Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 2 из 226 ПерваяПервая 1 2 3 4 12 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 41 по 80 из 9004

ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Глеб, да сейчас выпустят новую версию платок, не торописька. Учись, летай пока...

  1. #41

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,165
    Записей в дневнике
    23
    Глеб, да сейчас выпустят новую версию платок, не торописька.
    Учись, летай пока

  2.  
  3. #42

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,392
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    бодяга
    Это же вроде soft_iron и hard_iron эффекты, нужно калибровать магнетометр. На сайте HoneyWell есть Application Notes по этому поводу, математика в наличии. http://www.magneticsensors.com/literature.php.
    http://www51.honeywell.com/aero/comm...on_Systems.pdf

    http://www51.honeywell.com/aero/comm...ic_Sensors.pdf

    http://www.sensorsmag.com/sensors/mo...n-effects-6475


    serj "На широте Питера, например, вектор магнитного поля смотрит в землю под углом около 70 градусов к вертикали." :-(
    Последний раз редактировалось Musgravehill; 13.05.2011 в 12:00.

  4. #43

    Регистрация
    25.04.2003
    Адрес
    Бузулук
    Возраст
    52
    Сообщений
    11,548
    Записей в дневнике
    5
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Для GPS надо носить на улицу, т.к. окна на север, фикса нет, хотя статус показывается нормально.

    С тем что окна на север - не причина не коннекта. Спутники не геостационарные - потому они со всех сторон горизонта. Причина в чем то другом.

  5. #44

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Musgravehill Посмотреть сообщение
    вектор магнитного поля смотрит в землю
    Но ведь не вертикально же, согласитесь?

  6.  
  7. #45

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,392
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    не вертикально
    Конечно, не на полюсе живем. Но на экваторе ситуация гораздо приятнее.
    Считается, что с монтажом магнетометра не стоит заморачиваться. Заморачиваться нужно с калибровкой, вращая на идеально горизонтальной поверхности. По полученной фигуре типа эллипса найти коэффициенты корректировки, которые дадут окружность на графике напряженности магнитного поля. Компас еще не выслали, нужно плату делать - не скоро смогу сам проделать калибровку.

  8. #46

    Регистрация
    26.08.2010
    Адрес
    Kaunas,Lithuania
    Возраст
    58
    Сообщений
    40
    FreeFlight IMU 1.22L от сюда http://www.viacopter.eu/index.php?pa...mart&Itemid=53

    Поведение магнетометра


    Кручу коптер держа в руках.

  9. #47

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Вполне адекватно

  10.  
  11. #48

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,596
    Записей в дневнике
    77
    дошли руки до этой прошивки, но не пойму что я делаю не так: залил прошивку, запускаю конфигуратор, Action->AC2 Setup, тыкаю Setup - там одна кнопка, тыкаю её пишет что порт открыт и далее всё повисает... если залезть в другие вкладки, пишет Mavlink четотам, повисает, появляется отсчет таймаута, потом: "Comport open failed - Please try again and make sure your not in CLI mode"
    у меня только 2 сенсора, код поменял под них (тоже самое если не менять код)... куда копать (я в CLI режиме? ничего не замыкал)? =)
    на всякий случай, если это важно - приемник не подключен, только ардуинка и датчики

    upd: в CLI режиме:
    Код:
    Init ACM
    
    RAM: 1895
    FW Version 5
    ----------------------------------------
    дальше ничего не происходит =(
    Последний раз редактировалось SovGVD; 13.05.2011 в 23:21.

  12. #49

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Поздравляю
    Пошагово:
    Раз уж написал свои драйверы, сперва нужно проверить, работают ли они вообще. В библиотеке AP_ADC есть examples и в нем скетч весом в 5 кб (а не 124). Запустив его, в консоли ардуины можно увидеть все 7 каналов "типа АЦП". 0,1,2,4,5,6 меняются? отлично, едем дальше
    - скачать заново megapirateB2.zip
    - в папке ардуины потереть все библиотеки (кроме своей AP_ADC, но лучше из нее код перенести в новую) и залить из архива библиотеки
    - обновить конфигуратор в меню UPDATE
    -засадить ногу 40 на землю
    - теперь можно выбрать AC2setup-Setup, на кнопку не жать, а переключиться на вкладку Initial settings.

    Должно быть так:
    Код:
    Init ACM
    
    RAM: 1747
    FW Version 6
    ----------------------------------------
    
    
    
    Entering interactive setup mode...
    
    Type 'help' to list commands, 'exit' to leave a submenu.
    Visit the 'setup' menu for first-time configuration.
    
    AC 2.0.2 Beta]
    Там можно набрать test
    затем ADC и узреть свои значения датчиков.

