Специальные цены   новые товары
Закрытая тема
Показано с 1 по 16 из 16

Бюджетный AeroQuad на Wii сенсорах

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Есть довольно таки интересный и развивающийся Open Source проект AeroQuad. http://aeroquad.com/ Current Features: Gyro stabilized flight with separate PID loops ...

  1. #1

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19

    Бюджетный AeroQuad на Wii сенсорах

    Есть довольно таки интересный и развивающийся Open Source проект AeroQuad.

    http://aeroquad.com/

    Current Features:
    Gyro stabilized flight with separate PID loops for roll, pitch and yaw axes
    PWM update rates to ESC's increased to 400 Hz
    Single pole low pass filter implementation for reducing sensor noise
    Improved calibration process for gyros and accelerometers
    Additional user defined values able to be saved to EEPROM
    Code restructured to allow for easier user modification
    XBee for long distance communication
    Capability to fly in + or x mode
    3 axis magnetometer for heading hold capability
    Voltage detection/warning of battery level
    Windows configuration application
    Realtime graphs of flight data
    GUI for configuration of PID and other flight parameters

    Planned Features:
    Hands Free Auto level flight utilizing low cost 6DOF IMU
    GPS for transmission of location and determination of altitude
    Custom shield for On Screen Display of live video
    Customizable flight LED display pattern


    Проект становится особо интересным т.к. добавлена поддержка wii сенсоров:
    http://aeroquad.com/showthread.php?1...-with-AeroQuad

    Также вроде как можно обойтись без aeroquad shield:
    http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/...num=1282747212

    т.е. по железу тот же Multiwii ток с другой прошивкой.

    Кто нить летал на AeroQuad с Wii?

  2.  
  3. #2

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,418
    Записей в дневнике
    26
    На каких же он wii сенсорах? Multiwii строители мечтают перейти на нормальные сенсоры, и уйти скорее от wiimotion+ и нунчак, а кто-то с AeroQuad хочет wii сенсоры добровольно ставить?

  4. #3

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    На каких же он wii сенсорах? Multiwii строители мечтают перейти на нормальные сенсоры, и уйти скорее от wiimotion+ и нунчак, а кто-то с AeroQuad хочет wii сенсоры добровольно ставить?
    ну я говорил о возможности использования и поддержке wii сенсоров в AeroQuad, вот жеж ссылка:
    http://aeroquad.com/showthread.php?1...-with-AeroQuad

    т.е. это вовсе не значит что он поддерживает только их

    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Single pole low pass filter implementation for reducing sensor noise
    вот этого к примеру в Multiwii может и нет, а было бы здорово иметь учитывая шумность wii сенсоров

  5. #4

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    42
    Сообщений
    17,418
    Записей в дневнике
    26
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    ну я говорил о возможности использования и поддержке wii сенсоров в AeroQuad, вот жеж ссылка:
    спасибо, я в курсе уж скоро год как слежу за летающими табуретками на основе Ардуино

  6.  
  7. #5

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    Single pole low pass filter implementation for reducing sensor noise
    Однополюсной ФНЧ прост как 2 копейки:
    a0:=0.15;
    b1:=0.85;
    выход[t]:= a0*вход[t]+b1*выход[t-1];

    В мультивии есть нечто похожее на фильтр скользящего среднего, только добавлены коэффициенты подавления сверхчувствительности, еще что-то в угоду алгоритму:

    gyroData[axis] = (gyroADC[axis]*3+gyroADCprevious[axis]+16)/4/8; // /4 is to average 4 values ; /8 is to reduce the sensibility of gyro
    gyroADCprevious[axis] = gyroADC[axis];
    gyroADCinter[axis] = gyroADC[axis]+gyroADCp[axis];
    // empirical, we take a weighted value of the current and the previous values
    gyroData[axis] = (gyroADCinter[axis]+gyroADCprevious[axis]+12)/3/8; // /3 is to average 3 values ; /8 is to reduce the sensibility of gyro
    gyroADCprevious[axis] = gyroADCinter[axis]/2;

    Оба ФНЧ самые примитивные, зато не требуют много ресурсов и тяжелой настройки.

  8. #6

    Регистрация
    13.03.2011
    Адрес
    Montreal, Canada
    Возраст
    39
    Сообщений
    2,299
    Записей в дневнике
    19
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    уж скоро год как слежу за летающими табуретками на основе Ардуино
    Неужели руки не чешутся попробовать AeroQuad?!

    Тем более что по железу тот же Multiwii, т.е. шилду не обязательно подрубать.

    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    Оба ФНЧ самые примитивные, зато не требуют много ресурсов и тяжелой настройки
    PWM update rates to ESC's increased to 400 Hz

    А по поводу этого что? В мультиви вроде ESC 50 герц?

