Создание собственной системы стабилизации
Это извечная делема многозадачности и параллеризма обработки процессов реального времени. (windows, CUDA, и т.д.). Хочется конечно сделать что то оригинальное, свое, улучшить так сказать… Но приходишь к выводу зачастую, что все давно уже придумано.
А параллельное вычисление на разных ядрах (для коптеров) всеж может дать выигрыш, но видать не на AVR, это уже философия…
Кстати 32-х разрядах, хорошо, но ! Если в перспективе захочется отойти от шумных и медленных MEMS в пользу скажем стабилизации по обработке видео с камеры (попытки в сети встречал где то) то их кажущаяся избыточная производительность растает как снег. Вот и встанет тогда вопрос о многоядерности…
Вот подмывает, развить одну идею, подсказанную Gapey, IMU соединить с основной платой мягким шлейфом(так сделано в NAZE если не ошибаюсь), а саму плату IMU посадить на основную на толстый двухсторонний скотч, по идее убьются ненужные вибрации и меньше места будет занимать разъём (разъёмы), но побаиваюсь соединений разъёмов со шлейфом, не хотелось бы в полёте “потерять” все датчики разом? пока пороюсь в загашнике что у меня на эту тему есть…
Пока ковырялся со своим акселем заметил,что не всегда более мягкий подвес дает меньшие шумы, зачастую наоборот…
Без экспериментов не обойтись видимо.
Вот подмывает, развить одну идею, подсказанную Gapey
То что уйдут вибрации на это надежды мало, масса то будет совсем маленькая, шлейфы конечно паять сразу к плате стремно, без какого-либо армирования, особенно если изоляция жесткая. Я припаивал к иму сразу разъем и втыкал в плату, так иму благополучно кочевал с шелда на шилд для меги. Сделал фиксирующую скобу для иму чтобы не вылетела из разъема и не потерялась в случае чего. Еще опасность шлейфа если плата не защищена боксом, то при краше летящие ошметки иногда их срывают, но это харкорынй варинт событий. Сейчас когда перешел на F104 проц и шлейфов стало больше буду думать над каким-то коробом.
Кто то работал с компасом HMC5883L который подключен через MPU6050 (через AUX)? Что то не выходит вычитать данные с компаса.
Полетал на бреющем полёте с удержанием высоты по шарповскому дальномеру
стабилизация исключительно по дальномеру БЕЗ акселя сонара и пр.
Видно как местами вихри снега попадают в луч дальномера, и квадра как бы подпрыгивает на них.
Прошу прощения за качество съёмки, у на -28 теплый воздух от капота немного искажает.
Создалось впечатление что аксель чудит(LSM-ка?), попробуй тоже самое в Акро чисто на гирах…
Создалось впечатление что аксель чудит(LSM-ка?), попробуй тоже самое в Акро чисто на гирах…
Да, ЛСМка, но аксель здесь не при чём, удержание чисто на шарпе. смешивание с акселем отключил иначе плывёт сильнее.
Не я имел ввиду аппарат по крену и тангажу дёрганый какой-то…
Не я имел ввиду аппарат по крену и тангажу дёрганый какой-то…
)))) Неее, Это я его так дёргаю чтоб показать каки он держит высоту.
Аксель бывает плавно уводит горизонт на несколько градусов, эта даа…((
Кто то работал с компасом HMC5883L который подключен через MPU6050 (через AUX)? Что то не выходит вычитать данные с компаса.
Тут вопрос: а зачем? компас и МПУ можно на одну и2ц прикрутить. А вот МПУ6000 через SPI и компас через МПУ - вот это была бы песня! Вы к МПУ6000 знаете как компас транзитом прикрутить?
Затрудняюсь выбрать тему, попробую в эту…
Есть такая дешёвая платка (multiwii lite на http://rctimer.com). На ней есть проц и MPU6050. То есть трёхосевой гироскоп и трёхосевой акселерометр.
Есть у меня э… телескоп 😃. Не важно, допустим есть у меня рука. На этот самый телескоп (на эту самую руку) я жёстко монтирую данную плату. Загружаю стандартную multiwii прошивку, калибрую акселерометр и получаю данные о наклоне телескопа (руки).
Слышал, что “аксели плывут” - как я понимаю речь об изменении данных, выдаваемых датчиком, в зависимости от например температуры за бортом.
И пока не могу найти какую точность в градусах обеспечивает такой метод измерения угла наклона чего-то с платой на этом “чего-то”.
