По моему там есть два варианта тестирования SIL и HIL, во втором случае надо спец прошивку делать... а в первом, хзСообщение от SovGVD
|
Специальные цены | новые товары | |
|
|
Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от SovGVD а плату в режим HIL не надо перепрошивать? или всё через mavlink теперь обрабатывается? По моему там ...
По моему там есть два варианта тестирования SIL и HIL, во втором случае надо спец прошивку делать... а в первом, хз
Всем салют!!!
Что скажите про акселерометр+магнитометр LSM303.
Можно ли его задействовать в данном проекте?
можно всё что угодно задействовать, если код работы с этим датчиком напишите
Парни, скажите как на духу, вот ардукоптерцы выпустили новую плату 2.0, у нее из новья mp6050 и новый баро. Спрашивается накой покупай 2.0 если можно за $50 купить платку с новым mp6050 и новым баро и подключить к старой версии ардукоптера. Я прав малеха? Тоесть это будет отдельный проект Arducopter v1.5
если разберешся чего и куда подключать, то прав скорее всего... по сути то это всё так и остается arduino mega + плата с датчиками (вне зависимости от того оригинал или платка с allinone), но требует правки кода или допаивания руками
Ну допаивание ладно, скоро Алекс Иванов все выпустит для i2c, а вот допиливание кода...
И в чем тогда будет отличие от Arduino + FreeIMU 0.4.1? Т.е. это и есть проект MegaPirateNG
Просто так не получится прикрутить датчики к чему либо. Во первых, APM2 использует шину SPI для связи с датчиками, во вторых они во всю используют аппаратные флаги готовности данных от сенсоров (что бы не читать когда данные еще не обновились). Если это все переделать на I2c и без флагов готовности - это и будет обычный Arduino + Sensor board.
Ясно...
посмотрел ща эту разработку , там впринцепе деталюшек немного ...
если будет схематик под все это дело , то можно попробовать развести шилд под обычную ардуину мега ...
лично для меня проблемму составят только новые барометры , ибо где их брать ХЗ ...
Вот это да... Ну как говорится "бог в помощь", схемы и платы лежат в свободном доступе в магазине дидронов.
Подключил Remzibi OSD. горизонт работает, но есть нюансы (нет возможности включить/отключить OSD программно, нет возможности изменить текст при старте, пока не установишь Home position), написал автору OSD, чуток допилил прошивку.
Вечером, сделаю видео.
Кстати, почти готова прошивка 2.2 (в смысле она у меня готова, пока тестирую на своем железе)
Народ кто поможет прикрутить алгоритм "DCM filter" к моим датчикам:
Гироскоп:L3G4200D
Акселерометр+магнитометр: LSM303.
Данные с датчиков получаю, а вот углы наклона пучить не выходит.
За основу взял алгоритм который во вложении.
Всем заранее спасибо.
ну то что разводка плат в открытом доступе несколько меняет дело ...
появляется вариант заказать партию плат и попытаться конкурировать с дронами (думаю что при появлении плат живЪём цена резко подскочит) ... из плюсов такого решения - полная совместимость ПО ... из минусов -основная плата 4х слойная , те будет достаточно дорогая ..
если всетаки разводить шилд для ардуины то появляются несколько нюансов ...
1. там стоит мега 8U2 которая одновременно работает компортом и PPM сумматором ... на ардуине уже есть мега (или ft232) которая работает компортом , соответственно PPM сумматор придется делать свой (использовать от предыдущей версии) или не делать вообще ...
2. гироаксель и баро сидят на SPI ... поскольку там шины однонаправленные (в отличии от I2C) можно попробовать избавиться от преобразователя уровня TXB0104 используя резисторы и стабилитроны ....
3. от преобразователя уровней для компортов тоже возможно избавиться тем-же способом ...
4. предусмотреть возможность установки барометра BMP085 (потребует модификации кода) ввиду покачто дефицитности MS5611 ...
ну и самый кардинальный вариант развести свою двухслойную плату , думаю получится разместиться в формате 50х70 с крепежем 45х45 ...
А какже Алескандр Ивановс продаеь у себя ьрейкборды с новым баро у себя в магазинчике? Ведь гдето он их берет... Юрий, будешь делать борду, подумай, а не лучше ли гпс и компас сделать на отдельной платке, как это у диджеаев сделано, чтобы кто захочет мог вынести их подальше у себя на коптере от источников помех.
так вроде на ардуине меге 2560 стоит тоже самое (на 1280 меге стоит фт232), перезалить прошивуи все, если порт меги совпадает (я просто досконально схему не смотрел еще)
а смысл? Она вроде доступная и не дорогая
если дополнительно к MS5611 былоб прикольно...
тогда уж делать ГПС как опцию (просто вывести на контакты подключение), а то у всех модули разные... и они уже есть...
А вообще...Решать конечно Вам, но думаю что уже заниматься "рукоблудием" смысла то особого и нет, учитывая цену собранного девайса, имхо.
Да счас у них задержки с платами (как я понял не столько из-за железа, а сколько из-за софта), все равно к весне наделають, а мож ужо и забъют, начнут на stm че нить мутить.
К моменту реализации, по любому китайсы еще наштампуют с десяток контроллеров.
стоит то тожсамое , но нет смысле перешивать ту мегу , ибо на ардуине те ноги что используются никуда не выведены ...
избавляться от преобразователей уровней действительно смысла мало , проще ими затариться и продавать вместе с платами ...
прицепить безпроблем даже к оригинальной плате ... подключать к порту для внешнего компаса ...
так даже на родной плате предусмотрена такая возможность ...
выходит разводить Чаволибо смысла практически нет ...
заказываем родную 4х слойную плату , используем внешний свой или дроновский ЖПС (он уних кстати по вполне приемлемой цене) ...
под компасы уменя платы есть ... если не решим проблемы с баро то на теже платы можно и 085 барометры ставить ...
а вот хрен знает где он их берёт ... я их смогу взять только по 35 баксов без доставки ... совсем нефкусно получается ...
ЗЫ: ИНВЕНСЕНСЫ РОДИЛИ 9-АХИ ... пока ишшо даже даташита нету ...
http://invensense.com/mems/gyro/mpu9150.html
прикинул стоимость если делать наборы для самосборки ...
платы можно будет продавать по 600 руб ...
наборы плата + полный комплект деталей + моя плата с набором деталей для компаса думаю что неболее 4500 руб ...
если вместо 5611 ставить 085 на мою плату (потребует доработки кода) то получится всего 4000 руб ...
GPS умногих есть свой ...
при цене у дронов в 200 баков заморачиваться смысла мало , но плат нет (продают пока воздух) думаю что кактолько появятся живые платы цена подскочит до 250-300 баксов ...
в любом случае до февраля китайцы в коматозе , покупать ничего не получится ... потом затарюсь мегами и LLC , они полюбому пригодятся ... озадачу человека насчет гирок , они тоже полюбому вдело пойдут ... останется дождаться появления у дронов живых платок , убедиться что они ничего не изменили в первоначальном проекте и заказать платы (2 недели) ... такчто в марте вполне можно начинать собирать ...
все кто заинтересован в платах и наборах пишите в личку ... если будет достаточно желающих проект состоится ...
Продают не воздух, многим платы уже пришли. Видимо их делают не так быстро или не в том объеме.
Не вижу смысла делать копию APM. Я предлагаю развести шилд под ардуину, на подобии как есть под Multiwii. Т.е. шилдик, на которую сам запаиваешь разъемчики под моторы, радио. На которой уже стоят светодиоды (A,B,C), кнопка Reset... Дальше место под платки IMU и контакты рядом. Тут же можно предусмотреть установку GPS MT3329 (например, он паяется на плату и шилдик не надо будет покупать). Можно предусмотреть площадку для модуля Bluetooth (опять таки избавляемся от шилдика). Можно предусмотреть запайку модуля памяти под логи.
ИМХО, эта штука была бы популярна! И небольшие затраты в производство (только платы)
Впринципе, такой шилд оч пригодился бы и для предыдущей версии АРМа. Я бы, по крайней мере, точно бы не отказался от него
Вот обещанное видео с Remzibi OSD. Я тут списался с автором, оказывается есть другая прошивка под него, которая лучше подойдет под пирата...
во именно что для предыдущей версии ... ну и для виаев ... притом это больше интересно для любителей выдрать датчики из китайских поделок ...Впринципе, такой шилд оч пригодился бы и для предыдущей версии АРМа. Я бы, по крайней мере, точно бы не отказался от него
для АПМ2 нет смысла городить шилд который будет гораздо больший по размерам чем родная плата , стоять на ардуине , которая тоже немаленькая и не лёгенькая ... при этом будет использовать от ардуины только процессор ... и при использовании нестандартных датчиков потребует правки кода ...
впринцепе если ктото готов развести шилд я готов заказать 1 заготовку и расчитаться платами ...
могу конечно и сам , но времени катострофически нехватает ...
шилд имеет смысл делать под все типы микросхем датчиков поддерживаемых виаем и пиратом , втомчисле аналоговыми кселями с нунчаков и 650 гирами с моушенов ... с ППМ сумматором на атмеге ... местом под MT3329 и блютузный модуль ...
а вроде уже кто-то делал шилд на обычную ардуинку мега, там только какой то проводок надо было допаять к ноги амеге?
я кстатии ЗА макетку под мегапирата под распространенные датчики (как у AeroQuad)
но покупать не буду (уже на обычной макетке всё красиво напаял)
какую макетку не делай, а если хотите оригинальный adrucopter2, то нужно напаивать еще один avr проц, под приемник аппы
смысл делать шилд под кучу переходных боардов ??? да ишшо шире самой ардуины ....
нужно делать под установку чипов на сам шилд ... притом не одного конкретного набора чипов , а всех потенциально используемых в проектах ...
и мегу под ППМ сумматор тудаже ... куму что ненужно , просто не паяем ...
Накой он нужен?
Ну и сколько человек сможет припаять все чипы на такой шилд? Пяток желающих может и найдется, на такой шилд...
ИМХО, если что то и делать, так под готовые платы сенсоров, типа Allinone, Drotek, FreeIMU...
ИМХО,не особо полезная штука,и желающих самостоятельно напаять вероятно будет не так много,плюс это получится дороже или почти столько же,сколько будет стоить готовое изделие.
Да и те,кто смогут напаять сами вероятнее всего сделают что-то под имеющийся-планируемый набор сенсоров самостоятельно.
Если и делать,то как подмечено выше,что-то под готовые и распространенные платы сенсоров.
Плюс это должно быть дёшево.
Ну, я и имел в виду allinone и freeimu платки датчиков, а не пилиные или отдельные чипы. Надо было дописать
По поводу APC220 есть небольшое решение.
Оно позволяет сохранять все измененные параметры, но сообщение об ошибке всеравно закрывать нужно.
Потом просто Refresh params жмем и убеждаемся, что все сохранилось.
http://diydrones.com/forum/topics/ap...4Comment742254
MegaPirateNG 2.2 b3
Прошивку я компилил на Arduino IDE 0023 без relapath (даже не знаю, нужен ли он был в действительности или нет).
Т.к. у меня появился GPS MT3329, обнаружил багу в драйвере. Не то что бы пофиксил (просто добавил в нужное место паузу), но пока работает без проблем.
В остальном, изменения были только в оригинальном коде AC, подробности можно прочитать тут
P.S. Похоже, я из тех, кто пишет прошивки, собирает коптеры, но толком не летает на них... просто не хватает на это времени
погода не летная (во всяком случае в МО) - мороз и ветер, а так бы на квадрике с мультивия на мегапират мозги переставил и попробовал
чую к наступлению нормально погоды придется заново всё вспоминать и искать по теме пирата =)
по идее на 57600 -115200 он должен и на nmea переключаться, если жпс модулю не хватает скорости потока то он вместо изменения скорости обновления выдает ошибкуНаконец то подключил модуль GPS! долго маялся, делать для него шилдик или нет... в итоге припаял просто кусочками выводов от резисторов...
По умолчанию он работает на скорости 38400, протокол NMEA. Я его к пирату подключил как GPS_PROTOCOL_MTK16, в этом случае он переключается на 10Hz и Binary протокол
Теперь мой МегаПиратеШилд выглядит вот так (на фото: FreeIMU 0.4.1, Bluetooth BC-04, GPS MT3329):
если брать жпс модуль отдельно то лучше брать вместо pa6b продаваемого у дидронов - globaltop PA6C у него чип новый 3339, лучше чувствительность, меньше дрифт, поддержка загрузки EPO (AGPS)
в РФ globaltop продают только в одной питерской конторе и то только юрлицам, но можно попробовать где нить зарубежом
подобная фигня... все улучшайзеры пытаюсь делать и не летаю толком... надо чтото менять!
А зачем на NMEA (Кстати, он по умолчанию и работает на NMEA)? Мне и Binary протокол подходит, у него меньше по размеру пакеты - следовательно быстрее обрабатываются.
Он то же поддерживает AGPS... только зачем он нужен? Софт у нас это все равно не поддерживает.
AGPS на две недели вперед можно загрузить фирменной тулзой globaltop (если нужно дам ссылку), для этого надо подключить жпс модуль к ftdi (кстати на модуле есть юсб как второй интерфейс, может и через него можно, я пока не пробовал)
я заказал несколько разных модулей для тестирования, в том числе PA6B & PA6C если PA6Bна оригинальной прошиве то AGPS только по даташиту поддерживается, практически в процессе загрузки виснет и эффекта нет
EPO данные загружаются в энергонезависимую память, но батарейка на резервное питание все равно нужна - для внутренних часов
Батарелки у мну нетуУ меня сам модуль (т.е. без какого либо шилда) подпаян на макетку + 1 резистор. Так что, лично для меня AGPS бесполезная штука. Кстати, я правильно понимаю, что если GPS привяжется к спутникам, то он точно так же в течении 14 дней сможет сделать Warm start? Я к чему, AGPS полезна, когда включаешь в первый раз по истечении этих 14 дней, что бы быстро загрузить эфемериды или что они там грузят и не ждать их, пока придут от спутников.
Еще вопрос по GPS: Изменение Datum'a на что нибудь влияет?
батарейку или хотябы конденсатор надо обязательно, чтобы хотябы на время смены батареи коптера часы не сбивались. дело в том что в первые пару минут после получения лока на холодную показания плавают метров до 30
ерунда если в горизонтали, но плавает и высота, поэтому после холодного старта надо выждать пару минут и нажать сброс чтобы сохранился правильный хоум позишн.
EPO подкачиваются и без agps только непонятно на какой срок...
датум это смещение различных систем картографии относительно друг дружки, в планере используются гуголь карты у них датум 0, он же задан везде по умолчанию. полюбому точка хоум сохраняется в соответствии с тем датумом который прописан, посему особой разницы нет
кстати у P6 серии на резервное питание достаточно повесить кондер 2000мкф без цепи подзаряда, модуль сам его зарядит и на минуту как минимум тем экземплярам что у меня хватает - этого достаточно чтобы сменить батарею коптера
недавняя катастрофа в под петразаводском, была версия что самолет уклонился вправо изза того что карта с координатами была по нашему датуму а штурман вел по жпс навигатору с другой установкой датума, не сделав пересчет
Всем добрый день!
Возможно кто-то сможет помочь с такой проблемой.
Имеется: MegapirateNG 49-й версии, Turnigy 9ch, ArduinoMoga 2560, MissionPlanner1.1.23, AeroSim RC 3.81.
Проблема: Не могу их между собой подружить.
Делал так, на пустую Ардуину заливал прошивку. Далее джампер между выводами A5 и землей. (как я понял включается режим CLI).
После этого запускаю MissionPlaner, выбираю порт и жму "Connect". Далее иду в закладку "Terminal", Там жму "Настроить радио", гоняю стики Аппы по кругу, жму Enter, ставлю стики по центру, жму Enter.
Следующим шагом нажимаю "Тесты", ввожу команду "Radio", гоняю стики туда-сюда, показания меняются. То есть значения на Планер приходят.
Далее захожу в закладку "Configuration", там выбираю закладку "Настройка". Появляется окно "APM Setup" (скрин 1), там реакции на стики нет.
Открываю закладку "Simulation", Там ставлю "AeroSimRC", нажимаю "Старт".
Запускаю сам AeroSimRC, там иду в плагины, выбираю APMHill, появляется маленькое окошко с надписью "APM Hill" и красным крестиком(скрин 2). Реакции на стики никакой. При заходе в настройки управления в самой игре реакции тоже нет.
Будьте добры, подскажите куда копать?
P.S. Все это время А5 и земля остаются замкнутыми, то есть из режима CLI не выходил.
С Уважением, Евгений!
Последний раз редактировалось Geniok; 25.01.2012 в 00:05.
а где написано что так можно делать со стандартной мегапиратной прошивкой?
Хмм..
Логично! Нигде! И какая прошивка нужна для этого?
честно - хз =) но когда давно были ковыряния с кодом - там был режим HIL, его надо было задействовать, после чего как то хитро платка становилась мозгами для любого авиасимулятора
Sir Alextusik, кажется, говорил что в новой версии это через MAVlink (протокол через который мозги с прогой общаются) уже можно делать
где то в wiki ардукоптера видел что-то про HIL =) больше ничего не могу сказать
если разберетесь - расскажите
Последний раз редактировалось SovGVD; 25.01.2012 в 01:17.
Чуть выше я писал. Перемычку с А5 убрать. На вкладке симулейшин ролл питч и рудер гейн выставить по 2000. Но я так и на смог добится адекватной реакции на газ. Стик в аеросиме ходит еле-еле. Хотя все остальные нормально. Соответственно взлететь не удалось
Ваши права
Ответить с цитированием
