у пирата и так и так есть:Сообщение от Y@N
http://rcwiki.ru/index.php/MegaPirat...BA.D1.81.D0.B0
задается как и у квадрика X_FRAME PLUS_FRAME
зы: кстаии H6 это имхо немного не такая рама, а именно в виде буквы H - по 3 мотора на палку слева/справа
|
Специальные цены | новые товары | |
|
|
Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от Y@N У "пирата" рама хексакоптера, представлена в виде у пирата и так и так есть: http://rcwiki.ru/index.php/MegaPirat...BA.D1.81.D0.B0 задается как ...
у пирата и так и так есть:
http://rcwiki.ru/index.php/MegaPirat...BA.D1.81.D0.B0
задается как и у квадрика X_FRAME PLUS_FRAME
зы: кстаии H6 это имхо немного не такая рама, а именно в виде буквы H - по 3 мотора на палку слева/справа
Блин-н-н!
У кого нибудь было такое, что Планнер в Винде ХР не запускается? Никакой . Хотел приспособить запасной лэптоп Леново для наземной станции, его не жалко переделывать, если что, а он, гад!, отказывается работать с Планером! Стачала выдавал фатальную ошибку, потом, когда проапгредил .NET Framework стал ябедничать в Майкросовт и с извининеиями закрывать Планнер. Винда ХР сервиспак 3. На настольном с точно такой виндой нет проблем...
Вот пришли, наконец APC220 и сонар. Радиолинк настраивается в компе, но с не коннектится. Все, как в Вики, ТХ RX на ТХ3 RX3 питание подключил. Нет коннекта. Вроде кто то писал про проблемы с этим девайсом, решили или так и не коннектится?
у меня новая версия через раз или вообще не хочет, старые версии как часики =)
1) скорость в коде 57600?
2) попробовать на TX0 RX0 и тоже поменять скорость
Понятно. Я разобрался с запуском. Новый планнер хочет исключительно последний .NET Framwork 3.5! А вот с АРС220 полный завал. Скорость в коде 57600. А где в прошивке указан адрес соединения ТХ который?
tx0 rx0 это всеравно что через usb цеплять, в коде для телеметрии tx3 rx3 (как в вики), но никто не мешает это же использовать вместо USB соединения, только скорость поменять надо - в новой прошивке в конце файла конфигурации есть поминание про APC220
зы: кстаии у меня чето странное - как только пришли - подпаял, работало как часики... на следующее утро перестало, да еще и allinone захотел поменять адрес гиры =) пока так и не разбирался с телеметрией - всеравно не пашет на смартбуке ничего из нужного =( буду сам писать с блекжеком и плюшками
Блин, как же меня достал мегафлибустьер...
2.0.38 летает действительно стабильно, но....
1. в режиме стабилайз когда резко опускаешь с высоты коптер он блин в такую раскачку может уйти, что прям жуть
2. в режиме алт_холд понизил P до 2.5, D до 3.0, он вроже не так резко начал контролировать высоту (хоть и реально в пределах 1 метра висит) и полетал.... до краша.... на месте то он висит, а я начал летать в этом режиме.... коптер ушел в раскачку = минус 1 луч, минус 1 проп.
в лоитер я на 10 сотках както не решил экспериментировать,
запустился всетаки мотор? =) расскажешь секрет?
P для стабилайза понизь и/или моторы дальше расставь
Да ты знаешь, секрет в звездах наверное на небе, х.з. что за система такая если столько танцевать надо с бубном. КОроче, после первого сетапа (планер 54 версии, старые с этой прошей не работают) надо все надо переделывать в терминале: setup level, setup radio иначе коптер вытворяет такое что жуть... но летает стабильно, правда я от него не стабильности ждал, а надежностипощелкаешь тумблерами мода и привет, его величество МЕГАПИРАТ входит в буйку.
P у меня и так был снижен до 3.5, видимо надо еще снижать
Разобрался! В Вики прописано, как соединять АРС220, нужно просто перебросить провода наоборот! TX -> RX, RX -> RX. И все заработало. Вообщето так и подключают, но делал так, как написано! Исправить нужно, наверное, а то люди мучиться будут.
Странный какой то последний Планнер. Сначала контролировал напряжение батареи, все окей и красота, потом четр меня дернуд в сетапе запустить тест тока батареи. Запустился, конечно! И моторы заодно в полный газ ушли. Минуты 2 ничего понять не мог, коптер взлетел и натянул тросики, которыми к столу привязан был! Так и висел, стараясь поднять стол. И красиво висел, прям ни малейшего крена, только листы со схемами по комнате летали! Опомнился, попытался посадить с пульта. Не реагирует! Ухватил снизу за лыжи и отключил батарею, до тумблера не дотянулся, боялся под винты попасть. После новой инициализации все работает, кроме контроля батареи!
а схему подключения батарейки можно?
Схему контроля?
да, малоли пригодится =)
У тебя же тросиков нету на коптере?)
У меня платка контроля AttoPilot со спаркфана, стандартное включение из их даташита. В скотче поменял 2 строчки в sensors.cpp
static void read_battery(void)
{
battery_voltage1 = BATTERY_VOLTAGE(analogRead(BATTERY_PIN1)) * .1 + battery_voltage1 * .9;
battery_voltage2 = BATTERY_VOLTAGE(analogRead(BATTERY_PIN2)) * .1 + battery_voltage2 * .9;
battery_voltage3 = BATTERY_VOLTAGE(analogRead(BATTERY_PIN3)) * .1 + battery_voltage3 * .9;
battery_voltage4 = BATTERY_VOLTAGE(analogRead(BATTERY_PIN4)) * .1 + battery_voltage4 * .9;
if(g.battery_monitoring == 1)
battery_voltage = battery_voltage3; // set total battery voltage, for telemetry stream
if(g.battery_monitoring == 2)
battery_voltage = battery_voltage4;
if(g.battery_monitoring == 3 || g.battery_monitoring == 4)
battery_voltage = analogRead(VOLTAGE_PIN_0)/12.99;
if(g.battery_monitoring == 4) {
current_amps = analogRead(CURRENT_PIN_1)/7.44; //reads power sensor current pin
current_total += current_amps * (float)delta_ms_medium_loop * 0.000278;
}
#if BATTERY_EVENT == 1
if(battery_voltage < LOW_VOLTAGE)
low_battery_event();
if(g.battery_monitoring == 4 && current_total > g.pack_capacity)
low_battery_event();
#endif
У меня на столе тросики. Длина регулируется. Натягиваю так, чтобы при резком крене не лупил винтами по столу. И стараюсь держать его так, чтобы тросики провисали. Стол из реек, для снижения эффекта подушки.
=( а как быть обычным смертным с сидуинкой? там чето хитрое или как на мультивии - делитель стоит?
В принципе ничего хитрого. Можно и без этой платы напряжение контролировать. В скетче код для контроля батареи 3 и 4 sell. 4 делителя напряжения, подключаются к балансирному разъему аккума и к пинам А0-А3. Тогда код менять не нужно, только нет контроля тока. Схема подключения есть на Ардукоптерском Вики, и там же расчет делителя для контроля разных напряжений.
Итак повоевал с АРС220 и противник сдался. Теперь измышляю план атаки на сонар. Похоже, что этот будет упорнее. Пока подключил по схеме и в сетапе выбрал sonar on, Эффек не то чтоб совсем нулевой, но показания в тесте твердо стоят на 700 чегото и не меняются. Если это в сантиметрах, то у сонара мания величия. От стола 7 сантиметров, от пола (поскольку стол из реек) метр без малого. При шевелении коптера показания не меняются. Может тоже TX RX местами поменять? Тогда это уже смешно. Подключение снова из Мегапиратского Вики.
И еще. Два варианта подключения. к ногам 47 и 48, если не путаю, и, в последнем варианте, D9 D10/ Это там, где моторы подключаются?
Последний раз редактировалось Alex_from_Israel; 28.08.2011 в 00:22.
чето не найду... или не там ищу http://code.google.com/p/arducopter ?
Вот тут
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/Voltage
У меня сегодня коптер начал вести себя так:
Это на прошивке Олега. Понятия не имею в чем дело - раньше классно летал. Сейчас добавил APC и GPS, пришлось код менять и заново заливать. У кого-нибудь было что-то подобное?
ага, после смены батарейки все возможно, раз на раз не приходится, если сегодня хоть раз упадет положу толстый на пирата и уйду на мультивий, на нем никогда не падал по его воле....
заново сетап проходил?
Ахаха, накаркал я, первый полет, 2 минуты отлично, потом ввожу коптер в маленькую раскачку роллом, квадр входит в буйку, реакция на стики начинает пропадать, на полном газу флипует и в планету, моторы не отлючаются с аппы, отрубаю батарейку = минус один проп, вчерашний. тоесть отрубился скорее всего передний левый, Глеб. Конечно у меня есть еще пропы, поставлю сейчас Олега B8.
нафиг такую прошивку =) я лучше без сонара, но точно летает
мне бы вот научится менять ПИДы без APM проги, в консоле папарметры смотреть можно, но нельзя менять, будет время - хочу исправить
главное сетап заново пройти, а то малоли =)
кстаии в 2.0.38 код для моторов поменяли для квадрика, там чето хитрое
закоментил от греха подальше, но всеравно мотор не стартуетКод:/* We need to clip motor output at out_max. When cipping a motors * output we also need to compensate for the instability by * lowering the opposite motor by the same proportion. This * ensures that we retain control when one or more of the motors * is at its maximum output */
ДА я по два раза всегда сетап прохожу с пиратом, в терминале обязательно
Проходил (
О Боже, залил b8..... Теперь правый передний сразу стартует на бешенной скорости, хочет показать что он альфа самец и перевернуть коптер..... Чую терпение заканчивается..... Регули попробывать переинициализировать? А смысл, если он час назад летал нормально?
если в GUI всё ровно, а регули тупят, то стоит... а так - не в этом косяк, а хз в чем
ну и напоминаю о необходимости проверить какой тип датчиков раскоментирован... малоли
upd: кто нибудь покажет как у летающих барометр упакован?
Добавил смену пидов через консольку, оказалось что в коде всё есть, просто не используется, кому интересно (B8+_r741 от Олега):
в setup.pde (первая строка и так есть, оставляю чтобы понимать куда надо вставлять)
добавляем :
Код:static int8_t setup_show (uint8_t argc, const Menu::arg *argv); static int8_t setup_set (uint8_t argc, const Menu::arg *argv);и куда угодно в setup.pdeКод:{"show", setup_show}, {"set", setup_set}
теперь например нам надо поменять Stable Roll P:Код:static int8_t setup_set(uint8_t argc, const Menu::arg *argv) { AP_Var_menu_set(argc, argv); AP_Var::save_all(); return(0); }
заходим в консоле: setup
пишем: set STB_RLL_P 0.22
и вуаля =)
все возможные параметры можно посмотреть setup -> show
осталось найти где компас отрабатывается для стабильного режима полета, чтобы отрубить нафиг, но оставить для других режимов =)
upd: теоретически в system.pde в set_mode добавить
только надо чтобы компас был при сетапе включен, иначе фигня будет в других режимахКод:if (control_mode==STABILIZE) { g.compass_enabled = false; } else if (control_mode==ALT_HOLD) { g.compass_enabled = false; } else { g.compass_enabled = true; }
Последний раз редактировалось SovGVD; 28.08.2011 в 15:13.
работает код, теперь в STABILIZE компас отключается и можно нормально летать... только надо сперва крутилкой покрутить, чтобы set_mode отработалось =)
летать нормально только в STABILIZE =) ща полетал - всё шикарно, пока не включаю удержание высоты или висение на точке
придется другую версию кода мучить, в r731 чето не то с компасом имхо =(
Отлетал сегодня очередные два пака... летает суперски! Ветер был немаленький, коптер постоянно сносило ветром, однако мне всегда удавалось его вернуть на свое место
GPS так и не удалось прикрутить.. жена благополучно свезла его на неделюНу ниче, буду прикручивать светодиоды и сонар
А номер прошивки? Не поделетесь?
предлагаю правило - всегда писать версию прошивки в конце сообщения (в идеале еще и ттх коптера), а то чето развелось форков - фиг пойми что, как и куда ставить =)
Так тут всего две прошивки: B8 от Олега и 2.0.38 с rcgroups.
Я летаю на 2.0.38, ссылку я давал чуть выше, на прошивку + я в ней восстановил LED секвенсор (от Олега, который выкосили).
завтра еще раз попробую 2.0.38, авось все моторы заведутся и при активации компаса коптер не будет сходить с ума
Вернулся из деревни. Докладываю. В 38 прошивке обнаружил глюк. Если за один полет больше одного раза включить альт_холд коптер делает петлю и со всей дури пытается расколоть планету. Эксперимент был проведен 3 раза, все три раза закончились падениями, один проп минус, у двух болтов на раме срезало шляпки. В стаб моде летает очень стабильно. Компас держит очень хорошо. Поднялся метров на 30 и отлетел на 200, коптер еле видел. Яв не крутил. Там полетал влево-вправо и вернулся назад. Не смотря на небольшой боковой ветер и минимальные навыки пилотирования, коптер привел практичеси к ногам. Прикольно полетал в метре над дорогой. Метров 50 туда и обратно. Но яв не трогаю. Летаю вперед - назад.
Лоитер не по-тестил. Мозг не видит ГПС. Точнее ГПС видит (мавлинк не пишет, что ждет ГПС), а в планере координаты не показывает.
Пролетел с мотоциклом. Мотоцикл ехал 60 км\ч, я его обогнал.
Теперь надо доделать ГПС, телеметрию, разобратся с глюком и научиться летать. В общем коптером пока доволен.
А что за проблема с компасом? У меня пока вроде все нормально, правда один раз крутился вокруг своей оси не сильно.
Стал разбираться с АРС220. Заливаю прошивку В8 - работает. Заливаю 38 - нет. Ничего не меняю. Скорости везде выставлены. В чем грабли?
Нашел. Скорость надо править в двух местах. Теперь коннектится, но скорость обмена очень низкая. Поворачиваю коптер и секунд через 30-40 поворачивается изображение на экране. Что делать?
Последний раз редактировалось tusik; 29.08.2011 в 03:40.
коптер непонятно как крутится и качается, на стики еле реагирует и в целом даже невозможно взлететь, отключаю компас - летает идеально, при этом в планере показывает как надо всё (т.е. смотрит на север)
кстаии это первый раз такое, до этого компас такой же был, но отдельный (с сиидстудио, а сейчас allinone платка) и работало отлично на r741
хз где косяк, буду *38 крутить, может мотор левый передний мотор соизволит покрутится
видео будет? =)
Ваши права
Ответить с цитированием