    Как дойдешь до этого пункта, пиши, пойдем дальше

  13. #50

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,596
    Записей в дневнике
    77
    как не ковыряю, всё тоже самое, данные с датчиков бегут (пока не кручу - циферки на месте, кручу - всё меняется), переключился на вкладку (ногу естественно засадил), там:
    Код:
    Init ACM
    
    RAM: 1747
    FW Version 6
    ----------------------------------------
    и всё на этом =(
    кстаии делаю всё это через VirtualBox с виндой XP SP2 Eng (с AeroQuad нормально работало)

    методом тыка: повисает на barometer.Init(); - барометра у меня нету =) где его отключать?

    UPD: закоментил инициализацию барометра, теперь CLI работает, на тесте всё ок, циферки бегут (только навернка знаки перепутаны, но это на потом)

    что дальше?
    Последний раз редактировалось SovGVD; 14.05.2011 в 02:22.

  14. #51

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    методом тыка
    Отлично Только это не выход. Как только он начнет опрашивать баро в полете, начнется зависон и тупняк. Баро там сильно интегрирован, поскольку входит в состав оригинальной платы.
    Придется "занулять" библиотеку APM_BMP085, или хотя бы ее работу с и2с.
    В панельке CLI пройдись по всем кнопкам сверху кроме erase и reset, чтобы все откалибровать и выбрать тип пепелаца и набор датчиков
    Затем вытащи перемычку из 40 и щелкни по raw sensor data. Следи за текстом на консоли, чтобы отловить, зависнет где-нить или нет.
    Если все поканает и поползут графики, проверь работу индикаторов ROLL PITCH YAW, чтоб соответствовали отклонению коптера - это и есть проверка полярности. Также возможно придется менять делитель в гиро и акселе.
    С акселем проще: после калибровки на оси Z будет -1000. Усилением акселя нужно добиться, чтобы в перевернутом состоянии было +1000, а не -500, 0 или проч. Делитель одинаковый на все оси.

    Как настроишь, можно включать пульт, подрубать моторы и настраивать пиды. Потом, собсно, летать.

  15. #52

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,596
    Записей в дневнике
    77
    покоментил работу с i2c, график заработал:

    буду настраивать дальше, пока что ROLL PITCH YAW фигню показывают и возвращаются к нулям, как было при неверном расположении датчиков в mutiwii =)

  16. #53

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    А чо графики такие порепанные? зайди в консоль, набери test ввод profiling
    цифра в конце абракадабры должна быть не более 6000 - это тайминг основного цикла, как в мультивие

  17. #54

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,596
    Записей в дневнике
    77

    upd: аксель подобрал, по Z при спокойстивии -1000, переворачиваю +1000 (+-5)... ща гиру помучаю
    Последний раз редактировалось SovGVD; 14.05.2011 в 22:58.

  18. #55

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Тайминг ОК, сказывается отсутствие барометра. Дикие показания гиры, в драйвере значения от гиры подели, ориентируясь на YAW: повернул машинку на 90 град - стрелка тоже должна на 90 град, а не крутиться, как пропеллер. Для затравки: при повороте ок 90 град/сек показания на графике примерно 200-400.

    По полярности датчиков.
    Смотри в полетном режиме на вкладке флай дата:
    При наклоне вперед accel X и gyro Y в минус.
    При наклоне вправо accel Y падает, gyro X растет
    При повороте по часовой - стрелка на стрелочном yaw во второй вкладке ползет тоже по часовой

    Еще один совет. В акселерометре делитель выставь (одинаковый для осей) такой, чтобы в консоли test - ADC 7-й параметр был равен 416, затем откалибруй, нажав level или в консоли exit - setup - level
    Последний раз редактировалось Syberian; 14.05.2011 в 23:36.

  19. #56

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,596
    Записей в дневнике
    77
    436 7 параметр (+-2), сейчас еще поиграюсь с делителем, полярность поменял, всего один минус лишний надо было поставить =) там в момент инициализации/калибровки тоже делители надо наставить и полярность расставить (для гиры)?
    стрелочки почти адекватно отклоняются, но ошибка в градусах есть пока что... это нормально что на графике меняется быстро всё, а стрелочки ползут медленно к своим значениям (доходят и стоят)?

  20. #57

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Все действия с кодом - только в библиотеке!
    Калибровку гиры прога делает сама каждый запуск, если дописывал - убери.
    Калибровка акселя - по команде LEVEL.

    Стрелки обновляются с частотой 3Гц, график - 20. Фишка настройки в том, чтобы при отклонении стрелка довольно резко вставала в нужный угол. Если она встает "не туда", а потом медленно подползает куда нужно (недолет-перелет) - надо регулить гиру. Если перелет - делить на большее число, и наоборот.

