Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 65 из 226 ПерваяПервая ... 55 63 64 65 66 67 75 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 2,561 по 2,600 из 9004

ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; Попробую поменять. Завтра поеду по работе в поля, там ртл более детально испытаю, ну и лойтер заодно....

  1. #2561

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Попробую поменять. Завтра поеду по работе в поля, там ртл более детально испытаю, ну и лойтер заодно.

  2.  
  3. #2562

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,392
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    на первом графике нулевые (в посте с одним графиком), это test.csv
    Глеб, я поиграл в Екселе.
    http://narod.ru/disk/25148613001/bobtest.zip.html
    Посмотри, пожалуйста. Я сделал 2 фильтра: рекурсивный 1 и 4 порядков (вычисления = умножение и сложение!). Коэффициент, который можно задать руками, выделен желтым. Остальные коэффициенты рассчитываются по формуле автоматически. Фомулы я вбил рядом. На графиках сразу видно влияние. Вообще, рекурсивный фильтр 1 порядка - очень простой и быстрый, по графику видно, что он подходит.

  4. #2563

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,586
    Записей в дневнике
    77
    имхо коптер не так быстро реагирует на смену давление, как прыгают значения у барометра, но попробовать добавить в код стоит (в sensors.pde есть закоменченый участок кода фильтра барометра - вот туда пихнуть и ниже в функции чтения дефайн добавить чтоб включатьвыключать)

  5. #2564

    Регистрация
    02.06.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    31
    Сообщений
    353
    SovGVD и я методом научного тыка допилили функцию фильтра сонара.

    обновили файлы
    \libraries\AP_ADC\AP_ADC_ADS7844.cpp
    и
    \ArduCopterMega\test.pde

    через CLI - test - altitude будут отображаться показания барометра и сонара в одной строке.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: sonarbaro.png‎
Просмотров: 7
Размер:	28.0 Кб
ID:	544477  
    Вложения

  6.  
  7. #2565

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от Ar2r Посмотреть сообщение
    SovGVD и я методом научного тыка допилили функцию фильтра сонара
    То есть все будет работать? Можно заливать и на испытания?

  8. #2566

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,586
    Записей в дневнике
    77
    можно залить и потестить, я пока снова не могу.. или ночью или завтро вечером, но график выглядит очень адекватным

  9. #2567

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Щас попробую. А во это надо?

    //#define BARO_TO_SONAR_VALUE 500

    Сам себе отвечу - надо

    Глеб, чего он ругается?

    AP_ADC\old AP_ADC_ADS7844.cpp.o: In function `i2c_init':
    C:\arduino-0022\libraries\AP_ADC/old AP_ADC_ADS7844.cpp:74: multiple definition of `s_filter_index'
    AP_ADC\AP_ADC_ADS7844.cpp.o:C:\arduino-0022\libraries\AP_ADC/AP_ADC_ADS7844.cpp:74: first defined here
    AP_ADC\old AP_ADC_ADS7844.cpp.o: In function `i2c_init':
    C:\arduino-0022\libraries\AP_ADC/old AP_ADC_ADS7844.cpp:74: multiple definition of `s_filter'
    AP_ADC\AP_ADC_ADS7844.cpp.o:C:\arduino-0022\libraries\AP_ADC/AP_ADC_ADS7844.cpp:74: first defined here
    c:/arduino-0022/hardware/tools/avr/bin/../lib/gcc/avr/4.3.2/../../../../avr/bin/ld.exe: Warning: size of symbol `s_filter' changed from 12 in AP_ADC\AP_ADC_ADS7844.cpp.o to 8 in AP_ADC\old AP_ADC_ADS7844.cpp.o

    Все, разобрался Глядишь, так и кодить скоро начну
    Последний раз редактировалось tusik; 14.09.2011 в 23:42.

  10.  
  11. #2568

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,586
    Записей в дневнике
    77
    лучше не оставлять старые версии кода/файлов и НИКОГДА не использовать пробелы и точки в названиях

  12. #2569

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    лучше не оставлять старые версии кода/файлов
    Есть нюанс. Подымаю коптер до 130см начинаю медленно опускать вниз, показания через 10 см становятся равными 17см и не меняются. Чтобы начало опять показывать надо резко взмахнуть коптером.
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    BARO_TO_SONAR_VALUE 500
    500 - это что за значение?

  13. #2570

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,586
    Записей в дневнике
    77
    BARO_TO_SONAR_VALUE актуально для полета - это высота в см (для барометра) при котором в код высоты подмешивается сонар
    учитывая "точность" барометра и нашег сонара (до 200см), лучше ставить 300, максимум 400 - иначе прыжки неизбежны, а то и вообще краш об землю с размаха

  14. #2571

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    это высота в см (для барометра)
    А откуда она берет 0? (я, например, нахожусь на втором этаже 7 м). Или 0 берется при включении?

