Создание собственной системы стабилизации
вывел в дебаги сырае данные с мага - показания от -5 до 0 - бред какой-то…
i2cRead(MAG_ADDRESS, MAG_DATA_REGISTER, 6, buf);
mag[0] = buf[0] << 8 | buf[1];
mag[1] = buf[2] << 8 | buf[3];
mag[2] = buf[4] << 8 | buf[5];
debug[0] = mag[0];
debug[1] = mag[1];
debug[2] = mag[2];
Ёмкости и магнитометр поставил с мелкоплаты - эффект тот же, погрешить на i2c - барометр работает, да и магнитометр определяется без проблем - но данных с него нет, что за беда?
вот одна из возможных проблем:
Итак, если у вас значения по осям, выдаваемые компасом стремятся к нулю, проблема в конденсаторе 0,22 мкФ между SETP и SETC. Если он не имеет контакта с компасом, цифровая часть работает и отвечает на запросы системы, но датчики не работают.
Чтобы монтаж происходил нормально, нужно развести компас как показано в новом даташите, а именно удалить полигоны земли из под компаса и не проводить под ним дорожек. Это как раз решит вероятную проблему обратных токов по земляному полигону, которые могут искажать измеренное магнитное поле и создавать помехи.
копаю пока дальше… ибо импульсы на этом конденсаторе есть…
Занятное письмо сейчас пришло
fully integrated 10 axis Motion Tracking RF Module from Sensoplex which includes the latest Invensense 9 axis MPU9250 (accel+gyro+compass) + a pressure sensor, CPU + 128M Flash and low Energy Bluetooth. It also includes a mini USB for Li-ion Battery charging and a connector for embedded applications.
It will be offered in several standard flavors including 10/9/7 and 6 axis initially. Evaluation Kits which include an adapter card for initial development are going to be available end Q213. Single quantity pricing is $99.00 (100K < $20.00)
The SP-10BN is a compact, low power, calibrated sensor module and hub that can be easily and cost effectively integrated into a wide range of consumer, medical and industrial products
Features
• 3-axis MEMS Accelerometer
• 3-axis MEMS Gyroscope
• 3-axis MEMS Magnetometer
• Barometric Pressure Sensor
• Digital Motion Processor™ (DMP™) for “Sensor Fusion” Management
• InvenSense Motion Processing Library
• Bluetooth Low Energy Radio
• 16 bit Microcontroller for Sub-system and Sensor Hub Programming
• 128 KB of Flash Memory
• Interface Connector for Controlling External Sensors, I/O and Debug
• Temperature Sensor
Проприетарное там наверняка все… Выложил, в основном, из-за порядка цен на готовую железку
Ладно, это ещё в будущем неопределённом, а в настоящем… я запустил последний кусочек головоломки - магитометр, перепаял тот, что ты прислал, первый не пошол - пошол второй 😃 , сейчас разобраться с разворотом его осталось…
Запускаю прошивку та что в гит, а потом ухожу в закрытость, ибо буду портировать mahowii, и по договорённости с Александром исходников выкладывать не буду, пока он сам этого не сделает…
буду портировать mahowii, и по договорённости с Александром исходников выкладывать не буду, пока он сам этого не сделает…
А если за баксы?)))
портировать mahowii
Мне интересно, процесс портирования чужого софта легче чем написане своего ? (не разу не пробовал)
Кажется, что для этого нужна исчерпывающая инфа о проекте, знание (не со словарем) английского, и прочие трудности с пониманием авторской мысли…
Я заблуждаюсь ?
Запускаю прошивку та что в гит, а потом ухожу в закрытость
Мы так и не увидели начальника транспортного цеха демонстрационного полета. Год прошел, чем в итоге кончилось-то? (вопрос наверно риторический 😃 )
Мне интересно, процесс портирования чужого софта легче чем написане своего ?
Портирование это неблагодарная работа - каждый раз вносить очередные изменения, и с новым релизом по новой. Или это будет бесконечная работа, или релизы будут сильно отставать (что видно по Мегапирату). По правильному пути пошли создатели ардукоптера, вынесение алгоритмической части в отдельный программный слой HAL (hardware abstraction layer), что позволяет значительно легче перейти на новое железо если надо.
знание (не со словарем) английского
Создатель Mahowii вроде русский не забыл еще 😃
русский не забыл еще
Понятно… , даже если русский, но описание алгоритмов целого проекта (рабочего) займет времени не меньше чем его разработка, не ужели есть такая инфа ? , обычно какие то “обрывки мыслей”. Я тут за полгода накропал свой “софт”, но описывать его целиком не возьмусь не за какие деньги…
Когда программисты писали нормальную документацию к алгоритмам? Это фантастика 😃
PS: Multiwii в исходниках, скачайте да посмотрите.
