ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)
Формулы просты до безобразия!
Y = усредненная высота = b*baro + s*sonar, где s=0.65 (потому что высота менее 2х метров =>верим сонару), а весовой коэффициент b=(1-s) = (1-0.65) = 0.35.
if ($altitude < 2) { $s=0.65; $b=1-$s; } else { $s=0; $b=1; } $altitude = $b*$baro + $s*$sonar;
Y = усредненную высоту подаем на фильтр:
//four stage low pass filter
Z[n] = выход фильтра = итоговая высота.
и Y[n] - вход на n измерении.//Z[n] = a0*Y[n] + b1*Z[n-1] + b2*Z[n-2] + b3*Z[n-3] + b4*Z[n-4]
//x - главный коэффициент фильтра. При х=1 перестают учитываться свежие данные, но максимально влияют предыдущие выходы фильтра. Я задал х = 0.7
Остальные коэффициенты рассчитываются так:
//a0 = (1-x)^4 = 0,0081
//b1 = 4x =2,8
//b2 = -6 * x^2 =-2,94
//b3 = 4 * x^3 =1,372
//b4 = - x^4 =-0,2401
Т.е. используется 1 свежее значение с датчика (a0*Y[n]), причем, коэффициент а0 очень мал. И 4 прошлых выхода фильтра (bi*Z[n-i]). Таким образом, фильтр сильно сглаживает, потому что малый коэффициент а0 не позволяет выходу Zn быстро измениться.narod.ru/disk/…/bob_lpf_4_stage.xls.html Excel файл. Можно править коэффициент фильтрации Х и вес сонара S. Исходные данные - ваши.
У меня по ссылке скачивается Яндекс-Бар. Где искать файл для Екселя?
У меня по ссылке скачивается Яндекс-Бар. Где искать файл для Екселя?
- Вводите капчу
2.Появляется страница с содержимым:
Чтобы скачать файл, нажмите на ссылку:
хттп:/narod.ru/disk/******/bob_lpf_4_stage.xls - загрузится мой эксель-файл.
Установить Яндекс.Бар. - снимите галку.
Все скорости перепробовал… Ощущение что вообще не чего не меняется…
При команде gps, в терминале идут точки до бесконечности…
в rawgps выдает всякую чушь из кучи знаков вопроса и xxxx…
Причем от изменения скорости в APM_Config.h совершенно не чего не меняет… В общем странная не понятная хуня 😃
- Вводите капчу
2.Появляется страница с содержимым:
Чтобы скачать файл, нажмите на ссылку:
хттп:/narod.ru/disk/******/bob_lpf_4_stage.xls - загрузится мой эксель-файл.Установить Яндекс.Бар. - снимите галку.
Что такое капча? Прошу прощения, но у нас тут русский язык несколько своеобразный.
Вот эту цифры надо напечатать в поле пониже, это и есть капча
Romb89, есть идеи, насчет кракозябров gps в консоли?
Как-то даже и идей нету. Там должна выдаваться сформированная строка с координатами. Откуда там могут браться каракули эти, сложно сказать. Нужно чтобы ещё кто-нибудь у себя потестил, может тогда чего прояснится.
Ещё можно попробовать залить это: libraries/ AP_GPS/ examples/ GPS_Ublox_i2c_test/ GPS_Ublox_i2c_test.pde, хотя скорее всего то же самое будет.
Как-то даже и идей нету. Там должна выдаваться сформированная строка с координатами. Откуда там могут браться каракули эти, сложно сказать. Нужно чтобы ещё кто-нибудь у себя потестил, может тогда чего прояснится.
Ещё можно попробовать залить это: libraries/ AP_GPS/ examples/ GPS_Ublox_i2c_test/ GPS_Ublox_i2c_test.pde, хотя скорее всего то же самое будет.
Вечером по тестю, скажу что у меня.
Как-то даже и идей нету. Там должна выдаваться сформированная строка с координатами. Откуда там могут браться каракули эти, сложно сказать. Нужно чтобы ещё кто-нибудь у себя потестил, может тогда чего прояснится.