  15. #2572

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,586
    Записей в дневнике
    77
    для барометра ноль считается от места старта

  16. #2573

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,309
    Решил и я попробовать прошивку новомодную Попробовал залить вылазить ошибко... Что за директорию он найти не может?
    ArduCopterMega.cpp:59:39: error: Wire.h: No such file or directory

  17. #2574

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,586
    Записей в дневнике
    77
    он не может найти стандартную библиотеку, которая должна быть в arduino ide, т.е. или удалил её или версия старая

  18. #2575

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    Что за директорию
    В новых библиотеках этой папки нет. Надо брать из стандартной установки.
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    17см и не меняются.
    Зависания происходят при снижении, про подъеме или движению в горизонт - все нармально

  19. #2576

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,586
    Записей в дневнике
    77
    у меня чистая arduino-0022, я каждый раз её распаковываю и туда заливаю новые библиотеки, не удаляя те что есть

  20. #2577

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Чет не пойму как сонар не работает Глеб, а можно где нибудь увеличить частоту опроса сонара? Над диваном, кстати, не работает. А как будет над травой?

  21. #2578

    Регистрация
    22.06.2008
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    27
    Сообщений
    71
    Залил в 2.0.40 версию возможность подключения GPS к i2c шине. Работает только с Ublox модулем, который стоит на AllInOne2.
    1. Прописываем в APM_Config.h:
    #define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX_I2C
    2. НЕ подключаем gps через tx-rx
    3. Тестим

    Последняя версия планера нормально работает с 2.0.40?

  22. #2579

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,586
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от Romb89 Посмотреть сообщение
    Последняя версия планера нормально работает с 2.0.40?
    хз... тестить GPS лучше в CLI (test-rawgps и test-gps)

  23. #2580

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от Romb89 Посмотреть сообщение
    Последняя версия планера нормально работает с 2.0.40?
    У меня 67 нормально работала, обновил до 68 - пару раз зависла.

  24. #2581

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,586
    Записей в дневнике
    77
    итак, мои тесты фильра сонара (еще обновил код, чтобы до 2 метров сонар мерил)

    имхо более чем адекватно =) щас будет мини обновление (заодно с i2c GPS)

    upd: обновил svn
    upd2: и zip архивчик тут http://code.google.com/p/megapirateng/downloads/list
    Последний раз редактировалось SovGVD; 15.09.2011 в 01:16.

  25. #2582

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    обновил до 68
    68 работает с АРС 220

  26. #2583

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Глеб! Вроде бы я нашел, почему у нас глюки с сонаром!
    У нас неправильно измеряется время отклика. Таймер начинает считать с момента посылки сигнала на вывод Trig и заканчивает, когда выход Echo перейдет в 0. А надо, начинать считать когда эхо перейдет в 1 и остановится, когда перейдет в 0.
    Собственно, отсюда и разница в показаниях разных сонаров (v1, v2). Я не проверял на v1, но думаю так оно и есть. Ведь никто не обещал, когда именно на выводе Echo появится 1.

    У кого сонар версии 1, попробуйте пожалуйста с этой либой:
    http://www.audi-bel.com/downloads/ap_adc_ads7844.zip

    P.S., Кстати, упростил вычисление высоты... до простого целочисленного деления
    P.P.S. Как вы уже догадались, я наконец то прикрутил сонар к коптеру, а так же подключил новый Bluetooth модуль, который позволить использовать внешний GPS приемник.
    Последний раз редактировалось Sir Alex; 15.09.2011 в 02:06. Причина: подправил линк

  27. #2584

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,586
    Записей в дневнике
    77
    круто =) я пока не осознаю штуки типа TIMSK5=B00000111 (и даже хз где почитать)
    я так понимаю потом можно будет единый код сделать? и получается ли с таким кодом больше 2х метров измерять?

    кстатии по ссылке "Добро пожаловать на страницу ошибки 404!"

  28. #2585

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    кстатии по ссылке "Добро пожаловать на страницу ошибки 404!"
    Поправил.

    Там исходник, без всяких фильтров и различий в версиях сонаров.

    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    круто =) я пока не осознаю штуки типа TIMSK5=B00000111 (и даже хз где почитать)
    Да мне самому, пришлось поднимать даташит на ATMEGA... т.к. я лет 10 назад последний раз, под контроллеры что то писал...

  29. #2586

    Регистрация
    22.06.2008
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    27
    Сообщений
    71
    Что-то у меня перестал работать компас с последней прошивкой. До этого стояла 38, всё работало. А сейчас он вообще как-то странно себя ведет, крутится по кругу.

  30. #2587

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    и получается ли с таким кодом больше 2х метров измерять?
    у меня от 2см до 2.5м, но в коде я оставил ограничение на 2м! Однако, может и больше 2х метров можно, просто у меня комнатка маленькая, таких расстояний нету

  31. #2588

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от Romb89 Посмотреть сообщение
    Что-то у меня перестал работать компас с последней прошивкой.
    Сделай сетап-еразе в терминале

    Да, новый сонар работает. Показывает от 0 до 200см (у меня стоит ограничение 200)
    Последний раз редактировалось tusik; 15.09.2011 в 02:28.

  32. #2589

    Регистрация
    02.06.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    31
    Сообщений
    353
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    У кого сонар версии 1, попробуйте пожалуйста с этой либой:
    С Версией 2 работает нормально?

  33. #2590

    Регистрация
    28.12.2007
    Адрес
    Обнинск
    Возраст
    36
    Сообщений
    517
    Записей в дневнике
    24
    Извините что вмешиваюсь, давно читаю тему. Сейчас в процессе стройки коптера.
    есть предложение, в качестве фильтра ошибочных значений использовать среднеквадратичное отклонение. это даст уверенность в правильности данных больше 99%

  34. #2591

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    Да, новый сонар работает. Показывает от 0 до 200см (у меня стоит ограничение 200)
    Ты мою правку пробовал? И я так понимаю у тебя сонар v1?

    Цитата Сообщение от Ar2r Посмотреть сообщение
    С Версией 2 работает нормально?
    У меня работает. Глюков, провалов не замечал... и без каких либо фильтров

  35. #2592

    Регистрация
    28.12.2007
    Адрес
    Обнинск
    Возраст
    36
    Сообщений
    517
    Записей в дневнике
    24
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    круто =) я пока не осознаю штуки типа TIMSK5=B00000111 (и даже хз где почитать)
    почитать тут
    OCIE5A прерывание по совпадению регистра TCNT5 с регистром OCR5A
    OCIE5B прерывание по совпадению регистра TCNT5 с регистром OCR5B
    OCIE5C прерывание по совпадению регистра TCNT5 с регистром OCR5C
    TOIE5 прерывание по переполнению регистра TCNT5

  36. #2593

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    ы мою правку пробовал? И я так понимаю у тебя сонар v1?
    Да

  37. #2594

    Регистрация
    22.06.2008
    Адрес
    Минск, Беларусь
    Возраст
    27
    Сообщений
    71
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    Сделай сетап-еразе в терминале
    Как-то не помогает. Теперь у меня когда крутишь коптера, значения компаса меняются где-то от 290 до 310 градусов и всё.
    Делаю следующее:
    setup-erase
    setup-compass on
    setup-declination 6.58
    пробовал ещё setup-offsets

    Наверное понял в чем дело. По дефолту там выставлен компас HMC5843, а у меня HMC5883L. Вечером попробую поменять, надеюсь поможет.
    Последний раз редактировалось Romb89; 15.09.2011 в 12:22.

  38. #2595

    Регистрация
    17.08.2011
    Адрес
    Ухта
    Возраст
    32
    Сообщений
    48
    Непойму, а куда вы команды вводите? Я открываю терминал, там нечитаемые символы сыпятся, а команды не воспринимает.

  39. #2596

    Регистрация
    02.06.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    31
    Сообщений
    353
    Цитата Сообщение от Aven Посмотреть сообщение
    там нечитаемые символы сыпятся, а команды не воспринимает.
    A5 + GND замкнуть надо.

  40. #2597
    Y@N
    Y@N вне форума

    Регистрация
    13.10.2006
    Адрес
    Nesher (Орел) Israel
    Возраст
    43
    Сообщений
    1,490
    В CLI мод переводили?

  41. #2598

    Регистрация
    22.06.2011
    Адрес
    Sillamae
    Возраст
    38
    Сообщений
    274
    Цитата Сообщение от Aven Посмотреть сообщение
    Непойму, а куда вы команды вводите? Я открываю терминал, там нечитаемые символы сыпятся, а команды не воспринимает.
    Baud rate должен быть 115200.

  42. #2599

    Регистрация
    02.06.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    31
    Сообщений
    353
    Отлично работает сонар. Буду пытаться взлететь =)

  43. #2600

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от Ar2r Посмотреть сообщение
    Отлично работает сонар. Буду пытаться взлететь =)
    Это хорошо.... тока я не проверял, как сонар работает в купе с барометром.

    Всем: я так понимаю, можно коммитить мою правку, в новую версию 2.0.40? А кто нибудь тестировал новый код I2C GPS?

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. mega 88 TQFP - проблемы сигатуры
    от Texnik в разделе Самодельная электроника, компьютерные программы
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 12.01.2012, 01:55
  2. Создание квадрокоптера на Arduino
    от Spin7ion в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 75
    Последнее сообщение: 15.11.2011, 19:10
  3. Продам Mega Power Infinity 960SR Digital Charger + Mega Power LCB-12S DeluxePro Balancer + БП MW S-350-15 (15V, 350W)
    от morro_lucky в разделе Барахолка. Аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 06.05.2011, 14:20
  4. Конфигурация Arducopter
    от Stulikov в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 28
    Последнее сообщение: 02.05.2011, 17:04
  5. Продам зарядное устройство mega power gemini-2014 duo 600w twins charger
    от kolobok в разделе Барахолка. Аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 27.01.2011, 16:45

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения