ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
пришлось код менять и заново заливать
заново сетап проходил?
Ахаха, накаркал я, первый полет, 2 минуты отлично, потом ввожу коптер в маленькую раскачку роллом, квадр входит в буйку, реакция на стики начинает пропадать, на полном газу флипует и в планету, моторы не отлючаются с аппы, отрубаю батарейку = минус один проп, вчерашний. тоесть отрубился скорее всего передний левый, Глеб. Конечно у меня есть еще пропы, поставлю сейчас Олега B8.
тоесть отрубился скорее всего передний левый
нафиг такую прошивку =) я лучше без сонара, но точно летает
мне бы вот научится менять ПИДы без APM проги, в консоле папарметры смотреть можно, но нельзя менять, будет время - хочу исправить
поставлю сейчас Олега B8.
главное сетап заново пройти, а то малоли =)
кстаии в 2.0.38 код для моторов поменяли для квадрика, там чето хитрое
/* We need to clip motor output at out_max. When cipping a motors
* output we also need to compensate for the instability by
* lowering the opposite motor by the same proportion. This
* ensures that we retain control when one or more of the motors
* is at its maximum output
*/
закоментил от греха подальше, но всеравно мотор не стартует
ДА я по два раза всегда сетап прохожу с пиратом, в терминале обязательно 😃
заново сетап проходил?
Проходил (
О Боже, залил b8… Теперь правый передний сразу стартует на бешенной скорости, хочет показать что он альфа самец и перевернуть коптер… Чую терпение заканчивается… Регули попробывать переинициализировать? А смысл, если он час назад летал нормально?
Регули попробывать переинициализировать?
если в GUI всё ровно, а регули тупят, то стоит… а так - не в этом косяк, а хз в чем
ну и напоминаю о необходимости проверить какой тип датчиков раскоментирован… малоли
upd: кто нибудь покажет как у летающих барометр упакован?
Добавил смену пидов через консольку, оказалось что в коде всё есть, просто не используется, кому интересно (B8+_r741 от Олега):
в setup.pde (первая строка и так есть, оставляю чтобы понимать куда надо вставлять)
добавляем :
static int8_t setup_show (uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
static int8_t setup_set (uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
{"show", setup_show},
{"set", setup_set}
и куда угодно в setup.pde
static int8_t
setup_set(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
{
AP_Var_menu_set(argc, argv);
AP_Var::save_all();
return(0);
}
теперь например нам надо поменять Stable Roll P:
заходим в консоле: setup
пишем: set STB_RLL_P 0.22
и вуаля =)
все возможные параметры можно посмотреть setup -> show
осталось найти где компас отрабатывается для стабильного режима полета, чтобы отрубить нафиг, но оставить для других режимов =)
upd: теоретически в system.pde в set_mode добавить
if (control_mode==STABILIZE) {
g.compass_enabled = false;
} else if (control_mode==ALT_HOLD) {
g.compass_enabled = false;
} else {
g.compass_enabled = true;
}
только надо чтобы компас был при сетапе включен, иначе фигня будет в других режимах
работает код, теперь в STABILIZE компас отключается и можно нормально летать… только надо сперва крутилкой покрутить, чтобы set_mode отработалось =)
работает код, теперь в STABILIZE компас отключается и можно нормально летать
летать нормально только в STABILIZE =) ща полетал - всё шикарно, пока не включаю удержание высоты или висение на точке
придется другую версию кода мучить, в r731 чето не то с компасом имхо =(
Отлетал сегодня очередные два пака… летает суперски! Ветер был немаленький, коптер постоянно сносило ветром, однако мне всегда удавалось его вернуть на свое место 😃 Кстати, сразу не понял, почему коптер всегда смотрел в одну сторону (ну типа на север), потом допер, что это благодаря компасу.
GPS так и не удалось прикрутить… жена благополучно свезла его на неделю 😦 Ну ниче, буду прикручивать светодиоды и сонар 😃
А номер прошивки? Не поделетесь?
предлагаю правило - всегда писать версию прошивки в конце сообщения (в идеале еще и ттх коптера), а то чето развелось форков - фиг пойми что, как и куда ставить =)
Так тут всего две прошивки: B8 от Олега и 2.0.38 с rcgroups.
Я летаю на 2.0.38, ссылку я давал чуть выше, на прошивку + я в ней восстановил LED секвенсор (от Олега, который выкосили).
завтра еще раз попробую 2.0.38, авось все моторы заведутся и при активации компаса коптер не будет сходить с ума
Вернулся из деревни. Докладываю. В 38 прошивке обнаружил глюк. Если за один полет больше одного раза включить альт_холд коптер делает петлю и со всей дури пытается расколоть планету. Эксперимент был проведен 3 раза, все три раза закончились падениями, один проп минус, у двух болтов на раме срезало шляпки. В стаб моде летает очень стабильно. Компас держит очень хорошо. Поднялся метров на 30 и отлетел на 200, коптер еле видел. Яв не крутил. Там полетал влево-вправо и вернулся назад. Не смотря на небольшой боковой ветер и минимальные навыки пилотирования, коптер привел практичеси к ногам. Прикольно полетал в метре над дорогой. Метров 50 туда и обратно. Но яв не трогаю. Летаю вперед - назад.
Лоитер не по-тестил. Мозг не видит ГПС. Точнее ГПС видит (мавлинк не пишет, что ждет ГПС), а в планере координаты не показывает.
Пролетел с мотоциклом. Мотоцикл ехал 60 км\ч, я его обогнал.
Теперь надо доделать ГПС, телеметрию, разобратся с глюком и научиться летать. В общем коптером пока доволен.
летать нормально только в STABILIZE =) ща полетал - всё шикарно, пока не включаю удержание высоты или висение на точке
придется другую версию кода мучить, в r731 чето не то с компасом имхо =(
А что за проблема с компасом? У меня пока вроде все нормально, правда один раз крутился вокруг своей оси не сильно.
Стал разбираться с АРС220. Заливаю прошивку В8 - работает. Заливаю 38 - нет. Ничего не меняю. Скорости везде выставлены. В чем грабли?
Нашел. Скорость надо править в двух местах. Теперь коннектится, но скорость обмена очень низкая. Поворачиваю коптер и секунд через 30-40 поворачивается изображение на экране. Что делать?
А что за проблема с компасом?
коптер непонятно как крутится и качается, на стики еле реагирует и в целом даже невозможно взлететь, отключаю компас - летает идеально, при этом в планере показывает как надо всё (т.е. смотрит на север)
кстаии это первый раз такое, до этого компас такой же был, но отдельный (с сиидстудио, а сейчас allinone платка) и работало отлично на r741
хз где косяк, буду *38 крутить, может мотор левый передний мотор соизволит покрутится
Мотоцикл ехал 60 км\ч, я его обогнал.
видео будет? =)
В 38 прошивке обнаружил глюк. Если за один полет больше одного раза включить альт_холд коптер делает петлю и со всей дури пытается расколоть планету. Эксперимент был проведен 3 раза, все три раза закончились падениями, один проп минус, у двух болтов на раме срезало шляпки.
Вот блин. Теперь понятно! Вчера коптеру пришел конец. Как раз баловался ALT_HOLD. Кувырок с 10 метров, глухой удар и привет.
Стал разбираться с АРС220. Скорость надо править в двух местах.
Я помню, что только в конце файла config.h правил скорость serial 3 = 57600.
в конце файла config.h правил скорость
И еще надо править в APM_Config.h