Ещё можно попробовать залить это: libraries/ AP_GPS/ examples/ GPS_Ublox_i2c_test/ GPS_Ublox_i2c_test.pde, хотя скорее всего то же самое будет.
А вот и нет! Все работает!
GPS Ublox_I2C library test
No fix
No fix
No fix
No fix
No fix
No fix
No fix
No fix
No fix
No fix
No fix
Lat: 0.0000000 Lon: 53.6492270 Alt: 0.00m GSP: 0.06m/s CoG: 0 SAT: 0 TIM: 7410460
Lat: 0.0000000 Lon: 53.6492270 Alt: 0.00m GSP: 0.23m/s CoG: 0 SAT: 0 TIM: 7410460
Lat: 63.5679440 Lon: 53.6492270 Alt: 137.20m GSP: 0.23m/s CoG: 0 SAT: 3 TIM: 7410460
Lat: 63.5679440 Lon: 53.6492270 Alt: 137.20m GSP: 0.08m/s CoG: 1 SAT: 3 TIM: 7410480
Lat: 63.5679440 Lon: 53.6492270 Alt: 137.20m GSP: 0.31m/s CoG: 1 SAT: 3 TIM: 7410480
Lat: 63.5679440 Lon: 53.6492270 Alt: 136.30m GSP: 0.31m/s CoG: 1 SAT: 3 TIM: 7410480
Lat: 63.5679440 Lon: 53.6492270 Alt: 136.30m GSP: 0.01m/s CoG: 1 SAT: 3 TIM: 7410500
Lat: 63.5679440 Lon: 53.6492270 Alt: 136.30m GSP: 0.05m/s CoG: 1 SAT: 3 TIM: 7410500
У меня блек вортекс тоже перестал работать ГРС , в терминале пишет одни нули и не находит спутники. До перепрошивки была B8 от автора.
Откуда там могут браться каракули эти, сложно сказать
Каракули могут быть из-за не правильно вбыранного GPS протокола. У мего протокол MTK16, а выбирал NMEA и были каракули и мусор.
В APM_Config.h нужно выставить #define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NMEA
У Black Vortex стоит UBLOX вроде как.
А вот пример работы с UBLOX не работает.
Все что пишет:
GPS UBLOX library test
В терминале рисует следующее
Переключите плату в CLI режим (D5 на GND замкнуть)😅
или может блеквортекс подругому в cli режим переходит.
А потом можно и test - gps или rawgps набирать
У меня блек вортекс тоже перестал работать ГРС , в терминале пишет одни нули и не находит спутники. До перепрошивки была B8 от автора.
Под BlackVortex была специальная прошивка, я думаю тут мало кто знает, какие там изменения внесли по сравнению с B8 от Олега…
А вот и нет! Все работает!
Тогда проверь ещё раз, чтобы в APM_Config был GPS_PROTOCOL_UBLOX_I2C и не было подключения к Serial2.
А пробовал смотреть не в CLI, а в полетном режиме? Что пишет во вкладке Status и в окне с горизонтом справа внизу?
А вот пример работы с UBLOX не работает.
Он работает через serial порт.
(D5 на GND замкнуть)
а5 на землю
Тогда проверь ещё раз, чтобы в APM_Config был GPS_PROTOCOL_UBLOX_I2C и не было подключения к Serial2.
А пробовал смотреть не в CLI, а в полетном режиме? Что пишет во вкладке Status и в окне с горизонтом справа внизу?
Конфиг верный, Serial отключен. Где взять совместимую пилотную программу?
Он работает через serial порт.
Это понятно, он и подключен через нужный Serial порт. RX/TX местами даже менял. i2c отключал.
i2c отключал.
Каким образом?
Кабели выдергивал 😃
Где взять совместимую пилотную программу?
code.google.com/p/arducopter/downloads/detail?name…
Кабели выдергивал
Точно. Что-то я тупанул 😃