Создание собственной системы стабилизации
ну от MPU я пока только балдею 😃
аналоговые датчики - это в первую очередь внешнее АЦП - минимум 24бит желательно ещё и настраиваемое, а потом танцы с бубном вокруг холодильника как в автокваде 😃 да и для одной единицы ой как не бюджетно…
это в первую очередь внешнее АЦП
А меня радовали гиры от murata, по моему они хорошо служат и по сей день, только вот большие и много их надо 😃, и 24 бита не нужно для гиры, а уж аксель MMA7455 (по 80 р) у меня работал с шкалой +/- 64 единицы!, …
Тут на четко расставить акценты: “чего мы хотим” простоты, качества, дешевизны…
Мне вот хочется добиться максимальной простоты изготовления самой платы, минимума деталей, с адекватными характеристиками, поэтому щас подумываю о LSM333…
а баба яга против у меня пока с компасом проблем нет, но тенденция такова что его желательно выносить подальше, а от lsm не отрежешь, как вариант mpu и датчик получше и маг к нему прицепить можно (и читать одним скопом всё вместе - все три датчика по spi за раз)
А меня радовали гиры от murata,
с родным АЦП проца - какая точность получается? 2.6 градуса - не фонтан…
немного решил отступить от темы:
vrbrain.wordpress.com
code.google.com/p/vrbrain/
немного допилить до моей платки (среда у меня установлена со всеми плюшками) и можно потестить 😃
Все нравится, кроме выносного GPS…
а вот смещение нулевой точки желательно устранять до подачи в ИМУ (даже более важно чем устранение шума)…
верно, но желательно дополнительно корректировать в полёте по отвесу(акселю)
примерно так ->
Через AB фильтр накапливаем поправку на гирик, гирик всегда читаем с этой поправкой. т.е. Если арктангенс двух соседних ускорений 500 итераций пляшет +3*/-3* поправка=0, если пляшет +3*/-2* значит по акселю мы получаем 1*/сек - пишем это в поправку гирика. врятли понятно, но просто решаем обратную задачу. Правим акселем гирик.
наличие смещения нуля означает постоянную “паразитную” угловую скорость, которую аксель будет “упираться” убрать,
согласитесь, что лучше от нее избавиться заранее…
о чем написано выше, компенсируется инетгральной корректирующей цепочкой с большой постоянной времени (т.е. накапливает и вычитает постоянную ошибку интеграции ДУСа).
Увод по температуре на порядок меньше ошибки интегрирования.
Все нравится, кроме выносного GPS…
А почему не нравится GPS внешний?
о чем написано выше, компенсируется инетгральной корректирующей цепочкой с большой постоянной времени (т.е. накапливает и вычитает постоянную ошибку интеграции ДУСа).
Увод по температуре на порядок меньше ошибки интегрирования.
Т.е. НЕ имеет права на жизнь? Последнее предложение не понял, что имеется ввиду.
Увод по температуре на порядок меньше ошибки интегрирования.
Я от увода по температуре избавился “механически”. Регули под одну крышку с мозгом поместил, и сделал окошки для обдува ветром от винтов. Температура устаканиваецца секунд за 30, ну и вывел калибровку гирика на арминг. Полетали 30 сек, сели, дизарм/арм и больше не плывет.
А почему не нравится GPS внешний?
Потому что размещать на модели (коптере или самолете) кучу плат с проводами/разъемами для меня всегда проблематично, считаю что это очевидно (и постараюсь сделать). Из минусов предполагаю только негативное влияние узлов друг на друга, но не факт, тем более что модули и так особо далеко не разнесешь (если только аппарат не под два метра).
Вчера пробовал сделать драйвер usb естественно в формате drv_usb.c , drv_usb.h, не вышло - удалил, может сегодня получится… кругом примеры с кучей файлов - брр, фиг разберёшся 😦
Глядя на вот это :autoquad.org/about/ , я задумался, в связи с чем применили кучу раздельных датчиков ?
Это видимо лидеры (по качественным показателям) среди MЭMC ?
Вряд ли из-за ограниченности выбора…
все датчики аналоговые, компаса трёхосевого аналогово просто нет, почему выбор пал на idg и isz не знаю, их уже очень трудно достать (может просто запасы есть) а у 600-й серии выход как у муратовских гир - не удобно без внешнего АЦП… я давно прицеливался на эти датчики, но видать не судьба…
IDG500, ISZ500 - 2мВ/гр/с
IDG600, ISZ600 и ENC03 - 0.67мВ/гр/с
650 не 600 это я ошибся…
у IDG650, ISZ650 0.5 мВ/гр/с , но там наборту есть операционники с КУ 4,5 … те после усиления получаем 2.27 мВ/гр/с …
так что можно было обходиться и без внешнего АЦП …
но ксожалению инвенсенс снял с производства ВСЕ аналоговые гиры …
зато к концу года ждемсЪ всё в одном флаконе - MPU-9250 …
надеюсь на место 6000-й встанет? неа оно меньше 😦
ага 3х3 мм , корпус скорее всего будет как у IDG/IXZ-2020 16 ногий …
ладно поживём - увидим один проц приберегу…
интересно кто первый сделает 10DOF в одном корпусе … у ST вроде как есть MEMS баро , осталось только скрестить с остальными …
или родить модуль типа INEMO только с 4хх проциком …
я думаю f3 для чисто иму будет за глаза - fpu есть и скорости хватит вполне…
Т.е. НЕ имеет права на жизнь?
Почему не имеет, просто чтобы реализовать правильную компенсацию, нужно разработать методу для калибровки коэффициентов и выполнять эту методу для каждого экземпляра ДУС, т.е. крайне геморойно. Проще выполнять компенсацию на ходу по акселю и магу.
родить модуль типа INEMO только с 4хх проциком …
f3 для чисто иму будет за глаза - fpu есть и скорости хватит вполне…
inemo ну очень дорого и не чего особенного, главное Аксель ЛСМ, такой же как и 400рублёвой Ф3дисковери.
Александр, а ты куда запропастился? или готовишь что-то грандиозное? 😃
модуль типа INEMO
Сама по себе идея отдельного модуля IMU по моему хороша, если б его сделали как один чип с выходом данных в виде углов эйлера (кому нужны угловые скорости и т.п.), а так разницы никакой, только лишний проц…