Согласен, просто сомневался,…
скачайте да посмотрите
я свой собственный код, написанный месяц назад, иногда не понимаю 😃 (хоть записывай!)…
я свой собственный код, написанный месяц назад, иногда не понимаю 😃 (хоть записывай!)…
По работе тоже так, написал и забыл, а своеж другое дело, куча рефакторинга… почти с закрытыми глазами все помнишь ))
Запускаю прошивку та что в гит, а потом ухожу в закрытость, ибо буду портировать mahowii, и по договорённости с Александром исходников выкладывать не буду, пока он сам этого не сделает…
Сергей, касательно стм32 всеж лучча в сторону калманов смотреть… а это уже не вии и не арду…
Сергей, касательно стм32 всеж лучча в сторону калманов смотреть
Пример вам не попадался? Прикупил stm32f4discovery, может покручу.
Саш, а ты популярность набираешь 😃 как ветка - то оживилась 😃
Давайте по порядку, программировать я не умею baseflight основана на вий, так что ближайший порт изведомо куда 😃
Калман с расчётами лежит в аналоговом виде (т.е.на бумаге) и осилить данное мероприятие я пока не в состоянии, ну как и порт АРДУ…
Мы так и не увидели начальника транспортного цеха демонстрационного полета. Год прошел, чем в итоге кончилось-то? (вопрос наверно риторический )
вообще-то уже более двух лет прошло 😃 первый запуск (если конечно всё сложится) планирую на это воскресенье - надеюсь кино будет 😃
Для меня сейчас главное, что плата получилась полностью работоспособная 😃
Пример вам не попадался? Прикупил stm32f4discovery, может покручу.
недавно ресерчил… из того что нашел, ближе всего к теме и не на бумаге это libeknav bitbucket.org/jbrandmeyer/libeknav/wiki/Home
paparazzi проект вроде как тоже юзает эту билиотеку…
если видели, что внятнее, да понятнее буду рад ссылочкам… т.к. в основном в инете на калмане простые имушки для расчета roll/pitch attitude, а тут:
This filter provides a loosely-coupled GPS-INS sensor fusion algorithm. The filter takes high-rate gyroscope and accelerometer measurments and combines them with low-rate GPS position and velocity measurements to obtain a complete attitude, position, and velocity fix. Optionally, the filter may process vector observations from a magnetometer and/or thermopile, which improves the robustness of the filter.
Так для справи, после моего сообщения что плата запущена, барометр уплыл на -40см (плата не выключалась)…
так на смену погоды иногда и больше скачет… на метры за пару минут… так что не проблема думаю…
Не конечно нормально, я ждал покуда сдохнет (72мин) не сдох…
вынесение алгоритмической части в отдельный программный слой HAL (hardware abstraction layer), что позволяет значительно легче перейти на новое железо если надо.
ага питон под коммандной строкой да под Линуксом, легче Revo на мою железку портануть, там хоть порты знаю где какие, а остальное всё есть на плате, кроме передатчика…
Согласен, просто сомневался,…
я свой собственный код, написанный месяц назад, иногда не понимаю 😃 (хоть записывай!)…
Я свой обычно понимаю и через несколько лет, но средние и крупные проекты требуют попотеть пока снова восстановишь контроль над проектом, MultiWii же с его условной компиляцией под кучу платформ - это ад. Нужно быть препроцессором, чтобы разобраться что и когда компилируется и что в данный момент работает, что куда и откуда ведет. Короче, оттуда можно дергать идеи, но разбираться в нем целиком - спасибо, не надо 😃
А вот мегапират, кстати, протух совсем. после 2.8R3 релизов не было, тогда как Arducopter в 3DR довели уже до 3.0пререлиз. И изменения приличные.
По работе тоже так, написал и забыл, а своеж другое дело, куча рефакторинга… почти с закрытыми глазами все помнишь ))
Сергей, касательно стм32 всеж лучча в сторону калманов смотреть… а это уже не вии и не арду…
Александр, я тут тоже с STM32 более - менее подружился и хочется собрать нормальный полетный контроллер, но с математикой у меня не очень, понять принцип действия фильтра Калмана понимаю, но реализовать его пока сложновато, особенно в численных методах. Может подскажете если не жалко куда копать, где смотреть?
Я себе набрал примеров разных, но на изучение кода кучи проектов уходит слишком много времени, хочется как-то более разумно это выполнить.
Таак - немного уход от темы, подготавливал регуляторы иии один после прошлогоднего краша с погнутым радиатором и покрошенными корпусами на мосфетах и стабилизаторах и в придачу плата винтом - это я так летал целый год😵 он то работает, но как-то стрёмно стало, если у кого есть старый (на атмеге) плющь или басик - куплю…