Специальные цены   новые товары
+ Ответить в теме
Страница 73 из 226 ПерваяПервая ... 63 71 72 73 74 75 83 ... ПоследняяПоследняя
Показано с 2,881 по 2,920 из 9004

ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

Тема раздела Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка. в категории Квадрокоптеры и мультироторы; у меня при 5-6 спутниках прыгает на югозапад метров на 40 (находясь в квартире)...

  1. #2881

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,599
    Записей в дневнике
    77
    у меня при 5-6 спутниках прыгает на югозапад метров на 40 (находясь в квартире)

  2.  
  3. #2882

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,392
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    прыгает на югозапад метров на 40
    Возникла идея! Использовать 2 GPS, стоящих рядом. Сигналы завести на мелкую Ардуинку.
    Расстояние между датчиками = 0 = SQRT{ (long2 - long1)^2 + (lat2-lat1)^2 } = L
    В LOOP проверяется, если L > ***, то эти данные слишком шумные и отбрасываются, иначе
    ардуинка усредняет long и lat, выбрасывает их наружу. Т.е. она сама имитирует GPS, который можно подключить к АрдуПирату.

    Вопрос только в том, как часто будут отбрасываться данные (L > *** )?
    И показания GPS имеют нормальное распределение? Тогда довольно часто будет L около нуля, и Ардуино будет выдавать координаты.

    Слишком длинные векторы отбрасываем (оранжевый крестик). Синяя точка - усредненное положение по 2м координатам. Красная и зеленая точки в паре - 2 точки, полученные с 2х GPS. Маловероятно, что датчики дадут 2 близко_расположенные точки, но вдалеке от истинного положения. Наиболее вероятно, что близкорасположенные точки будут встречаться рядом с истинными координатами места.



    PS предлагать погуглить псевдоскорость и биение фаз не надо.

  4. #2883

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Выпущена АЛЬФА версия 2.0.44
    Ссылки:
    Firmware: http://code.google.com/p/megapirateng/downloads/list
    Planer: http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list
    Что нового:
    - Используется родная библиотека ArduCopter'a для магнетометра (Магнетометр калибруется автоматически. Offsets так же измеряются на лету, но записываются в прошивку раз в 4 минуты, когда коптер находится на земле (наверное после посадки))
    - Гира и аксель выдают свои родные значения и потом в AP_IMU они преобразуются в единицы измерения (рад/с и ускорение)
    - Управление LED Секвенсором перенесено на 8й канал, т.к. 7й теперь занят переключателем дополнительных режимов полета

    Примечание 1 - Данная прошивка не проверялась в полете (мной и в том числе командой ArduCopter'a). Первым делом, снимите винты!
    Примечание 2 - В этой прошивке, изменился формат хранения данных в EEPROM. Это значит, что после перепрошивки, она сама почисти все настройки и вам надо будет пройти всю процедуру настроек.
    Примечание 3 - Когда в планере вводите Declination, после ввода, нажмите просто TAB, при этом, значение запишется в прошивку. Если у вас включено отображение консоли, то вы там увидете командку записи declination и новое значение.
    Примечание 4 - Я не помню как раньше, но в этой версии, если комтер подключен через USB. MAVLink подключается только, если в момент пока он ищет коннект, сбросить прошивку (Лучше это контроллировать в консоли, т.к. почему то ресет не срабатывает всегда)
    Примечание 5 - Планер надо использовать последний (1.0.74)

    Внимание! После обновления, первым делом проверьте, что бы ВСЕ датчики работали корректно (и управление то же)! Только потом, пробуйте взлетать.

    P.S. Прошивку я у себя проверял только на Arduino + шилд (т.е. без моторов и приемника)

  5. #2884

    Регистрация
    09.03.2011
    Адрес
    Мурманск
    Возраст
    61
    Сообщений
    176
    Подскажите пожалуста, какая из схем Y6 правильная, почему-то получается разночтение.
    Миниатюры Миниатюры Нажмите на изображение для увеличения
Название: 2011-09-22 12-59-35.jpg‎
Просмотров: 16
Размер:	44.8 Кб
ID:	547566   Нажмите на изображение для увеличения
Название: untitled.jpg‎
Просмотров: 15
Размер:	36.7 Кб
ID:	547567  

  6.  
  7. #2885

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,599
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от alexTAG Посмотреть сообщение
    почему-то получается разночтение.
    смотря какая у вас плата/проект
    если Arducopter2, то картинка из ардукоптеровой вики должна быть правильная
    если MegaPirate(NG), то http://rcwiki.ru/index.php/MegaPirat...0.B8_.D0.B8_Y6

  8. #2886

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Учтонение по прошивке 2.0.44, т.к. у меня стандартная раскладка канало аппы, то в файле APM_RC.cpp по умолчанию остался TX_Standard. Так чо у кого MultiWii, поменяйте на TX_mwi

  9. #2887

    Регистрация
    02.06.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    31
    Сообщений
    353
    Prop savers Очень кстати оказались =) постоянно приходится снимать пропы :-)

    Вечером залью...

