так кажется придумал корректировку баро оффсета в полете
попробовал вроде работает 😃 только погоды нет 😦
// **** Alt. Set Point stabilization PID ****
baroHistTab[baroHistIdx] = BaroAlt / 10;
baroHigh += baroHistTab[baroHistIdx];
baroHigh -= baroHistTab[(baroHistIdx + 1) % cfg.baro_tab_size];
baroHistIdx++;
if (baroHistIdx == cfg.baro_tab_size)
baroHistIdx = 0;
tempAlt = baroHigh*10.0f/(cfg.baro_tab_size - 1);
if(!f.ARMED) { //init offset till motors not armed
BaroHome = BaroHome*0.9f + tempAlt*0.1f; // play with optimal coef. here
debug[0] = BaroHome;
}
#if defined(SONAR) && defined(SONAR_BARO_FUSION)
//mix baro/sonar
debug[1] = sonarAlt;
if(BaroHome != 0) {
if(sonarAlt>=SONAR_MIN && sonarAlt<SONAR_MAX){
if(sonarAlt < SONAR_BARO_FUSION_LC) {
tempAlt = BaroHome + sonarAlt;
} else if(sonarAlt>=SONAR_BARO_FUSION_LC && sonarAlt<SONAR_BARO_FUSION_HC) {
// make smooth EstAltStart correction because baro have drift
BaroHome = BaroHome*0.95f + (tempAlt-sonarAlt)*0.05f;
fade = SONAR_BARO_FUSION_RATIO;
if(fade == 0.0) {
fade = (SONAR_BARO_FUSION_HC-sonarAlt)/(SONAR_BARO_FUSION_HC-SONAR_BARO_FUSION_LC);
}
fade = constrain(fade, 0.0, 1.0);
debug[2] = fade;
tempAlt = (BaroHome + sonarAlt)*fade + tempAlt*(1 - fade);
}
}
}
#endif
EstAlt = EstAlt*cfg.baro_noise_lpf + tempAlt*(1.0f - cfg.baro_noise_lpf); // additional LPF to reduce baro noise
Ну что, оставить или ещё помучать?
Ну значит оставляю, и начинаю делать верхнюю…
del
А я прилетел на чесном слове и на одном крыле, зарядил батарейку собирался выходить снова, а у меня правый проп треснут до середины😵, и крашей сегодня не было, пронесло однако, только пропы то кончились, поставил 10/6 пока, не знаю что будет но других нету…
попробовал вроде работает только погоды нет
Странно у меня не летает толком 😃
Я решил отказаться от этого алгоритма вообще, т.к. он для идеальних условий похоже и начал переделивать на error-based… Потом посмотрел на алгоритм от alexmos. То что надо! Сейчас занимаюсь его интеграцией. Там учитиваются, превышения таймингов измерений и вообще весь алгоритм на основе кол-ва ошибок и чистых чтений по сонару и соот-но переход от баро к сонару тоже error-based, что есть правилно…
и вот тут ошибка, по крайней мере на меге это всегда =0… т.е. переход сонар-баро не работал, а код этот вроде из арду, мот и там ошибка 😃
fade = (SONAR_BARO_FUSION_HC-sonarAlt)/(SONAR_BARO_FUSION_HC-SONAR_BARO_FUSION_LC);
надо к флоату привести… проверь в дебаге на стм-ке…
fade = ((float)(SONAR_BARO_FUSION_HC-sonarAlt))/(SONAR_BARO_FUSION_HC-SONAR_BARO_FUSION_LC);
вот и просадка по высоте… проверю, только на пропах 10/6 это жесть, будет висение где-то на 75% газа…
Потом посмотрел на алгоритм от alexmos. То что надо! Сейчас занимаюсь его интеграцией. Там учитиваются, превышения таймингов измерений и вообще весь алгоритм на основе кол-ва ошибок и чистых чтений по сонару и соот-но переход от баро к сонару тоже error-based, что есть правилно…
я пробовал, но как всегда не с того конца залез 😃 … буду пытатся тоже…
надо к флоату привести… проверь в дебаге на стм-ке…
так работает только чтоб увидеть debug[2] = fade*10.0f; от 0 до 9 (0 - 0.9999…)
так работает только чтоб увидеть debug[2] = fade*10.0f; от 0 до 9 (0 - 0.9999…)
ну я на 100 умножал, т.е. на avr-ке 100% идет округление до int, потому надо числитель во флоат насильно преобразовать… кроче это уже оссобенности компилероВ…
Не я имел ввиду, что когда переделал то считать начало, а так тоже не считало, но к сожалению на 10-х пропах протестить не смог, прелесть трёхи в том что можно однонаправленные пропы ставить, сейчас этим и занимаюсь, надо только tri_yaw_middle подправить, вчём прелесть cli не надо перепрошивать 😃
В общем теперь такая картина - коптер плавает от 0 до 2.5м, такое чувство что сонар сдох и только у самой земли толкается, а выше 2.5м аппарат упирается в баро 😦 где-то ещё бяка…
А над какой поверхностью тестируете сонар?
этот раз над асфальтом и в полный штиль…
Как с сонара данные снимаются измерением ширины импульса или с ADC пина? Если второе ставьте RC или LC фильтр на питание сонара.