Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 64 из 226 ПерваяПервая ... 54 62 63 64 65 66 74 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 2,521 по 2,560 из 9004

ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Сообщение от zkarust только угол наклона (горизонт) инвертирован. никто никуда не инвертирован, если верно выбрана плата датчиков наклоняем плату влево, ...

  1. #2521

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,591
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от zkarust Посмотреть сообщение
    только угол наклона (горизонт) инвертирован.
    никто никуда не инвертирован, если верно выбрана плата датчиков
    наклоняем плату влево, горизонт вращается вправо
    наклоняем плату вниз, горизонт уплывает вверх

    представте что вы коптер и наклоняетесь - горизонт будет наклонятся в противоположную сторону, а не как в multiwii

  2.  
  3. #2522

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от zkarust Посмотреть сообщение
    только угол наклона (горизонт) инвертирован
    Так и должно быть

  4. #2523

    Регистрация
    02.06.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    31
    Сообщений
    353

  5. #2524

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,591
    Записей в дневнике
    77
    те у кого дальномер первой версии, залейте TEST4, в ADC библиотеки поставьте SONARDEBUG (остальные сонары закоментить!) и закментируйте фильтр
    теперь замерьте на каком расстоянии какие значения в CLI - test - sonar
    и какое значение минимальное и максимальное для вашего сонара (т.е. плавно отодвигаем от стены и смотрит как !также! плавно меняются значения, как только пошли резкие скачки - значит это уже предел)

  6.  
  7. #2525

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    залейте TEST4,
    У меня вот так ругается
    C:\arduino-0022\libraries\AP_ADC\AP_ADC_ADS7844.cpp:232: error: 'SONAR_FILTER_SIZE' was not declared in this scope

  8. #2526

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,591
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    У меня вот так ругается
    //*******************************
    // Select sonar type
    // #define DYPME007
    // #define DYPME007v2
    #define SONARDEBUG
    //*******************************
    // sonar filter
    //#define SONARFILTER
    #define SONAR_FILTER_SIZE 4

  9. #2527

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Чет совсем плохо
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: sonar.jpg‎
Просмотров: 24
Размер:	24.8 Кб
ID:	544251  

  10.  
  11. #2528

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,591
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    Чет совсем плохо
    если это голые данные (SONARDEBUG) то всё очень хорошо, надо только померить какое значение на какое расстояние

  12. #2529

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    какое значение на какое расстояние
    47см - 6397
    98см - 7420
    200см - 26950

    После 2 м не работает

    Вот картинка около 2м
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: sonar.jpg‎
Просмотров: 8
Размер:	24.2 Кб
ID:	544263  

  13. #2530

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,591
    Записей в дневнике
    77
    кажется обе версии сонара после 2 метров ничего не ловят, а обещали то до 5 метров!
    судя по нескольким тестам - косяк в коде SONARFILTER...
    Код:
    for(byte i = 0; i < SONAR_FILTER_SIZE; i++){
    	sonar_data += s_filter[s_filter_index];
    }
    fuuuuu!! s_filter[s_filter_index] =) каждый раз зарекаюсь не кодить по ночам
    спасибо Ar2r за найденый баг =)

  14. #2531

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    спасибо Ar2r за найденый баг =)
    А где результат?

  15. #2532

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,591
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    А где результат?
    как только перепроверю всё что смогу =)

  16. #2533

    Регистрация
    09.09.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    22
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    никто никуда не инвертирован, если верно выбрана плата датчиков
    наклоняем плату влево, горизонт вращается вправо
    наклоняем плату вниз, горизонт уплывает вверх

    представте что вы коптер и наклоняетесь - горизонт будет наклонятся в противоположную сторону, а не как в multiwii
    да, вы правы - все ок.

    но летать никак не хочет пока.
    как будто у двигателей не отрицательная, а положительная обратная связь.
    при наклоне - стараются перевернуть еще больше. ( схемы подключения моторов проверил 10 раз - даже менял местами - все равно не хочет стабилизироваться.)
    Может стоит PID крутить ? Если да, то какие ?