    Аксель должен быть 416, на худой конец 410.

  21. #58

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,596
    Записей в дневнике
    77
    аксель настроил, теперь 416 (+-1)
    по поводу стрелок, чето YAW себя совсем не адекватно ведет:

    наклоняю платку влево/вправо (или вправо/влево) на 90* затем ставлю обратно на ровную поверхность (от которой калибровал)

  22. #59

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Стрелки ведут себя так, как будто гира задушена насмерть, работают только на акселях. Вот как вначале у тебя переворот был, пока датчики ползли, оно уже перестроилось бы. Уменьшай делитель гиро, чтоб добиться, как я описывал. Чем видео записать с экрана?

  23. #60

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,596
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Чем видео записать с экрана?
    hypercam вроде в винде есть (я то записываю в убунте XVidCap окошко в VirtualBox =)))

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Для затравки: при повороте ок 90 град/сек показания на графике примерно 200-400.
    гиру к этим значениям старался привести... или это для акселя было? =)
    сейчас в 10 раз уменьшил делитель... стал чуток (градусов 5-6) перелетать и потом возвращается к нужной отметке
    значение методом тыка подбирать? или есть какие то более лучшие методы?

    UPD: в общем получается пока такая штука:

    если резко далеко (более 40 градусов примерно) крутануть, то доезжает (в начале крутанул на 90*, потом резко в обратку на 180 (90 в другу сторону от нуля)), если немного, то вполне нормально или переезжает или недоезжает - идеальности нет

    UPD: еще горизонт - если платку вверх тармашками и потом обратно, то горизонт доплывает, если не сильно мучить, то встает в нули адекватно
    Последний раз редактировалось SovGVD; 15.05.2011 в 01:28.

  24. #61

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Полная постоянность будет при добавлении компаса Теперь, насколько могу судить по видео, IMU более-менее настроен. Теперь можно попробовать стартовать в руке. Раскладка моторов по идее такая же, как в Мультиви. На пульте поставь экспоненты под 60% везде, кроме газа. На первый раз хотя бы.
    Активируются моторы так же. Учти, при газе в 0 моторы отключаются.
    Когда будешь настраивать ПИДы, начни со Stabalize damp, уменьшая его постепенно, пока не перестанет дергаться (если вообще дергаться будет). Потом уже ROLL PITCH P.
    Я сейчас с ITG3200 засел, изучаю ее фильтрацию, скоро обновлю архивчик.

  25. #62

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,596
    Записей в дневнике
    77
    у меня 4х каналка, без шнурка для настроек (кабель только-только приземлился) =) надо теперь умудриться переделать переключение режимов, в каком месте там отрабатываются подобные команды?
    в ArduPirates есть всякие калибрации/триммирование хитрыми движениями стиков как в multiwii?

  26. #63

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Полетные режимы переключаются каналом 5. Если там просто свич, будет 2 режима, если 3-позиционный - 3. Если крутилка, то заменой ее на галетный переключатель с резюками можно получить все 6 режимов: акро, стаб, удержание высоты, удержание положения, полет по точкам, возврат домой.
    На каждое доступное положение можно выбрать любой режим, по умолчанию - стаб.

  27. #64

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,596
    Записей в дневнике
    77
    а точно multiwii стиль подключения моторов? в GUI моторы ползут как надо, а в реале даже крутиться не начинают (газ в любом положении - всеравно не крутятся)
    2 - перед левый
    3 - задний правый
    5 - передний правый
    6 - задний левый

  28. #65

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    D2,3,5,6 - моторы для квадра/трехи, проверенно работает.
    Прерывания собственные не добавлял?
    При включении слышен писк, что "ноль" пойман?
    Регули обычный РРМ понимают или перешиты на скоростной? Попробуй серву подцепить...

  29. #66

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,596
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Прерывания собственные не добавлял?
    нет, только закоментил барометр и переписал код (инициализация и получение данных) под свои датчики
    на всякий случай еще проводки прозвонил - нормально всё

    UPD: едиснтвенный момент - код работы с датчиками от прошлой версии, там вроде чето с интераптами есть для дальномера... не оно? =)

  30. #67

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    те никому не мешают, дальномер работает прекрасно, без него - тоже.
    Главный показатель работы - моторы в правом столбце. Если там чото есть, значит, РРМ тоже прет. У меня же работает!
    Серву подключи

  31. #68

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,596
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Серву подключи
    подключил, когда в проге сижу - работает, когда на коптере ставлю - не работает - там ничего хитрого еще не надо делать? питается через Vin 5 вольтами с ESC (так же питалось на мултивие, но 328р)
    если просто запитать от USB (без проги) - тоже серва не работает

  32. #69

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Нужно дождаться, чтобы лампочка загорелась на постоянку, а потом еще 15 сек, а потом активировать моторы, чтобы лампочка мигать стала - в курсе?

  33. #70

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,596
    Записей в дневнике
    77
    запустил, но как то странно:
    1) подаем питание
    2) резетим
    3) ждем секунд 10-15
    4) запускаем

    и там в консольке после инициализации барометра долго пишет G!G!G!G!G!...

    как то долго всё это =)

    лампоска какая? d13? а то я не подключал ничего + платка так стоит что и 13 светодиода не видно =)

  34. #71

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    вот после GGG будет Ready to fly MSG, тогда и можно лететь. Диод на 13.

    Я щас долетался. Запустил, вроде стабильно висеть начал... посадил на кровать, и тут меня чото отвлекло. ремень передастика соскользнул и врубил газ на полную Эта махина на тяге в 3 раза больше веса РОВНО (стабилизатор настроен, ага) пролетела в сантиметре от носа и впилилась в потолок
    В минусе поворотный механизьм

  35. #72

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,596
    Записей в дневнике
    77
    в общем куда питание не пихаю - с первого раза не начинает мигать (просто светится), несколько раз reset тыкать приходится и ждать - мыргает в начале или светится - может где задержка при инициализации требуется?

    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    вроде стабильно висеть начал
    лучше чем multiwii? =)
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    пролетела в сантиметре от носа
    повезло, что так =) снимал?

  36. #73

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    оно при подаче питания должно проморгаться, а потом светиться постоянно. После этого ждем 15 сек, газ в 0, рудер вправо - оно опять замигает и тогда уже можно лететь.

    Лучше, чем моя треха с вием висела - это стопудов.
    Все сниматоры в ужасе разбегаются, когда я "это" в комнате запускаю.

    Все, идем в публику. Все летает.
    Норберт уже пошел видео снимать, Вартокс давно ждет код затестить (тот самый, что круто летает)

  37. #74

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,165
    Записей в дневнике
    23
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Лучше, чем моя треха с вием висела - это стопудов.
    с каким вием, аллинван?

  38. #75

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,596
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    оно при подаче питания должно проморгаться
    оно при подаче питания от компа - мигает и далее как надо через раз, а если в консольку смотреть то вообще всегда, но когда от регуля запитываю (в USB или Vin, не важно) - просто светится и ничего не происходит, пока несколько раз (от одного до бесконечности) reset не тыркну на платке
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    Норберт уже пошел видео снимать
    у него вроде видео с висением по GPS гекса было - высоко взлетал, но четко дом снимал на DIYdrones

    сейчас попробую код своих датчиков под новый вариант кода переписать и задержек понатыркать, может получится чтоб стабильно стартовал =)
    зы: летом видимо появится компас с барометром, будет счатье

  39. #76

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Цитата Сообщение от Covax Посмотреть сообщение
    с каким вием, аллинван?
    была прога вии + сенсоры вии
    щас мегапират + алинван

  40. #77

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,596
    Записей в дневнике
    77
    имхо стоит затестить с allinone и multiwii... ви сенсоры стремноватые какие то - у меня дикий расколбас только был

  41. #78

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    ненене, с мультиви уже наигрался. Вот сейчас InstantPWM доделаю, и будет ваще щастье.

  42. #79

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,596
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от Syberian Посмотреть сообщение
    InstantPWM доделаю
    это что за зверюга? улучшение скорость работы с регулями?

  43. #80

    Регистрация
    14.10.2008
    Адрес
    Омск
    Возраст
    36
    Сообщений
    3,257
    Записей в дневнике
    3
    Доделал, файл там же.

    Эта зверюга - аналог мультивиевского 400Гц. Отличие: она работает на 50Гц, но при поступлении новых данных выдает импульс сразу же. Это позволяет работать даже с низкоскоростными регулями и обычными сервами. Токо что проверил на трешке с сервой на хвосте.

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. mega 88 TQFP - проблемы сигатуры
    от Texnik в разделе Самодельная электроника, компьютерные программы
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 12.01.2012, 01:55
  2. Создание квадрокоптера на Arduino
    от Spin7ion в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 75
    Последнее сообщение: 15.11.2011, 19:10
  3. Продам Mega Power Infinity 960SR Digital Charger + Mega Power LCB-12S DeluxePro Balancer + БП MW S-350-15 (15V, 350W)
    от morro_lucky в разделе Барахолка. Аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 06.05.2011, 14:20
  4. Конфигурация Arducopter
    от Stulikov в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 28
    Последнее сообщение: 02.05.2011, 17:04
  5. Продам зарядное устройство mega power gemini-2014 duo 600w twins charger
    от kolobok в разделе Барахолка. Аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 27.01.2011, 16:45

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения