Делаем раму коптера своими руками. Обмен опытом.
и сложное позиционирование, так как центр тяжести очень близко к центрам управления тягой (к винтам), а это ещё больше гробит кпд и делает модель неустойчивой.
и делает модель неустойчивой.
За то чем компактнее коптер, тем он устойчивее к ветру
За то чем компактнее коптер, тем он устойчивее к ветру
а толку, если он и при отсутствии ветра дрожащая табуретка с винтами. есть пропорции, их нужно соблюдать.
минусы - уменьшение КПД
Если сравнить коптер, где пропы строго один под другим с этой схемой.
Думал, что потеря КПД в предложенной мною схеме меньшая.
есть пропорции, их нужно соблюдать
Вот тут попродробнее можно?
Есть табличка идеальных пропорций для коптеров разных типов под разные пропы?
а толку, если он и при отсутствии ветра дрожащая табуретка с винтами. есть пропорции, их нужно соблюдать.
Виктор, укорачивание рычагов не приводит к уменьшению устойчивости, это все заблуждение, неоднократно обсуждалось. Нужно только быстрые регули и свои настройки ПИДов. Коптеры с длинными лучами вальяжнее и менее поворотливые, складывается впечатление что они стабильные, но это не так. Накрутите Р на коптере с короткими лучами и будет вам устойчиво
Я занимаюсь микрокоптерами, и могу с уверенностью это утверждать
Александр sulaex пример приводил выше diydrones.com/…/new-quadcopter-zecke-q185-max?xg_s…
Виктор, укорачивание рычагов не приводит к уменьшению устойчивости, жто все заблуждение, неоднократно обсуждалось.
приводит, и дело здесь не только в задержках регуляторов - они то как раз не на первом месте. общая инерционность изменения тяги системы двигатель-винт не позволяет с достаточной скоростью реагировать на показания гироскопа, отчего возникает джиттер, потом резонанс и модельку начинает трясти, как в лихорадочном приступе. поэтому мелкие модельки хорошо работают с мелкими двигателями с лёгкими статорами и винтами и маленьким kV, большие токи увеличивают момент на валу двигателя и винт быстрее реагирует на команды (ребята из пенсильванского универа)
идеальный вариант - ВИШ, как в экспериментальных моделях у массачусетских парней.
по поводу расстояния - рекомендуемое 1,5-2D винта между осями винтов.
по поводу пересечения потоков: поток, создаваемый одним винтом, должен быть противоположный по вектору по отношению к другому винту, совпадающие потоки сильно уменьшают тягу, создавая для винта разреженное пространство.
приводит, и дело здесь не только в задержках регуляторов …
В правильно настроенном ничего не трясет и видео выше тому пример. Укорачивая луч уменьшаем силу, но увеличиваем скорость реакции. По крайней мере у нас все отлично летает, а у нас в компании коптеров очень много разных размеров
Укорачивая луч уменьшаем силу, но увеличиваем скорость реакции.
если комплектующие позволяют добиться хорошей скорострельности, то всё в порядке. в любом случае кпд страдает, так как такая модель находится в режиме непрерывной стабилизации.
снимите графики потребления тока движками во время полётов, если есть такая возможность. с увеличением длины лучей потребление становится более плавным, без рывков. и в состоянии висения у моделей с длинными лучами практически выравниваются, в то время как на моделях с винтами близко от центра компенсация происходит практически непрерывно. собсно потребление тока тоже вырастает.
рекомендуемое 1,5-2D винта между осями винтов.
Есть линк на труд где это обосновывается?
рекомендуемое 1,5-2D винта между осями винтов
Допустим берем октокоптер под винты 12".
На рисунке 3 схемы: общепринятая, с небольшим перекрытием винтов, винты друг под другом.
Как раз средняя схемка подходит под формулу “рекомендуемое 1,5-2D винта между осями винтов”, окто на 4-х лучах также вписывается в формулу, а вот стандартная схема получается слишком большая.
Остается вопрос какая из схем больше всех теряет в КПД, и где самые ацкие завихрения?
Есть линк на труд где это обосновывается?
я лично таких трудов не встречал, возможно их для мультироторов и нет, есть масса информации в виде экспериментов. если кто-нибудь когда-нибудь её структурирует - будет линк. есть много трудов по двухроторным вертолётам, эта тема близка.
Остается вопрос какая из схем больше всех теряет в КПД, и где самые ацкие завихрения?
самые ацкие завихрения и довольно неравномерная кривая кпд будут в варианте 2, самое большое кпд будет у 3й, соосной. первые 2 схемы приблизительно равны по эффективности при выполнении трюков, в статике 2я схема предпочтительнее.
(тоже все данные исключительно из экспериментов)
ещё лучше будет 1я, но соосная (танк с нагрузкой ~ 10 кг - запросто)
если комплектующие позволяют добиться хорошей скорострельности, то всё в порядке. в любом случае кпд страдает, так как такая модель находится в режиме непрерывной стабилизации.
снимите графики потребления тока движками во время полётов, если есть такая возможность. с увеличением длины лучей потребление становится более плавным, без рывков. и в состоянии висения у моделей с длинными лучами практически выравниваются, в то время как на моделях с винтами близко от центра компенсация происходит практически непрерывно. собсно потребление тока тоже вырастает.
Сейчас железа для коптеров навалом, любого. Просто нужно правильно подбирать, екалькином считать. Да, коптеры с короткими лучами чаще подруливают, но у нас и лучи короче - меньше вес, хоть и немного. КПД страдает, но если нужно компактный аппарат, то нужно идти на компромис. Но вот когда дует ветер, то коптер с короткими лучами устойчивее/
Мы обычно длинну лучей выбираем так, что бы расстояние между соседними лопастями было пару 2-3 см. И никакой лишней длинны.
Но вот когда дует ветер, то коптер с короткими лучами устойчивее
ветры тоже бывают разные, в ламинарных потоках он ведёт себя прилично, по сути для него это изменение плоскости горизонта, но когда турбулентность воздушной массы превышает определённое (для каждой модели своё) значение, коптер начинает колбасить именно ввиду инерционности тяги.
мы поэтому и разрабатываем систему ВИШ, способную менять плоскость винта с частотой около 100Гц - для миниатюрных систем. может что-то и получится.
Остается вопрос какая из схем больше всех теряет в КПД, и где самые ацкие завихрения?
Александр, Вы пытаетесь выбрать из варианта 2 или 3? Тогда вариант 3. Если из 1 или 2 или 3, тогда однозначно 1.
мы поэтому и разрабатываем систему ВИШ
а зачем? Какое назначение у аппарата?
я лично таких трудов не встречал
Получается что на практике 1.5-2D рекомендации не соблюдаться, и даже по вашим высказыванием можно сделать вывод что надо увеличивать это расстояние для получения большей устойчивости.
ветры тоже бывают разные, в ламинарных потоках он ведёт себя прилично, по сути для него это изменение плоскости горизонта, но когда турбулентность воздушной массы превышает определённое (для каждой модели своё) значение, коптер начинает колбасить именно ввиду инерционности тяги.
Ламинарные, турбулентные… Мы просто берем коптеры и едем летать. И пофиг какая погода, снег, дождь, ветер, конец света.
В этот день на летном поле мы были одни, т.к. ветер был с очень большими порывами. Ветер такой, что кепки сдувает, видно по листве. Иногда чуть подергивался в порыве, но коптеры по другому не умеют. К сожелению просто висения не снимали, небыло такой задачи.
Получается что на практике 1.5-2D рекомендации не соблюдаться, и даже по вашим высказыванием можно сделать вывод что надо увеличивать это расстояние для получения большей устойчивости.
это вершина кривой относительности кпд к расположению осей. летать будет и за этими пределами, и при хорошо подобранных комплектующих разницы на первый взгляд никакой не будет. а вот энергоэффективность будет меняться, и в довольно широких пределах.
Ламинарные, турбулентные… Мы просто берем коптеры и едем летать. И пофиг какая погода, снег, дождь, ветер, конец света. В этот день на летном поле мы были одни, т.к. ветер был с очень большими порывами. Ветер такой, что кепки сдувает, видно по листве. Иногда чуть подергивался в порыве, но коптеры по другому не умеют. К сожелению просто висения не снимали, небыло такой задачи.
у вас отличная машинка, наша дискуссия явно не о ней 😃
а зачем? Какое назначение у аппарата?
исследовательский дрон
у вас отличная машинка, наша дискуссия явно не о ней 😃
Да у нас много разных. И для плавных полетов и “бойцовки” для акро. Это только половина. Еще есть и мелкие и хекса.
И с более короткими лучами ИМХО коптеры устойчивее в полете. Но стиль полета похож на кирпич, нет плавности, резкий на управление. Ну и самый большой недостаток хуже читаемость, почему я и забросил свой “HeadCrab” который проскакивал на форуме.
Ну что, товарищи, кто скажет, когда у нас день самой малой авиации? У меня вот, например, сегодня. После примерно полутора лет изучения темы, “курения” форумов, рисования, покупки комплектующих, сегодня я взлетел. 3 полета на высоте метров 5 минуты по 1.5-2. Аккуратненько, жопкой к себе, и против ветра выруливать. Итак, давайте я покажу, что я сгородил.
dreadnought.narod.ru/Files/…/Curculio-IY.PDF Разрешите представить - его зовут Curculio. Кто первый нагуглит, что это - молодец 😃
Как обычно, это трёхмерная пдфка. Можно вертеть модель как угодно. В результате расчётов в солиде пришёл к выводу, что рама Y6 на треть легче чем классическая гекса. Если учесть, что тяга, вроде как, при соосной схеме падает на 15%, всё равно выигрыш. Плюс- она складная. Я придумал модульную конструкцию на трёх несущих шпильках М3. Вертолёт разбирается на 3 основные части : рама с моторами и мозгами, шасси, подвес с нагрузкой. Подвеса пока нет. Я ещё поясню картинку- вертолёт разрабатывается для стерео FPV. В перспективе - подвес с двумя гопрами на полуметровой штанге. Пока подвеса нет, его заменяла пластиковая бутылка с водой.
Конфиг следующий:
контроллер - наза, двигатели - MT-Motor 3506-650, пропеллеры APC SF 13x4.7, диаметр круга по осям двигателей - 650мм, контроллеры двигателей - DJI Opto 30A.(кстати говоря, никаких проблем с срывом синхронизации у этих контроллеров и двигателей не обнаружил. всё работает, как надо) аккумулятор - zippy flightmax 3s 5800mAh.
Я , конечно, как тот слон-художник из басни, пытался собрать воедино все, кажущиеся мне интересными конструктивные решения из разных аппаратов, что тут показывались. Рама с моторами задемпфирована шестью силиконовыми бобышками, аккумулятор - специально вынесен назад с возможностью регулировки - чтобы уравновесить водвес на штангах. Моторы стоят на выкосах в 10 градусов наружу.
Из бросающихся в глаза недостатков- тяжёлое шасси - вокруг 320граммов. Из плюсов- модульность, складываемость. Пришёл - 5 барашков завернул и можно летать.
Пожалуйста, у кого будут какие соображения -давайте обсудим.
А вообще, большое спасибо, товарищи! Без ваших рекомендаций и всего склада знаний, что тут накоплен - я бы не взлетел.
Дорброго времени суток…
собираюсь завтра прикупить 2-мм алюминивы лист для начала выпиливания рамы и подвеса…
может есть у каво выкройки под ЧПУ интересны квадро и гексокоптеры… пока вот еще в раздумиях какой делать квадро или генсо…
В результате расчётов в солиде пришёл к выводу, что рама Y6 на треть легче чем классическая гекса.
Дмитрий, а вы не расчитывали необходимую жесткость луча для установки одного мотора или 2х? Ведь в случае установки 2х моторов нужно делать лучи толще, а для одного мотора можно тоньше. Как то этому не придают значение на форуме. Чаще всего ставят с большим запасом
Дорброго времени суток…
собираюсь завтра прикупить 2-мм алюминивы лист для начала выпиливания рамы и подвеса…
может есть у каво выкройки под ЧПУ интересны квадро и гексокоптеры… пока вот еще в раздумиях какой делать квадро или генсо…
Дмитрий, алюминий не очень хороший материал для рамы, он гнется.
А чертежи есть в соответствующей теме, извольте вот здесь посмотреть rcopen.com/forum/f134/topic264540