  17. #2534

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,591
    Записей в дневнике
    77

    синий - барометр, красный - сонар

    замучался с фильтрами
    основная проблема - когда резко поднимать/опускать, то значения скидываются в ноль, что не очень хорошо... попробовал попридумывать фильтры - получается еще хуже или шум (код фильтров оставил, разбирайтесь что не так... один находит среднее между последними 6-10 значениями, другой, при обращении высоты в ноль, выставляет прошлое значение - вроде работать должно, но не работает)
    закомитил исправления, значения для DYP-ME007 не тестил (если неверно показывает в коде ищите sonic_range=(sonar_data)*0.0078 и подстраивайте 0.0078), DYP-ME007v2 показывает вроде точно
    оба сонара показывают до 2м (причем имхо могут больше, но в коде урезаны значения, надо разбираться со всякими таймерами и хаками AVR)

  18. #2535

    Регистрация
    07.09.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,183
    Вопрос по компасу:
    calibration[0] = fabs(715.0 / mag_x);
    calibration[1] = fabs(715.0 / mag_y);
    calibration[2] = fabs(715.0 / mag_z);
    но ведь у 5883 вовсе не 715 получается. там по z меньше чем x и y

  19. #2536

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,392
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    оба сонара показывают до 2м (причем имхо могут больше

    Я сонар DYP цеплял к Ардуинке и заливал простой скетч с таймером. Сонар работал от стен до 4 метров. Если поверхность мягкая, неровная (диван + шкаф с промежутком), то таймер зависал.

    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    синий - барометр, красный - сонар
    Глеб, на графике видно смещение баро относительно сонара. Значит, фильтр баро дает запаздывание (нарастание идет медленнее).

    Фильтр скользящего среднего удаляет постоянную составляющую: Z[i]:=(Y[i]+Y[i-1]+Y[i-2])/3, Z - выход, Y - измеренные значения. Возможно, это вызывает проблему. Можно попробовать рекурсивный фильтр первого порядка: выход Z[i] = a*Y[i] + b*Z[i-1], где a = 0.85 (например), а b = (1-a) (в примере будет b= 1-0,85 = 0,15 ). Чем больше "а", тем быстрее идет нарастание, но сглаживание слабее.
    Как вариант, рекурсивный фильтр 4 порядка. Вечером пришлю код.
    Последний раз редактировалось Musgravehill; 14.09.2011 в 11:06.

  20. #2537

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,591
    Записей в дневнике
    77
    на графике без фильтров вроде бы вообще, для баро тоже фильтр убрали в новой прошивке, а для сонара у меня фигня получается что с усреднением, что с просто проверкой (не ноль ли), возможно просто не надо в 3 ночи кодить и сегодня я пойму где же накосячил
    еще в реальном полете быстрее набираюся значения, а при тестировании (test-altitude в версии из svn) они с задержкой выводятся

    фильтр на сонар на самом деле нафиг не нужен, надо просто фильтровать провалы
    вот еще пару графиков от вчерашних тестов (один раз барометр показывал меньше чем есть, хз почему):




    при попытке выводить вместо нулевых значений прошлое значение получаю что ноль просто становится минимальным значением, пробовал фильтровать минимальное - та же фигня

    надо найти фильтр, который бы фильтровал нули и сглаживал (в идеале игнорировал) пороги

    http://dl.dropbox.com/u/1638929/tmp/barosonartest.zip - csv файлики со значениями (test - без фильтра)

  21. #2538

    Регистрация
    02.06.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    31
    Сообщений
    353
    SovGVD,
    Можешь выложить чистые данные от сенсора при при движении от стены и обратно. Можно в екселе или просто построчно.
    Есть парочка идей, хочу проверить.

  22. #2539

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,591
    Записей в дневнике
    77
    http://dl.dropbox.com/u/1638929/tmp/barosonartest.zip - это чистые данные, первая цифра барометр, вторая сонар, двигал от пола вверх, насколько провод позволил

  23. #2540

    Регистрация
    09.09.2011
    Адрес
    Moscow
    Возраст
    39
    Сообщений
    22
    Полетел !
    Я по незнанию менял в define.h значения CH_1 ... CH_4 т.к. распиновка каналов аппы у меня не стандартная ( перепрошить аппу без провода не могу).
    В итоге взлетел, но довольно сильно раскачивается. Что нужно менять в настройках ?

  24. #2541

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,392
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    один раз барометр показывал меньше чем есть, хз почему
    У меня такое ощущение, что фильтр барометра удалил постоянную составляющую. По сонару видно, что высота была постоянной величиной. Могу сильно ошибаться. Благодарю за лог, после работы попробую дома с ним.

    Глеб, пришли еще лог, когда коптер спокойно стоит на месте. Интересно, какой шум идет по каналам.

  25. #2542

    Регистрация
    09.03.2010
    Адрес
    Ставрополь
    Возраст
    35
    Сообщений
    72
    Записей в дневнике
    6
    Глеб, скажи, на графике, в длину время, это микросекунды ?

  26. #2543

    Регистрация
    02.06.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    31
    Сообщений
    353
    Алгоритм сглаживания показаний барометра набросал. буду как-то склеивать с показаниями сонара.


    используются 6 последних показаний для сглаживания.

    Чем большее число предыдущих показаний используется - тем больше усредняется и задерживается изменение показаний, получается некая задержка по графику срених значений относительно исходных данных .
    Последний раз редактировалось Ar2r; 14.09.2011 в 13:05.

  27. #2544

    Регистрация
    09.03.2010
    Адрес
    Ставрополь
    Возраст
    35
    Сообщений
    72
    Записей в дневнике
    6
    Я просто подумал, что снижаться аппарат на высоте в 2 метра и сонаром вниз, врятли будет быстрей чем ускорение свободного падения.
    Нужно просто смотреть разницу во времени между считываниями и падениями высоты по сонару, если больше 9.8 метра в сек, то значение с сонара не верное, тупо его пропускаем, а оставшиеся значения усреднять.
    Единственно хватит ли разрешения аппаратуры.

    И еще одно предложение, а не открыть ли нам новый топик, чтобы ссылки на проект были в первом сообщении?
    Имхо можно специально сделать страницу на вики и на нее ссылку дать, а там на странице уже, и где скачать последний, и на остальную документацию.
    Последний раз редактировалось evgenyl; 14.09.2011 в 13:56.

  28. #2545

    Регистрация
    07.09.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,183
    Господа, уже неделю не могу победить компас. У кого 5883L скиньте свою настроенную библиотечку.

  29. #2546

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,591
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от evgenyl Посмотреть сообщение
    в длину время, это микросекунды ?
    нет, это просто порядковый номер значения... они идут с задержкой 20мкс (или сколько delay(20) выдает?)
    Цитата Сообщение от Ar2r Посмотреть сообщение
    Алгоритм сглаживания показаний барометра набросал. буду как-то склеивать с показаниями сонара.
    барометр нет смысла сглаживать, разница минимальная, а задержка будет... надо победить сонар, чтобы фильтровались явно не корректные (провалы) значения... думаю как вариант можно задать некий порог, при котором берется прошлое значение, если текущее (обычно близкое к нулевой высоте, если не корректно считает) превышает порог разности
    Цитата Сообщение от evgenyl Посмотреть сообщение
    можно специально сделать страницу на вики и на нее ссылку дать
    http://code.google.com/p/megapirateng/w/list и там же скачать обновления
    Цитата Сообщение от pashteton Посмотреть сообщение
    У кого 5883L скиньте свою настроенную библиотечку.
    большая просьба указывать какая прошивка используется и перепроверять не вышло ли нового? например сейчас есть как минимум 3 прошивки, Олега r741, от буржуев 2.0.38 и то что мы тут пилим 2.0.40 (в которой вроде как компас работает как надо)

  30. #2547

    Регистрация
    07.09.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,183
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    Цитата Сообщение от pashteton Посмотреть сообщение
    Господа, уже неделю не могу победить компас. У кого 5883L скиньте свою настроенную библиотечку.

    большая просьба указывать какая прошивка используется и перепроверять не вышло ли нового? например сейчас есть как минимум 3 прошивки, Олега r741, от буржуев 2.0.38 и то что мы тут пилим 2.0.40 (в которой вроде как компас работает как надо)
    Да собственно все равно какая, главное чтоб компас работал как надо

  31. #2548

    Регистрация
    10.01.2008
    Адрес
    Жигулевск
    Возраст
    44
    Сообщений
    570
    Записей в дневнике
    1
    Люди подскажите, а кто нить настроил Турнигу на переключение режимов через миксы? я свой авионих чет никак заставить не могу. Может прошивка разная.... Делаю все по мануалу, а в CLI значения не меняются....

  32. #2549

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от Alex27111972 Посмотреть сообщение
    Люди подскажите, а кто нить настроил Турнигу на переключение режимов через миксы?
    Я настроил... тока все равно не пользуюсь
    Вы когда делаете radio setup, вы то же все режимы переключаете (что бы min/max отразился)? У вас 6й канал должен 3 или 6 положений отщелкать. После этого, можно на следующей страничке в планере, назначить режимы на соответствующие позиции 6го канала. По умолчанию, все режимы - STABILIZE.

  33. #2550

    Регистрация
    09.03.2010
    Адрес
    Ставрополь
    Возраст
    35
    Сообщений
    72
    Записей в дневнике
    6
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    http://code.google.com/p/megapirateng/w/list и там же скачать обновления
    Да это я к тому что если делать новый топик, можно и это только не каждый поймет.

  34. #2551

    Регистрация
    10.01.2008
    Адрес
    Жигулевск
    Возраст
    44
    Сообщений
    570
    Записей в дневнике
    1
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    вы то же все режимы переключаете
    до этого даже еще не дошел, делаю например первый микс, там нужно подобрать значение, ставлю на бум, в CLI делаю тест радио или пвм, реакции на переключение абсолютно никакой... если не трудно, Алексей выложи пжлста все поля первого микса хотябы, и напиши пжлста, если делал еще какие то настройка помимо миксов.

  35. #2552

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,591
    Записей в дневнике
    77
    нет особого желания разносить инфу, лучше там сделать несколько версий (под разные языки), чем будет форум и 2 вики и всем лень инфу править (а на форуме вообще не поправить)
    если бы форум позвалял править первое сообщение, то проблем никаких - а так будет еще одна тема про тоже самое с теми же самыми косяками

  36. #2553

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от Alex27111972 Посмотреть сообщение
    до этого даже еще не дошел, делаю например первый микс
    А без этого и не будет работать. Вот статья, с описанием, как настраивать Только обратите внимание, там описан процесс, когда аппа работает в самолетном режиме! В вертолетном, так же можно настроить, но названия каналов будут другие и значения надо по другому настраивать (я методом тыка делал, пока не переключил в самолетный режим).
    Контролировать правильность микширования, можно прямо на аппе (пункт Display - в меню аппы). Переключая левый нижний переключатель на аппе (5й канал), мы выбираем одину из двух групп режимов, по 3 режима в каждой. А конкретный режим уже выбирается трехпозиционным переключателем. В итоге, у вас на 6м канале, должны отразится все 6 режимов (щелкая тумблерами).
    После этого, надо сделать калибровку радио в планере (radio setup) и переключить все шесть режимов, ну и потом, можно назначить на каждое положение переключателей, свой режим (как я уже говорил, на всех позициях, по умолчанию, стоит один режим - Stabilize).

    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    при попытке выводить вместо нулевых значений прошлое значение получаю что ноль просто становится минимальным значением, пробовал фильтровать минимальное - та же фигня
    Это только мне показалось, что на графике, у тебя не нулевые показания сонара? Есть в csv показания сонара и баро, что бы построить такие же графики?
    Последний раз редактировалось Sir Alex; 14.09.2011 в 16:36.

  37. #2554

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,591
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Это только мне показалось, что на графике, у тебя не нулевые показания сонара? Есть в csv показания сонара и баро, что бы построить такие же графики?
    на первом графике нулевые (в посте с одним графиком), это test.csv из архива http://dl.dropbox.com/u/1638929/tmp/barosonartest.zip
    дальше всякие вариации на тему "не выводить нулевые значения", как итоге ноль просто сметился к некоторому другому значению (помойму 13 или 12)
    значения в файлах в сантиметрах, первое значение баро, второе сонар

  38. #2555

    Регистрация
    07.09.2008
    Адрес
    Москва
    Возраст
    35
    Сообщений
    1,183
    все победил я свой 5883. оказалось, что взял аксель на платке от аиркама, а он там мультиплексор перемычкой включил по оси Х.
    а я неделю софт ковырял, не мог понять почему погрешность 20 градусов на 45. Зато теперь погрешность 1 град. на 45.

  39. #2556

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Отлетал сегодня два пака. Попробовал лойтер и ртл. Лойтер работает точно. Коптер летает в круге метра 4. Но по высоте прыгает как мячик с амплитудой метра полтора. Ртл проверил случайно. Квадрик летал метрах в 10 от меня, я что-то делал вслепую с пультом, гляжу, а квадр что дурной прет на меня, в метре от земли и на стики не реагирует. Пока думал в какую сторону отпрыгивать, вспомнил что крутил и выключил ртл. Так, что ртл - работает.

  40. #2557

    Регистрация
    13.01.2011
    Адрес
    Москва, ЗАО
    Возраст
    41
    Сообщений
    15,161
    Записей в дневнике
    23
    Опасно!)

  41. #2558

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,591
    Записей в дневнике
    77
    в комментах на diydrones писали, чтобы не прыгал по высоте, надо какой то throttle уменьшить в настройках
    барометр кстаии закрыт? писали что паралон на него и под колпак
    http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2Assembly

  42. #2559

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    надо какой то throttle уменьшить
    А какой?
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    барометр кстаии закрыт?
    Нет. Он под колпаком, думаю не надо. Или надо?

  43. #2560

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,591
    Записей в дневнике
    77
    как я понял надо залепить его, а колпак уже дело второе
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    А какой?
    в http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Tweaks написано:

    My alt hold above 10 feet is only about 1-2m accurate: That's actually the best you can achieve. The baro sensor is sensitive to light and wind. Use a felt cover to protect it from wind and make sure you don't glue the hole and seal it up.

    My copter increasingly swings up and down in alt hold. It eventually get's down to the ground: Your THROTTLE_P is too high or low. You don't need a lot of P to do alt hold. Think of how much you move the throttle to hold alt perfectly. Not much! That's what you need P to do. I will ramp up as your battery goes lower to make up the difference.

    типа P у Altitude hold покрутить надо чтоли
    а вообще если 1-2 метра прыгает, то это уже шикарно =)

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. mega 88 TQFP - проблемы сигатуры
    от Texnik в разделе Самодельная электроника, компьютерные программы
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 12.01.2012, 01:55
  2. Создание квадрокоптера на Arduino
    от Spin7ion в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 75
    Последнее сообщение: 15.11.2011, 19:10
  3. Продам Mega Power Infinity 960SR Digital Charger + Mega Power LCB-12S DeluxePro Balancer + БП MW S-350-15 (15V, 350W)
    от morro_lucky в разделе Барахолка. Аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 06.05.2011, 14:20
  4. Конфигурация Arducopter
    от Stulikov в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 28
    Последнее сообщение: 02.05.2011, 17:04
  5. Продам зарядное устройство mega power gemini-2014 duo 600w twins charger
    от kolobok в разделе Барахолка. Аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 27.01.2011, 16:45

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения