Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 150 из 226 ПерваяПервая ... 140 148 149 150 151 152 160 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 5,961 по 6,000 из 9004

ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Да, думаю что после начала потери пакетов должен быть некий таймаут на восстановление связи (например 1с), при котором приемник будет ...

  1. #5961
    DVE
    DVE вне форума

    Регистрация
    16.06.2008
    Адрес
    EU
    Возраст
    37
    Сообщений
    4,386
    Да, думаю что после начала потери пакетов должен быть некий таймаут на восстановление связи (например 1с), при котором приемник будет выдавать последний принятый сигнал, а если сигнал так и не восстановился, тогда приемник переключится в failsafe.

    Но ситуация потери связи именно в момент быстрого снижения имхо довольно маловероятна.

  2.  
  3. #5962

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,586
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от DVE Посмотреть сообщение
    Да, думаю что после начала потери пакетов должен быть некий таймаут на восстановление связи (например 1с), при котором приемник будет выдавать последний принятый сигнал, а если сигнал так и не восстановился, тогда приемник переключится в failsafe.
    сейчас так и есть, если 20 раз не удалось получить сигнал, то срабатывает FS

  4. #5963

    Регистрация
    28.04.2012
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    32
    Сообщений
    1,334
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    сейчас так и есть, если 20 раз не удалось получить сигнал, то срабатывает FS
    хм... если сделали связь с приёмником по rx/tx можно ли оттуда взять цровень сигнала качества связи для срабатываения FS?

  5. #5964

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,586
    Записей в дневнике
    77
    по rx/tx никто не делал связей, просто смотрится есть сигнал на 3 канале или нет, можно в общем то привязать и качество связи, например если за 10 периодов 3 раза не было сигнала, то 70% качество, но нужно ли?
    алгоритм обнаружение сигнала
    1) есть прерывание - счетчик на ноль
    2) счетчик всегда плюсуется
    3) нет прерывания - счетчик плюсуется
    4) дошел счетчик до 20 - ставим его всегда 20 (чтобы переполнения не было) и делает какой то из вариантов FS

  6.  
  7. #5965

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Такс, подкрутил я немного библиотеку входных сигналов от аппы.
    1. Статус рабочего приемника не отдается, пока не получим первый правильный пакет данных от приемника. Раньше всегда отдавался "работаем". Это пришлось подправить, что бы не активировался FAILSAFE при запуске контроллера с отключенной аппой или приемником.
    2. FAILSAFE алгоритм детектирует пропажу сигнала по каналу THROTTLE. Если в течении 0.2сек нет сигнала, включается наш механизм FAILSAFE и выставляются значения 950,1500,1500,1500 (THROTTLE, PITCH, ROLL, YAW), Остальные каналы выдают то, что было последним валидным значением.
    3. В случае сработки нашего FS - вступает в работу штатный алгоритм FS? если он конечно включен и настроен через Mission Planner. Пороговое значение PWM можно оставить по умолчанию = 975
    4. В режиме PPM_SUM, так же отрабатывается FS.
    5. Добавил маленькие проверки на ширину импульса в случае PPM_SUM.
    6. Отключить наш FS можно в файле APM_RC_Pirates.cpp, в начале файла закоментить дефайн.

    Ну и собственно сам файлик прикладываю, он от версии MPNG 2.8R3. Так же обновления залиты в SVN.

    P.S. Основа взята из алгоритма Глеба (SovGVD) но я более красиво оформил его и доработал
    Вложения

  8. #5966

    Регистрация
    18.04.2011
    Адрес
    Дубна
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,096
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    он от версии MPNG 2.8R3
    А в 2.7R4 будет работать?

  9. #5967

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от -Serj- Посмотреть сообщение
    А в 2.7R4 будет работать?
    Возможно что и заработает, если скомпилится...