  9. #7

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    30
    Сообщений
    1,561
    Цитата Сообщение от mahowik Посмотреть сообщение
    PWM update rates to ESC's
    В мультивии частота ШИМ 490 Гц. По-моему, "за глаза" на фоне инерции мотора и пропеллера.

    Те, у кого проблемы с ESC - как раз хотели бы попробовать запустить мультивии с ШИМ 50Гц.

  10.  
  11. #8

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    30
    Сообщений
    4,911
    Записей в дневнике
    78
    расстроился я чего то с MultiWii, решил подпилить AeroQuad под свои сенсоры: wmp (idg650 и еще какой то) + adxl335, вот что получилось:

    пока небольшие непонятки с алгоритмами, там предлагается ARG и MARG... ARG толи не работает, толи не должен горизонт показывать, а MARG вроде как еще датчиков хочет, но работает адекватно =)
    еще чего то там в коде с делением данных с WMP на 16 o_0 - не многовато ли? горизонт еле двигается, поубивал нафиг - стал адекватнее + для adxl335 accelScaleFactor = 414.0 / 9.81;
    вот хз теперь... это испробовать или multiwii дальше мучить (в GUI снова моторы работают как хотят, при нормальном горизонте, а сам коптер колбасит до переворотов, смена PID вообще никак не влияет о_0)
    зы: там из гуи можно регули откалибровать ^_^

  12. #9
    Y@N
    Y@N вне форума

    Регистрация
    13.10.2006
    Адрес
    Nesher (Орел) Israel
    Возраст
    44
    Сообщений
    1,490
    Глеб, что-то я ни как не могу схему найти, на их сайте. Если знаешь где искать. ткни носом.

  13. #10

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    30
    Сообщений
    4,911
    Записей в дневнике
    78
    схемы нет, искал в коде куда чего покдлючается (с i2c то понятно, а вот остальное надо искать) + там например нельзя использовать сразу wmp и аналоговый датчик - немного снова код менять - у них расчитано что купишь шилд и на него напаяешь всё

  14. #11

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    30
    Сообщений
    4,911
    Записей в дневнике
    78
    если интерено, http://dl.dropbox.com/u/1638929/ardu...uad_sovgvd.zip - то что вчера поковырял (по коду можно искать ник sovgvd - там где менял), рассчитано на wm+, adxl335 и 4х канальный приемник, PIDы переставлены так, чтобы была совместимость с Multiwii (не перепаивать же)
    пока что не летал - гира шумит и горизонт плывет

  15. #12

    Регистрация
    22.06.2008
    Адрес
    Минск, беларусь
    Возраст
    28
    Сообщений
    71
    А что вообще общественность думает по поводу этого проекта, AeroQuad? Просто очень мало отзывов о нем в интернете. Я вот планирую собрать квадрик на ардуине и никак не могу выбрать, на основе какого проекта это сделать. MultiWii как-то не очень нравиться, не хочется wii контроллер расковыривать. Может кто-нибудь подскажет какие из проектов квадриков на ардуине сейчас самые перспективные и популярные?

  16. #13

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Окленд, Новая Зеландия
    Возраст
    30
    Сообщений
    4,911
    Записей в дневнике
    78
    Цитата Сообщение от Romb89 Посмотреть сообщение
    MultiWii как-то не очень нравиться, не хочется wii контроллер расковыривать.
    в MultiWii от Wii уже давно мало что осталось, да и сами Wii клоны фиговенькие стали попадаться - почти рулетка =)
    на почтиардуине еще интересный проект ArduQuad, с дальномерами, GPS и прочими плюшками
    про этот проект - хз, just4fun попрбовал адаптировать под свои сенсоры... гира шумит, горизонт плывет, забил

  17. #14

    Регистрация
    16.11.2010
    Адрес
    Орск
    Возраст
    40
    Сообщений
    658
    Записей в дневнике
    18
    а где почитать последовательность действий по заливке софта в коптер?
    Первый скетч заливаю, ошибок вроде нет, запускаю сервер вижу только белое окно, в чем проблемка.
    Пробовал wiicopter софт там в каталоге сервера тоже .pde лежит, что с ней делать ?

  18. #15

    Регистрация
    26.03.2007
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    35
    Сообщений
    324
    Цитата Сообщение от targetorsk Посмотреть сообщение
    а где почитать последовательность действий по заливке софта в коптер?
    C официального сайта Аэроквада http://www.aeroquad.com/ переходим во вкладку Downloads и скачиваем всё оттуда (под вашу ОС), конфигуратор пока 2.7.1, так как 3-ий иногда глючит, хотя может уже что-то подправили...