  10.  
  11. #2888

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,309
    Сегодня два раза не с того не с сего вырубались движки... Один раз поймал у самой земли коптер вырулил при падении с метров с 5 Приземлился посмотрел все в порядке не чего не где не отошло... Полетел опять, опять отказ всех двигателей и падение с метров 3... Что за хня может быть??? Летаю на тест8.

  12. #2889

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    Что за хня может быть??? Летаю на тест8.
    Может зависает... у вас на AllInOne перемычки впаяны?

  13. #2890

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,599
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Может зависает...
    надо крутить SD шилд и код, для логов... иначе дебагить вообще не реально

  14. #2891

    Регистрация
    11.01.2011
    Адрес
    Ярославль
    Возраст
    29
    Сообщений
    1,392
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    Полетел опять, опять отказ всех двигателей и падение с метров 3
    В каком режиме летали? Альт_холд?

  15. #2892

    Регистрация
    02.06.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    31
    Сообщений
    353
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    Что за хня может быть???
    У меня датчики переставали работать, т.к. один контакт на плате AllOnOne забыли припаять. В итоге желтенькая такая деталька похоже от вибраций иногда отсоединялась от платы.

  16. #2893

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    надо крутить SD шилд и код, для логов... иначе дебагить вообще не реально
    Надо бы с тем что есть разобратся. Пока изучал датчики, показалось что стоит подключить вывод прерывания от гиры. Т.к. мы можем в теории пропускать измерения...а это чревато.
    Да и вообще, ерундень какая то с этими датчиками, если довольно сильно поболтать плату, то горизонт конкретно сбивается и потом потихоньку доплывает. Я думаю это из за того, что гира у нас относительно медленно опрашивается (раз в 4 мс = 250Hz). Если переделать на прерывания, то можно увеличить частоту выборок до 1KHz. Жалко у меня нету оригинального OilPan'a, что бы сравнить, как у них ведут себя датчики.

  17. #2894

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,309
    У меня вортекс.
    А хз, тестил режимы, в каком был когда оно вырубило двиганы даже не запомнил, надеюсь что это было стабилизе, если так то можно списать на аппу помеха и включение файл сейва, он у меня настроен газ в ноль канал управления в положение стабилизе... по идее все сходится если сработает файлсейв отрубание движкой и произойдет, хотя у меня дальнобой от rlmek, а растояние 5 метров
    Переключу файл сейв чтоб врубал РТЛ при срабатывании в этом режиме даже если газ в ноль двиганы продолжают работать, посмотрим что будет, хотя есть опасность нештатного запуска, но тут уж не чего не поделаешь...
    Да, "черный ящик" в данной ситуации лишим бы не был...

    Цитата Сообщение от Ar2r Посмотреть сообщение
    У меня датчики переставали работать
    Да нет, когда подошел все жило, летать не пробовал, так как один луч погнуло... но визуально все жужжало как не в чем не бывало...
    Последний раз редактировалось LeonVS; 22.09.2011 в 19:56.

  18. #2895

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,309
    Вот засада, сброс газа срабатывает раньше нежели переключение режима... В общем если летим в стабилизе и вырубить передатчик, файл сейв сбрасывает газ и врубает режим РТЛ, газ отрабатывает раньше, тобишь двиганы так же отключатся... Выход вижу только один, в файл сейве оставлять минимальный газ...

  19. #2896

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Полетал сегодня в алт-нолде в метре от земли (на сонаре). Кколебания коптера составляли 10-15 см, что очень неплохо. Но думаю надо побаловаться еще с пидами, тк коптер при колебаниях резко взревывал. Быстро не летал, сильно коптер не наклонял. Хотел протестировать полет по точкам, но по АРС 220 у меня не меняются режимы. Пиды меняются, а режимы нет. Проверил еще раз ртл. В сумерках зазетел далеко и зарулился. Но ртл привел коптер точно домой

  20. #2897

    Регистрация
    09.03.2011
    Адрес
    Мурманск
    Возраст
    61
    Сообщений
    176
    Подскажите в APM_Config.h для Y6 все ли правильно

    #define FRAME_CONFIG Y6_FRAME
    /*
    options:
    QUAD_FRAME
    TRI_FRAME
    HEXA_FRAME
    Y6_FRAME
    OCTA_FRAME
    HELI_FRAME
    */

    #define FRAME_ORIENTATION X_FRAME
    /*
    PLUS_FRAME
    X_FRAME
    V_FRAME
    */

  21. #2898

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,599
    Записей в дневнике
    77
    Y6 вообще не учитывает FRAME_ORIENTATION, так что правильно всё что угодно, главное FRAME_CONFIG Y6_FRAME

  22. #2899

    Регистрация
    09.03.2011
    Адрес
    Мурманск
    Возраст
    61
    Сообщений
    176
    Спасибо! Зрачит я все правилно подсоеденил а соптер как юла - буду искать.

  23. #2900

    Регистрация
    29.05.2010
    Адрес
    Москва
    Возраст
    47
    Сообщений
    178
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Может зависает... у вас на AllInOne перемычки впаяны?
    Когда зависает связка ArduinoMega+AllInOne2 (писал в этой ветке неоднократно) - моторы наоборот врубаются на предвзлетный режим даже при минимальном или вообще убранном газе!
    А вот отключаются моторы, если питание на Ардуинку перестало поступать. Как раз таким образом и работает слаботочный выключатель у меня и у Алекса-из-Израеля (а может и у других тоже)...

    Грешу на непропай на плате датчиков (Ардуинки вроде таким не страдали). Так что уже давно заказал БлекВортекс и пока он едет где-то по России (судя по трекеру) я тем временем получил давно ожидаемую лупу 30-кратную со светодиодной подсветкой - вот на днях засяду изучать пайку под таким "микроскопом", может чего-то и найду. Жалко выбрасывать-то, верно? А так, если найду причину такого поведения - значит будет у меня два комплекта "мозгов" для экспериментов. Это все же лучше, чем ни одного ;-))

  24. #2901

    Регистрация
    31.03.2010
    Адрес
    Орел
    Возраст
    55
    Сообщений
    327
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    Полетал сегодня в алт-нолде в метре от земли (на сонаре). Кколебания коптера составляли 10-15 см, что очень неплохо. Но думаю надо побаловаться еще с пидами, тк коптер при колебаниях резко взревывал. Быстро не летал, сильно коптер не наклонял. Хотел протестировать полет по точкам, но по АРС 220 у меня не меняются режимы. Пиды меняются, а режимы нет. Проверил еще раз ртл. В сумерках зазетел далеко и зарулился. Но ртл привел коптер точно домой
    С какой прошивкой?

  25. #2902

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от nemo61 Посмотреть сообщение
    С какой прошивкой
    c 2.0.40 test8

  26. #2903

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Версия обновлена до 2.0.44 Alpha2, в ней поправлен баг с вычислением газа, когда например в ALT_HOLD режиме находимся.
    http://code.google.com/p/megapirateng/downloads/list

  27. #2904

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,309
    Эх, у меня пропы занкочились, новые еще в дороге, подожду ка я по сие поводу бету

  28. #2905

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,599
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    у меня пропы занкочились
    а у меня время, зато пропов еще 2 с половиной упаковки

  29. #2906

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    у меня пропы занкочились
    Цитата Сообщение от SovGVD Посмотреть сообщение
    а у меня время,
    Что, опять мне первому тестить?

  30. #2907

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    Что, опять мне первому тестить?
    Ага, у меня то же пропов нету (остались 12x4.5)

  31. #2908

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,599
    Записей в дневнике
    77
    ну я может на выходных разгребусь - попробую, только небось дождь будет и снова только в квартире подлететь =)
    еще руки чешутся новые моторы проверить и начать проектировать и пилить вот такую раму (кликабельно):

    решил гексу на 20-22L (отхватить успел еще 2 для запаса, так что 6 в полете и 2 запасных), а квадрик переделывать на пришедшие HK Donkey ST3508-730kv (4 в полете и 2 запасные, только регулей пока нету)

  32. #2909

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Обе версии (a1,a2) уже тестирует Gaza07 c rcgroups. Вроде на второй, у него нормально летает. В первой была бага с контролем скорости.

  33. #2910

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,309
    Гы, забавный паучок

  34. #2911

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    Обе версии (a1,a2) уже тестирует Gaza07 c rcgroups.
    Сейчас залью вторую и часиков в 7 в поле

    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    Сейчас залью вторую
    Компас повернут на 180 градусов и как-то неадекватно моторы ведут себя при крене. После отпускания стика коптер не возвращается в горизонт...
    Последний раз редактировалось tusik; 23.09.2011 в 19:41.

  35. #2912

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Компас победил. Вылетал пак в стаб режиме. При снижениии на стоковых пидах немного подколбашивает. Летает, управляется. Но вот что заметил: при первом взлете коптер пытался конкретно перевернуться, тримера в край и стиком еще подруливал. А к концу полетов триммер в ноль! Автолевел???

  36. #2913

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    А к концу полетов триммер в ноль! Автолевел???
    Ага, там есть Авто трим... тока он должен включатся руками, на 7м канале (В APM_Config, CH7_AUTO_TRIM). Я правда не разбирался... так что не уверен.

    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    Компас повернут на 180 градусов и как-то неадекватно моторы ведут себя при крене. После отпускания стика коптер не возвращается в горизонт...
    Странно, компас то у нас одинаковый... а у меня вроде правильно показывал.

  37. #2914

    Регистрация
    23.01.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    46
    Сообщений
    1,345
    Цитата Сообщение от Sir Alex Посмотреть сообщение
    тока он должен включатся руками, на 7м канале
    У меня аппа шестиканалка А по умолчакнию он включен?

  38. #2915

    Регистрация
    02.06.2011
    Адрес
    Москва
    Возраст
    31
    Сообщений
    353
    MegaPirateNG_2.0.44_Alpah2.zip

    Тротл вверх-вниз, а в планере Roll меняется.

    В итоге почему-то Trotl, Yaw, Roll Поменялись местами. Где это исправить?

  39. #2916

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,599
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от Ar2r Посмотреть сообщение
    Тротл вверх-вниз, а в планере Roll меняется.
    ArduCopter Mega: порт на обычную Arduino (тестим)

  40. #2917

    Регистрация
    17.06.2011
    Адрес
    Минск
    Возраст
    39
    Сообщений
    1,941
    Цитата Сообщение от tusik Посмотреть сообщение
    А по умолчакнию он включен?
    По умолчанию стоит CH7_RTL, так что навряд ли автолевел...

  41. #2918

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,599
    Записей в дневнике
    77
    не удержался, написал програмулинку на svg+js (можно прям в браузере баловаться), чтобы смотреть какая длинная лучей нужна и как это вообще будет выглядеть:
    вот такую гексу програмулина нарисовала:

    120 градусов между передними лучами, для fpv
    длинна от центра до мотора 36 см
    пропы 11"

    чуть позже оформлю красиво и в вики вставлю, чтобы подбирать коптер и код для моторов

    а вот так, если 8 моторов:

    лучи 49 см (от центра до мотора)

    пока можно побаловаться ссылкой (работает только в нормальный браузерах, тестилось в Chrome), меняем циферки, жмем обновить (ф5):
    dl.dropbox.com/u/1638929/copter/fpv_copter_js.svg#6|120|36|1.5|2.1|13.97|0
    циферки (в сантиметрах):
    - количество моторов
    - угол между передними лучами
    - длинна лучей
    - размер профиля
    - радиус мотора
    - радиус пропеллера
    - отступ луча от центра

    обычная гекса
    квадрик Х
    квадрик + (хак)
    трикоптер
    Последний раз редактировалось SovGVD; 24.09.2011 в 03:24.

  42. #2919

    Регистрация
    06.05.2005
    Адрес
    Санкт-Петербург
    Возраст
    40
    Сообщений
    1,309
    На таком паучке ЦТ надо как я понимаю смещать на жопу?
    К стати, летает кто нить из нашей братии на XBee? Там такие же постоянные глюки как и на АРС220? Достало уже, чтоб пиды поменять, до того дожмакаешь кнопку записи, иногда проще УСБ подоткнуть, быстрее получается... Утомило

  43. #2920

    Регистрация
    29.01.2011
    Адрес
    Дмитров
    Возраст
    29
    Сообщений
    4,599
    Записей в дневнике
    77
    Цитата Сообщение от LeonVS Посмотреть сообщение
    На таком паучке ЦТ надо как я понимаю смещать на жопу?
    я на квадрике не смещал ничего, только код моторов правил - летает блинчиком =)

+ Ответить в теме

Похожие темы

  1. mega 88 TQFP - проблемы сигатуры
    от Texnik в разделе Самодельная электроника, компьютерные программы
    Ответов: 11
    Последнее сообщение: 12.01.2012, 01:55
  2. Создание квадрокоптера на Arduino
    от Spin7ion в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 75
    Последнее сообщение: 15.11.2011, 19:10
  3. Продам Mega Power Infinity 960SR Digital Charger + Mega Power LCB-12S DeluxePro Balancer + БП MW S-350-15 (15V, 350W)
    от morro_lucky в разделе Барахолка. Аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 3
    Последнее сообщение: 06.05.2011, 14:20
  4. Конфигурация Arducopter
    от Stulikov в разделе Коптеры. Комплектующие, сборка, настройка.
    Ответов: 28
    Последнее сообщение: 02.05.2011, 17:04
  5. Продам зарядное устройство mega power gemini-2014 duo 600w twins charger
    от kolobok в разделе Барахолка. Аккумуляторы, зарядники
    Ответов: 2
    Последнее сообщение: 27.01.2011, 16:45

Метки этой темы

Ваши права

  • Вы не можете создавать новые темы
  • Вы не можете отвечать в темах
  • Вы не можете прикреплять вложения
  • Вы не можете редактировать свои сообщения