  10.  
  11. #5968

    Регистрация
    18.04.2011
    Адрес
    Дубна
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,096
    Записей в дневнике
    2
    Не компилится
    ArduCopter.cpp: In function 'void throttle_failsafe()':
    radio:176: error: 'class APM_RC_PIRATES' has no member named 'GetFailSafeState'
    Придется на 2.8 переползать.

  12. #5969

    Регистрация
    18.04.2011
    Адрес
    Дубна
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,096
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от -Serj- Посмотреть сообщение
    Завел себе такую табличку для тестирования
    Еще два плюсика в мою табличку SuperSimple и Circle.
    И подтвердил для себя еще раз, где заармился там и дом.

  13. #5970

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,586
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от -Serj- Посмотреть сообщение
    Еще два плюсика в мою табличку SuperSimple и Circle.
    еще FPV

  14. #5971

    Регистрация
    28.04.2012
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    32
    Сообщений
    1,334
    Записей в дневнике
    7
    Доброго времени суток, настраивал сегодня Stabilise P через 7-й канал в полёте, при попытке резко убрать с 6.0 до 3.0 коптер вырубил движки и шлёпнулся, это нормально? Можно ли настраивать ПИДы в полёте, или нежелательно?

  15. #5972

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от kren-DEL Посмотреть сообщение
    Доброго времени суток, настраивал сегодня Stabilise P через 7-й канал в полёте
    Разве 7й канал? Может все таки 6й?
    То что вырубил движки ненормально, ИМХО, возможно главный цикл программы завис и сработал Failsafe. Жаль что нет логов...

  16. #5973

    Регистрация
    28.04.2012
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    32
    Сообщений
    1,334
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Разве 7й канал? Может все таки 6й?
    да, всё верно... 6-й, до этого я медленно начал опускать Р с 6 до 3 и обратно поднимать, чтобы найти наилучший параметр, а затем резко спустил до 3-х, судя по всему алгоритм завис, т.к. красная лампочка не мигала после падения(хотя может холод так повлиял на мою ардуинку 2560, или на датчики...) кстати, чем выше Стаб Р тем его должно больше колбасить или наоборот?

  17. #5974

    Регистрация
    14.08.2007
    Адрес
    Dzerzhinsk
    Возраст
    43
    Сообщений
    229
    Где-то натыкался на описание режимов ардукоптера и зависимость этих режимов от GPS, нельзя ли подробней описать режимы , особенно те которые появились в последних версиях?
    Последний раз редактировалось EduardNN; 11.01.2013 в 02:51.

  18. #5975

    Регистрация
    18.04.2011
    Адрес
    Дубна
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,096
    Записей в дневнике
    2
    Кто-то уже подключал к пирату minimOSD? Как заставить работать его без модема? Модем у меня стоит, но пока коннекта с наземкой нет ОСДшка данные не кажет. Tx с ОСД не подключал.
    О, нашел в теме по Ардукоптеру, помню же что гдето проскакивало. Проверил, работает!
    Но после подключения ОСД (подключил только к 5 В, запаял перемычки) Планер совсем фигню кажет по напряжению

    Может не стоило землю AIO Pro и камеры с видео передатчиком объединять?
    Последний раз редактировалось -Serj-; 13.01.2013 в 00:50.

  19. #5976

    Регистрация
    28.04.2012
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    32
    Сообщений
    1,334
    Записей в дневнике
    7
    Знатоки, подскажите, для использования сиквенсора необходимо собрать ключ для управления 12В (ведь светодиодные ленты 12 вольтовые, а плата ардуино мега 2560 питается от 5В)?

  20. #5977

    Регистрация
    18.04.2011
    Адрес
    Дубна
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,096
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от kren-DEL Посмотреть сообщение
    для использования сиквенсора необходимо собрать ключ для управления 12В
    Ага, вот так например.
    А еще есть такая штука и здесь.

  21. #5978

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Почти завершен порт ArduCopter 2.9-rc4. Ищу бета тестеров. Прошивка доступна через SVN.