Подскажите пожалуйста, насколько “жива”, то есть осуществима моя идея использовать данную плату для определения положения телескопа. То есть понятно, что данные у меня будут, непонятно лишь с какой точностью при неизменной температуре и с какой точностью при изменении её на … 50° (принимаемое за максимум колебание температуры).
А ещё вдогонку вопрос. Пока думал о предыдущей идее, задумался о такой идее. Есть ли смысл купить полную crius 2 платку, то есть дополнить плату магнитометром. После чего поместить сиё изделие на шлем (очки) и три оси завести на передатчик. Управлять коптером наклонами и поворотом головы.
Если не головы, то руки. Но головы как-то логичней - куда наклонил шлем, туда и изображение в нём наклонилось. Плюс руки свободны. А руки на стандартном пульте, который управляет газом и имеет переключатель источника управления: с пульта или с шлема.
Наверняка, такая идея как минимум обсуждалась, если не была реализована и опробована. Найти бы это обсуждение.
Найти бы это обсуждение.
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1677559 Почти тоже самое
Если не ошибаюсь, какая-то версия очков Fatshark уже с поддержкой трекера, и колхозить ничего не надо.
Для телескопов (Добсонов) вроде есть системы автонаведения, там наверно акселерометры и есть. А еще уже несколько лет как продается Celestron SkyScout Personal Planetarium, его наводишь на небо, он показывает информацию об объектах. Так что идея вполне реальна.
Еще кстати на базе Crius была мысль сделать метеостанцию - MS5611 там есть, а из MPU6050 вроде можно температуру получить. По большому счету, для чего еще этот Multiwii нужен 😁
реализация пока уперлась в hard-iron коррекцию, компас в телефоне дает даже не эллипсоид (после всякоразного вращения), а какую-то картофелину.
возможно уже было, но вот решение от Фабио, которое Еосбанди уже вкрутил в вий на днях…
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=649&sta…
varesano.net/…/freeimu-magnetometer-and-accelerome…
По большому счету, для чего еще этот Multiwii нужен
хе хе 😃 как сказать! вон чего продвинутый чел написал про Арду 😃
www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=649&sta…
я это перевел как “напихали крутых фич в контроллер без ‘крепких’ базовых фич” 😃
Да понятное дело что давно пора на STM переходить 😃 Попытки упихать все больше фич в эту несчастную Мегу, тупиковый вариант.
Да понятное дело что давно пора на STM переходить Попытки упихать все больше фич в эту несчастную Мегу, тупиковый вариант.
так дело не в том стм или авр… как по мне и читая отзывы про базовые функции (акро, стаб, удержание высоты) арду/пирата там работают так-сяк… тогда про какие авто режимы может идти речь… имхо
возможно ваш коптер как раз и нырнул в воду, т.к. альтхолд сглючил тогда…
Да, согласен конечно, хорошо иметь идеально летающую плату, а потом уже “навесить” на нее разные режимы. Только кто это делать забесплатно будет, и какой пятилетке доделают? 😃 Ну и опять же, проц дает свои ограничения, и по скорости и по памяти, в последней версии Ардукоптера уже уперлись в нехватку памяти, и то же будет ждать и Multiwii когда туда будут всякие фичи добавлять. Обидно будет за потраченное время, имхо чем раньше будет переписано на новую платформу, тем меньше потом переделывать 😁
А у меня пока одни разочарования, доча “съела” мышку - добить плату нечем, возникла делема - восстановить трёху(серва, аккум) после испытаний или квадрик(пропы правого вращения, рама, DT-шка) собрать, разница выходит в 10 уе. , а ещё идиотская мысль в голову засела - как не пародоксально, но два мосха (контроллеров хватает), один “тупой” - CC3D(могу собрать хоть сегодня) к примеру - держит горизонт и не плохо работает с подвесом, а второй со всем барахлом, но гиростабилизированый (сидит на подвесе всегда в горизонте - практически не выполнимо), занимается удержанием позиции, высоты и т.д. - управляет первым через PPM например?
но два мосха (контроллеров хватает), один “тупой” - CC3D(могу собрать хоть сегодня) к примеру - держит горизонт и не плохо работает с подвесом, а второй со всем барахлом, но гиростабилизированый (сидит на подвесе всегда в горизонте - практически не выполнимо), занимается удержанием позиции, высоты и т.д. - управляет первым через PPM например
верный ход мысли, на мой взгляд, это позволит абстрагироваться от задач стабилизации полёта, и сосредоточиться только на “умном” мозге, осмысливающем цель полёта.
Гыы! Сергей, твоя ветка становится технической подветкой темы про “лям”😉