    Стабильная прога 2.4.2 http://aeroquad.googlecode.com/files...uad_v2.4.2.zip

    Далее скачиваем последний ардуино: http://arduino.cc/en/Main/Software (выберете вашу ОС)

    Теперь так как вы решили делать Аэроквад, определитесь с конфигурацией:

    - Атмега 328 (32кб флэш) - в неё влезет гира (или аналоговый или I2c) + аксель (или аналоговый или I2c) + 6-ти канальный приёмник + 6 канальный выход PWM.
    - Атмега 1280 (128кб флэш) - в неё влезет ещё пара фишек, а также комбинация аналоговых и I2c датчиков, мигалки светодиодные, контроль батареи, остальное по коду смотреть надо (нету у меня атмеги 1280 пока)
    - Атмега 2560 (256кб флэш) влезет всё по максимуму на текущий момент.

    Итак определилилсь....

    Теперь решайте сами, или плату разводите и травите сами (или на производстве) или покупаете готовые комплекты... я к примеру всё делал сам, так как у меня много чего было сразу от других комплектов...

    Предположим решили брать - идём по этой ссылке: http://aeroquad.com/showwiki.php и в конце видим картинку, где выписаны все конфигурации из готовых вариантов...

    Далее как пример максимальной фаршировки: http://aeroquad.com/showwiki.php?tit...bly+2+0+Shield

    Теперь касательно компиляции:

    если вы купили готовый комплект, то прошивать его желательно из под Arduino 022, открываете Aeroquad.pde и у вас в окне появится прога на С++ и заголовочные файлы (куча целая).

    В них вам надо будет задефайнить или раздефайнить ваши конфигурации, т.е выбрать вначале шилд, задать полётную конфигурацию, включить алгоритм определения углов, активировать ваши датчики. P.s по умолчанию основные датчики (гиры и аксели прописаны сразу и активны для конкретной конфигурации).

    Потом выбрать во вкладке Tools - board вашу плату (справа появится список) и номер COM порта (Tools - serial port), ну собственно жмите кнопку Upload и через 15-50 сек прошивка скомпиленная зальётся в проц.
    p.s Скомпиленную прошивку можно изъять при активной проге ардуино из папки windows - temp - build тут номер... длинный, прошивка всегда у вас будет называться aeroquad.cpp.hex (тока расширение не будет показано).

    Далее нажмите Reset на шилде вашем, если такая кнопка есть и запустите программу Aeroquad_configurator 2.7 и выставьте скорость COM порта 115200 и номер COM порта.

    P.s Подразумеваем что среда ардуино уже закрыта.

    В конфигураторе активируется ваша плата и конфигурация... далее рекомендую посмотреть это видео, поможет при ознакомлении... у вас почти такой же конфигуратор, тока автор там показывает мультипилот.

    Ну и в заключении... вам придётся неоднократно обращаться к форуму аероквада или тут у народа Pid настройки клянчить, хотя для готовых конфигураций вроде как почти всё есть.

    Ещё p.s тут тоже всё скачайте, это http://code.google.com/p/aeroquad/source/browse/ хранилище последних вариантов документации и софта, там же схемы и инструкции

    Удачи!

  19. #16

    Регистрация
    05.07.2012
    Адрес
    Спб
    Возраст
    28
    Сообщений
    1
    Доброе время суток! Не подскажите с таким вопросом, сам начал заниматься этим совсем недавно и столкнулся с такой проблемой - не хотят стартовать движки, т.е. при подключении напрямую через ресивер все замечательно, при подключении через Arduino с шилдом AeroQuad v2.1.2 ноль реакции, причем остальные модули (баро, аксель и пр.) работают нормально. Движки и ESC (LJLV700) от Scorpion. На движки сигнал какой-то идет, ибо без него они постоянно пищат.

Закрытая тема

Похожие темы

  1. Выбор бюджетного вертолета
    от pasha60938 в разделе Вертолеты. Общие вопросы
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 19.03.2011, 19:20
  2. Продам Nintendo Wii
    от #GiroMan# в разделе Барахолка. Разное
    Ответов: 14
    Последнее сообщение: 26.09.2010, 14:29
  3. управление моделью с помощью Wii Nunchuk
    от kukabarra в разделе Самодельная электроника, компьютерные программы
    Ответов: 29
    Последнее сообщение: 08.08.2010, 23:16
  4. Посоветуйте бюджетные видео-очки
    от Hight в разделе Полеты по камере, телеметрия
    Ответов: 14
    Последнее сообщение: 22.06.2010, 02:09
  5. AeroQuad
    от benamur в разделе Другие
    Ответов: 26
    Последнее сообщение: 19.06.2010, 07:39

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения