Создание собственной системы стабилизации
Мои соображения ARM патентованая технология и за неё надо платить Cortex - ядро Грарвардской архитектуры, и с ним надо работать - так-то и так-то (библиотеки), а остальное обвязка по желанию производителя, по ней и даташит и написан… надеюсь ничего не напутал 😃
а кстати кеил не переваривает переменных объявленных прямо в цикле Код: float dT = cycleTime * 1e-6;это оттуда же, или что-то не так?
Это вполне нормально для “нормального” Ц, переменные объявляются и инициализируются до кода модуля. ГЦЦ не строго придерживается правил , посему можно писать на смеси Ц и Ц++. Чтоб не париться с переписыванием, измени файлу расширение на *. cpp
воткнул я этот кальманутый фильтр в мелкоплату - цикл 2000 и…
Сергей, интересно насколько хорош этот калман, в его математике я полный нуль, но вроде как правильный должен связывать между собой несколько датчиков, а это фильтрует одномерные координаты. Когда полетишь? Интересно качество работы такого фильтра.
Так и заставляют абстрагироваться от железа и привязать все к библиотекам, поэтому и по регистрам в даташите практически ничего. Не так ли?
Не так, все биты найдете в соответсвующем пдфе на стшном сайте, но писать всё (особенно первый проект) в прямом обращениии к регистрам нереальный гемор, и смысла нет, т.к. компиллер всё оптимизирует к “чтение-модификация-запись”, да и вызво подпрограмм в СТМ очень быстрый.
Поясните (если не сложно) мне начинающему. Я все читаю Ваш листинг (RUS_ins) как пример для изучения методики программирования под stm и возник следующий вопрос (чисто теоретический): Неужели удобно так усложнять (как мне кажется) структуру проекта, создавать несколько отдельных *.с и *.h файлов, затем их линковать ?
Сергей ниже всёверно написал -модульность. Иначе замена проца или датчиков будет стоить вам переписывания всего кода.
Чтоб не париться с переписыванием, измени файлу расширение на*. cpp
там их пять штук было, объявил вначале и всё, на счёт как летает, на Naze32 говорят, что лучше чем комплиментарный, одно только не догнал, аксель я вообще без проблем добавил а вот ДУС какой-то косяк, пришлось MPU3050 в коде автодетекта пристрелить тут добавилось без проблем:
// Autodetect gyro hardware. We have MPU3050 or MPU6050.
if (mpu6050Detect(&acc, &gyro, cfg.mpu6050_scale)) {
// this filled up acc.* struct with init values
haveMpu6k = true;
} else if (l3g4200dDetect(&gyro)) {
havel3g4200d = true;
} else if (lsm330gyroDetect(&gyro)) {
haveLSM330 = true;
} else if (!mpu3050Detect(&gyro)) {
// if this fails, we get a beep + blink pattern. we're doomed, no gyro or i2c error.
failureMode(3);
}
а тут - настройки фильтра:
// todo: this is driver specific :(
if (havel3g4200d) {
l3g4200dConfig(cfg.gyro_lpf);
} else {
if (haveLSM330)
lsm330gyroConfig(cfg.gyro_lpf);
}
//else {
// if (!haveMpu6k)
// mpu3050Config(cfg.gyro_lpf);
// }
пришлось убрать MPU3050 иначе ругется что lsm330gyroConfig не объявлена почему-то и переменная haveLSM330 объявлена но не используется…
сколько не копал не нашел причину…
Не так, все биты найдете в соответсвующем пдфе на стшном сайте,
Ткните меня носом пожалуйста на ссылку, ну ни как не найду…😃
Пардон что побеспокоил
Когда полетишь?
Не поверишь, дожди 😦 а дома негде… , а так трёха приведена в порядок, платка вроде не глючит, пиды подкрутить и можно пробовать… сонар пока не вклинивал…
дааа, поковырялся я в этой штуке, в общем фильтрует он сырые данные с датчиков, а потом скармливает их мультивийному иму на комплиментарном фильтре, где глубинный смысл? проц нагрузить? про барометр (BMP085) молчу если даже сказать груди, сиськи от этого лучше не станут скорость(вертикальная) как не фильтруй, а всё равно до 10см/с добегает - коэффициенты пока умолчательные…
Не поверишь, дожди а дома негде…
Серег, пора уже пора, зафиксировать релиз и подлетнуть, БК мотору дожди пофиг, салатница решает =)))
Салатница только на мосх одета, регули на лучах не герметизированы, хотя можно и скотчем залепить, сам хочу, а мелкоплате почти год день варенья скоро 😃
Сегодня выдерну BMP-шку проверю 5611
- Барометр с гудлака оказался паяный (до этого времени не распаковывал)
Уряяя!!! баро жив!!! разница с BMP видна сразу в ГУИ, правда мелкоплата стала похожа на франкенштейна - ну и ладно этож эксперимент 😃
Ткните меня носом пожалуйста на ссылку, ну ни как не найду…
www.st.com/internet/com/…/DM00043574.pdf
дааа, поковырялся я в этой штуке, в общем фильтрует он сырые данные с датчиков, а потом скармливает их мультивийному иму на комплиментарном фильтре, где глубинный смысл?
вот и я об этом
про барометр (BMP085)
Сегодня выдерну BMP-шку проверю 5611
тут косяк в том что этот калман оперирует только одним параметром, а не связывает несколько.
У меня подозрение, что он призван победить вибрации, надо моторы запустить посмотреть что будет…
У меня подозрение, что он призван победить вибрации, надо моторы запустить посмотреть что будет…
не думаю , что в корне что то изменит
я тут МАРГ пробовал к своему проекту привязать, хотя при дерганьи рукой он ведет себя лучше, но всё равно происходит завал гризонта и горизонт постоянно плавает, а моего просто уплывает по-тихому вправо.
Проверю, у меня приёмник с аппендиксом внутри запущу сейчас посмотрю как PPM работает, потом поставлю на коптер…
Что-то всё гладко пошло, PPM работает, баро работает иии самое интересное - серва не дёргается как паралитик даже при завышеных ПИДах!
Гонял моторы без пропов, раньше резонанс был примерно на 50% газа, теперь нет…
Только одна беда, при арме в гуи загорается не ARM а RTH и если настроить ARM на выключатель - ARM в гуи будет светится но не армится, а вот если RTH настроить то армится через него, где что напутано?
Вопросы вроде решены, попробую подлетнуть вечером…
Мысли вслух по поводу Cortex и т.п.:
Так и заставляют абстрагироваться от железа и привязать все к библиотекам, поэтому и по регистрам в даташите практически ничего.
Не так ли?
Это в AVR все в одной куче, т.к атмел все сам придумывал.
У ST в дашите только электрические и временные характеристики и общая структура.
описание регистров периферии- в Reference manual,
описание регистров относящихся к ядру (например нвик, систаймер) ищите на сайте APM. ( ST ядро купили)
так я сейчас и планировал заняться, на мелкоплате именно Z, повесить ms5611 проверить, за одно проверить как DT-шки отнесутся к 12-м гефманам и вот этим пропам, взял на пробу, по предположению моему, должны тягу давать примерно как APC, подшаманил трёху, ///
Тезка, не берите эти пропы! Г редкостное. они вибрируют и дают на 15% меньше тяги чем APC 11x4.7 при той же подводимой мощности. Синие 10"х4.5" пропеллеры оттуда же работают лучше ( мотор NTM 2836, kv=750). Также на трикоптере.
Ребята, поделитесь мнением: стоит ли связываться с RTOS для данной задачи?
У меня есть свои соображения конечно, но хочется услышать более опытных людей…
Отчитаюсь: два взлёта одна посадка 😦
в HORIZONT - носит беспощадно еле посадил…
в ANGLE - перевернулся
Wii-щики выручайте, ощущения непонятные - пытается всё время свалиться по крену или тангажу как буд-то ПИДы маловаты, но если выровняю, начинаются осциляции как буд-то с ПИДами перебор.
вибрации как бы исключаю.
О, вспомнил, как буд-то регули тормознутые не перепрошитые…
P.S. на 12-х гефманах взлетает на 40% газа вес перед взлётом 1100гр.
P.S.P.S. как ни странно не один проп не пострадал…
Подшаманил аппарат, завтра в Акро попробую подлетнуть, если на гирах всё ок, буду аксель ковырять, по простой причине что в ANGLE ну никак не должен был перевернуться…
Wii-щики выручайте, ощущения непонятные - пытается всё время свалиться по крену или тангажу как буд-то ПИДы маловаты, но если выровняю, начинаются осциляции как буд-то с ПИДами перебор.
Очень похоже на неправильную работу горизонта, наверно с что то с фильтром. Надо лог смотреть. Либо на земле покрутить руками, посмотреть как горизонт себя ведёт.
Крутил и с движками включеными крутил (пропы естественно сняты) ничего необычного не заметил, вот логирование не включал, завтра ещё раз попробую - доча до программатора добралась - теперь чинить надо (она у меня чёт больше к моей аппаратуре расположена чем сын)…
блин для логов в полёте надо батарейку в ноут купить и хотя-бы синезуб…
наверно что-то с акселем, ибо курс держит…