    Самое главное протестировать новый код FAILSAFE! (Описание смотрите чуть выше в этой теме). Я как мог все проверил, но я последний раз взлетал пол года назад (сапожник без сапог, хы хы)

  22. #5979

    Регистрация
    30.01.2012
    Адрес
    Винница, украина
    Возраст
    37
    Сообщений
    91
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Почти завершен порт ArduCopter 2.9-rc4. Ищу бета тестеров. Прошивка доступна через SVN.
    Замечательно!
    Завтра, надеюсь, потестирую. На что еще обратить внимание, кроме фейлсейфа?

  23. #5980

    Регистрация
    21.07.2011
    Адрес
    Обнинск
    Возраст
    32
    Сообщений
    1,012
    Записей в дневнике
    13
    Я на выходных проверю 2.9-rc4.

  24. #5981

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,586
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Почти завершен порт ArduCopter 2.9-rc4. Ищу бета тестеров. Прошивка доступна через SVN.
    качнул сюда http://nekaka.com/d/UEJhX9t1hX

  25. #5982

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Версия обновлена до MPNG 2.9 R2 - ArduCopter 2.9-rc5 (По прежнему в SVN - не хочу отдавать публично пока не выйдет релиз AC)

  26. #5983

    Регистрация
    30.01.2012
    Адрес
    Винница, украина
    Возраст
    37
    Сообщений
    91
    Залил 2.9-rc4 без проблем. Летает не хуже 2.8. Фейл проверить не получится - у меня приемыш не поддерживает.

    Пользую Crius AIO 1.

    Есть вопрос по удержанию высоты. Показания высоты в полете довольно жестко скачут в полете, может за пару сек на несколько метров прыгнуть. Хотя когда на земле стоит показывает довольно стабильно, хотя уползает по-немногу вверх. Беситься начитает, когда включаешь винты. Возможно, проблема с обработкой Z акселя. Вот такие графики получились.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: Alt-log.jpg‎
Просмотров: 25
Размер:	21.7 Кб
ID:	740074  

  27. #5984

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от Lazyan Посмотреть сообщение
    Фейл проверить не получится - у меня приемыш не поддерживает.
    Так мы специально и сделали новый FAILSAFE для тех у кого приемник не имеет его. Работает он по каналу Throttle, если за определенный отрезок времени, не будет сигнала на нем, то включится штатный FAILSAFE. Так же FS сработает если например отключить питание от приемника.
    Если FS есть в приемнике, то его надо настроить так, что бы при FS канал Throttle выставлял значение меньше 975.

    В любом случае, FS еще должен быть включен через Mission Planner.

  28. #5985

    Регистрация
    28.04.2012
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    32
    Сообщений
    1,334
    Записей в дневнике
    7
    возникла неприятная ситуёвина. при старте неправильно что-то рабоатет, толи разули, толи приёмыш, толи мозг, вот все мои измывательства:

    кстати говоря, из-за чего коптер стал так долго армиться и включаться?
    Прошивка 2.8r2

  29. #5986

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от kren-DEL Посмотреть сообщение
    кстати говоря, из-за чего коптер стал так долго армиться и включаться? Прошивка 2.8r2
    Какие у вас сенсоры? Я проверял на MPU6000...
    Судя по всему есть проблемы с таймингом на старых сенсорах... иду копать...

  30. #5987

    Регистрация
    28.04.2012
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    32
    Сообщений
    1,334
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Какие у вас сенсоры? Я проверял на MPU6000...
    Судя по всему есть проблемы с таймингом на старых сенсорах... иду копать...
    сенсоры: FFIMU от гапея
    вот подумалось, у меня питание ардуинки заводится на внешний разъём, заводится +5В, их хватит для питания её? Просто когда я подключаю ЮСБ кабель мозг после перезагрузки нормально отрабатывает...

  31. #5988

    Регистрация
    29.03.2012
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    55
    залил на плату http://www.goodluckbuy.com/mwc-multi...ard-quadx.html MPNG 2.9 R2 так
    до полётов дело и не дошло - в планере показывает дикие скачки по высоте и крены, планер сегодня обновился и теперь во вкладке ардукоптер левел пропала кнопка уровень, а калибровка акселеромерта перестала быть бетой. Пробовал калибровать акселерометр ( насколько позволил мой английский - программка просит сначала поставить аппарат ровно потом на левый бок потом на парвый, на нос на хвост и вверх тормашками) после калибровки почти ничего не изменилось: па стоячем аппарате уровень плавает градусов на 30. Попробовал запустить двигатели держа коптер в руке планер вообще какие то дикие значения показывает.
    датчики у меня такие:
    • BMA180 triaxial accelerometer
    • BMP085 pressure sensor
    • HMC5883 axis magnetoresistive sensor

    ps Кстати на фоне этого безобразия GPS показал себя с наилучшей стороны: (поймал 8 спутников посередине комнаты на первом этаже пятиэтажного дома.) причём достаточно быстро, на предыдущих прошивках фикса в этом месте никогда небыло.... и включается он теперь при каждом включении а не через раз как это было раньше.
    gps у меня такой: http://www.rctimer.com/index.php?gOo...3&productname=
    Последний раз редактировалось Alexsiv; 18.01.2013 в 11:40.

  32. #5989

    Регистрация
    28.04.2012
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    32
    Сообщений
    1,334
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от kren-DEL Посмотреть сообщение
    вот подумалось, у меня питание ардуинки заводится на внешний разъём, заводится +5В, их хватит для питания её? Просто когда я подключаю ЮСБ кабель мозг после перезагрузки нормально отрабатывает...
    провёл розыск - оказалось на ардуику после стаба (встроенного) подавалось всего +3,2В, оттого её так колбасило(падение 2В на внутреннем стабе). Спаял новый стаб, на 6В, сейчас внутреннее напряжение +4,2В, вроде больше таких глюков не замечал, но армится всё так-же долго
    Цитата Сообщение от Alexsiv Посмотреть сообщение
    в планере показывает дикие скачки по высоте и крены,
    возможно необходимо прошиться через IDE и выбрать правильный набор датчиков

  33. #5990

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от Alexsiv Посмотреть сообщение
    • BMA180 triaxial accelerometer • BMP085 pressure sensor • HMC5883 axis magnetoresistive sensor
    Я чуть выше написал, что гира и аксель кроме MPU6000 имеют в коде баг. Точнее даже не баг, ардукоптеровцы кое что переделали, а я обновил драйвера только для MPU.

    Так что 2.9R2 можно тестировать только на MPU6050!!!

  34. #5991

    Регистрация
    29.03.2012
    Адрес
    Санкт-петербург
    Возраст
    33
    Сообщений
    55
    А обладателям не MPU6050 - ждать выхода ArduCopter 3, или Вы ведете раскопки в данном направлении?

  35. #5992

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от Alexsiv Посмотреть сообщение
    А обладателям не MPU6050 - ждать выхода ArduCopter 3
    нет, в 2.9 надеюсь все будет. Я пока сравниваю тайминги с оригинальным АрдуКоптером. Уже кое что подправил в том же MPU, как закончу, посмотрю что там с остальными датчиками.

  36. #5993

    Регистрация
    28.04.2012
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    32
    Сообщений
    1,334
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Так что 2.9R2 можно тестировать только на MPU6050
    Хм... странно, я обновился на 2,9r2, выставил правильно датчики, пока не замечал, что датчики плывут...

    сенсоры: FFIMU от гапея

  37. #5994

    Регистрация
    28.04.2012
    Адрес
    Саратов
    Возраст
    32
    Сообщений
    1,334
    Записей в дневнике
    7
    Цитата Сообщение от kren-DEL Посмотреть сообщение
    Хм... странно, я обновился на 2,9r2
    вру, стоит щас 2.8_R3 с патчем

  38. #5995

    Регистрация
    18.04.2011
    Адрес
    Дубна
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,096
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    У меня есть такой датчик, но руки пока не дошли его прикрутить... мот в ближайшие дни проверю.
    Алексей, не получилось AttoPilot проверить?
    Ток он вроде правильно показывает, а вот с напряжением косяк какой то.

  39. #5996

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от -Serj- Посмотреть сообщение
    Алексей, не получилось AttoPilot проверить?
    Я после переезда никак не могу его найти. Сорри.

  40. #5997

    Регистрация
    18.04.2011
    Адрес
    Дубна
    Возраст
    41
    Сообщений
    1,096
    Записей в дневнике
    2
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Я после переезда никак не могу его найти. Сорри.
    Я тут разобрался в своих запчастях, теперь тоже ничего не могу найти, лучшеб не трогал
    Коллеги, у кого датчик напряжения работает?
    У меня ощущение что я чего-то не так сделал, чего-то не отключил с вывода А0.

  41. #5998

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,586
    Записей в дневнике
    77
    Попробовал залить новую (из svn вчера скачал) прошивку, как то горизонт себя странно ведет

    + поменялся режим калибровки в планере последнем - теперь не просто уровень надо выставлять, но и крутить/вертеть коптер, ставя его то на бок, то кверху ногами
    вечером попробую подлетнуть в комнате, может не сильно страшно что горизонт так плавает (или я не верно откалибровал аксель/компас?)

  42. #5999

    Регистрация
    30.01.2012
    Адрес
    Винница, украина
    Возраст
    37
    Сообщений
    91
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    Попробовал залить новую (из svn вчера скачал) прошивку, как то горизонт себя странно ведет
    + поменялся режим калибровки в планере последнем - теперь не просто уровень надо выставлять, но и крутить/вертеть коптер, ставя его то на бок, то кверху ногами
    вечером попробую подлетнуть в комнате, может не сильно страшно что горизонт так плавает (или я не верно откалибровал аксель/компас?)
    Поведение горизонта тоже мне показалось странным. Но летало вроде бы неплохо. А вот с удержанием высоты совсем ерунда, как и с показаниями высоты в движении. Кто-то еще замечал глюки с высотой?
    Хочу отключить INERTIAL_NAV_Z и попробовать удержание высоты, подозреваю, что проблема с использованием акселя.

  43. #6000

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    может не сильно страшно что горизонт так плавает
    По идее это не страшно. Это алгоритм отрабатывает изменения координат GPS. Если не будет 3D Fix'a то горизонт будет стоять на месте, т.к. GPS не будет участвовать в коррекции.
    Если страшно, можно отключить AHRS_GPS_GAIN = 0. В оригинальном Ардукоптере такое же поведение.

    Я если честно не проверял как оно ведет себя в полете, по факту я последние пол года вообще ни разу не взлетал.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. mega 88 TQFP - проблемы сигатуры
    от Texnik в разделе Самодельная электроника, компьютерные программы
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 12.01.2012, 01:55
  2. Создание квадрокоптера на Arduino
    от Spin7ion в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 75
    Последнее сообщение: 15.11.2011, 19:10
  3. Продам Mega Power Infinity 960SR Digital Charger + Mega Power LCB-12S DeluxePro Balancer + БП MW S-350-15 (15V, 350W)
    от morro_lucky в разделе Барахолка. Аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 06.05.2011, 14:20
  4. Конфигурация Arducopter
    от Stulikov в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 28
    Последнее сообщение: 02.05.2011, 17:04
  5. Продам зарядное устройство mega power gemini-2014 duo 600w twins charger
    от kolobok в разделе Барахолка. Аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 27.01.2011, 16:45

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения